AI系列培訓(xùn)課件-人工智能技術(shù)及應(yīng)用課件第3章

AI+交通——改變?nèi)祟惖某鲂蟹绞綍r(shí)間：2020-2-83.1

智能汽車3.2

智能交通3.3

輔助駕駛系統(tǒng)ADAS第3章

AI+

交通自動(dòng)駕駛是人工智能的終極場(chǎng)景，沒有之一。自動(dòng)駕駛發(fā)展路徑可以分為三大類：(1

)以Google,Uber

等為代表的互聯(lián)網(wǎng)公司，通過價(jià)格高昂的傳感器(激光雷達(dá)

為主),“一步到位”地實(shí)現(xiàn)完全無人駕駛(2)以汽車廠商，Tier

1等為代表的傳統(tǒng)公司，從ADAS切入，“漸進(jìn)式“地從輔

助駕駛實(shí)現(xiàn)到無人駕駛的過渡(3)最后一

類是以Tesla等為代表的新興公司，在傳感器與應(yīng)用場(chǎng)景上相互妥協(xié)，

模式介于(1)和(2)。關(guān)鍵技術(shù)：機(jī)器視覺，深度學(xué)習(xí)，增強(qiáng)學(xué)習(xí)，GPU,機(jī)器人、傳感器技術(shù)等。智能汽車概述智能汽車應(yīng)用場(chǎng)景(1)無人出租智能汽車應(yīng)用場(chǎng)景(2)干線物流配送智能汽車應(yīng)用場(chǎng)景(3)無人巴士(機(jī)場(chǎng)擺渡車，園區(qū)公交)

智能汽車應(yīng)用場(chǎng)景(4)無人掃地車智能汽車應(yīng)用場(chǎng)景(5)港口裝卸智能汽車應(yīng)用場(chǎng)景(6)礦山運(yùn)載車智能汽車應(yīng)用場(chǎng)景(7)無人零售智能網(wǎng)聯(lián)汽車搭載先進(jìn)車載傳感器、控制器、執(zhí)行器等，融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)人、車、路、后臺(tái)等智能信息交換共享，具備復(fù)雜環(huán)境感知、智能決策和執(zhí)行等功環(huán)境感知系統(tǒng)

底層執(zhí)行系統(tǒng)智能汽車體系結(jié)構(gòu)智能汽車體系結(jié)構(gòu)攝像頭激光雷達(dá)毫米波雷達(dá)

GPS車輛控制中央決策系統(tǒng)線控轉(zhuǎn)向自動(dòng)變速器智能車系統(tǒng)組成能。底盤一體化控制線控制動(dòng)

與壑動(dòng)智行者科技信息

融合數(shù)字地圖規(guī)劃感知：我查看了目的地和我之間的地圖，獲得路我們之間的距離，查看了各類交通工具的時(shí)刻表，還看了自己身上有多少預(yù)算，還確定了下當(dāng)前我在哪城市，等等。

一切

和任務(wù)目標(biāo)相關(guān)的信息我們都盡量獲取。需要強(qiáng)調(diào)的是在這一步，獲取的信息大都是靜

態(tài)的，并不具有動(dòng)態(tài)的時(shí)空關(guān)系，而且他們僅僅是信息，從大腦的角度我并未對(duì)這些信

息賦予特別的意義。理解：獲得了信息后，我們需要加入個(gè)人的理解，才能將其變成對(duì)我們有用的內(nèi)容。

例如我出發(fā)到火車站需要40分鐘，而最近的一班去上海的火車在30分鐘以后啟程，那

么可以預(yù)測(cè)的采用該方法是無法趕上火車的。又例如，車站在馬路對(duì)面，但有隔離帶，

則我只能通過50m以外的人行道才能穿越眼前馬路。又身上僅有500塊錢，去上海的機(jī)

票要700,無法購買機(jī)票去上海。諸如此類我們將自己對(duì)世界規(guī)律理解、總結(jié)加入到客

觀的信息中。因此對(duì)客觀信息賦予了更神的意義，這些信息可以讓我們對(duì)未來情況有一

個(gè)預(yù)測(cè)，并能夠大概知道做出怎樣的行為大概率會(huì)有怎樣的結(jié)果。智能汽車體系結(jié)構(gòu)決策：我們對(duì)未來情況已有了預(yù)測(cè)，針對(duì)這種預(yù)測(cè)我們可以發(fā)現(xiàn)，去上海有兩種可行選擇：坐火車或坐長(zhǎng)途汽車。兩種情況都能達(dá)到目的，我怎樣選擇?“任何行為都是

有代價(jià)的”我們可以設(shè)定一個(gè)決策的目標(biāo)，作為對(duì)比各類可能的標(biāo)的。例如我將的目標(biāo)

設(shè)定為花錢最少。長(zhǎng)途汽車票價(jià)更便宜，哪怕汽車比火車所用時(shí)間更多，我也會(huì)選擇他。

又或多維一點(diǎn)，綜合考慮時(shí)間和成本，我按單位時(shí)間的成本做計(jì)算，可能火車比汽車更

加劃算。又或者預(yù)算多點(diǎn)，我的選擇雖然只有火車，但是也可以在商務(wù)座以及二等座之

間做一個(gè)決策看選擇哪一個(gè)。行動(dòng)：有了任務(wù)目的，剩下的就是去按照這個(gè)目標(biāo)去做了。智能汽車體系結(jié)構(gòu)慢著，這里又有一個(gè)問題。行動(dòng)第一步是需要到地鐵站，但是如何去呢?于是我們又會(huì)回到第一步，開始重復(fù)上述步驟。實(shí)際上執(zhí)行一個(gè)復(fù)雜任務(wù)的過程中，我們的我們

會(huì)不斷重復(fù)上面4步。按不同周期，不動(dòng)目標(biāo)，進(jìn)行分解，最終，落實(shí)到我應(yīng)該先出左

腳還是右腳的具體問題上。智能汽車體系結(jié)構(gòu)由于安全駕駛輔助系統(tǒng)承擔(dān)著一部分駕駛員安全駕駛的風(fēng)險(xiǎn)，所以每個(gè)控制系統(tǒng)的規(guī)模都比較小，而自動(dòng)駕駛系統(tǒng)必須完全承擔(dān)和替代駕駛員的所有風(fēng)險(xiǎn)。局部動(dòng)態(tài)地圖、

目標(biāo)行駛軌跡生成、對(duì)環(huán)境的理解、危險(xiǎn)判斷等人工智能功能的安全輔助系統(tǒng)并不追求

很精密的信息處理功能。在控制方面也是縱橫交錯(cuò)，系統(tǒng)非常復(fù)雜。行駛環(huán)境傳感器和障礙物識(shí)別·

前方障礙物傳感器(毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、TV

攝像機(jī))·

白線車道傳感器發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)器汽

車之間距離經(jīng)正指云。

(A速

,

C模S塊)修正指示轉(zhuǎn)向盤交通信息線路形狀大數(shù)據(jù)、道路交通信息(車外數(shù)據(jù))障礙物位置地圖模塊·

固定道路地圖·

區(qū)域動(dòng)態(tài)地圖·

目標(biāo)行駛線路生成智能汽車體系結(jié)構(gòu)人工智能模塊·

了解環(huán)境·

判斷·

目標(biāo)行駛線路修正轉(zhuǎn)向控制模塊

(車道保持控制)道路地圖HMI(模塊)白

線

間

隔測(cè)

位

(

G

p

s)

智能汽車體系結(jié)構(gòu)地圖模塊。由道路地圖和局部動(dòng)態(tài)地圖構(gòu)成。根據(jù)GPS

和障礙物信息，輸出目前道

路線形信息、車輛周圍障礙物信息、道路空間信息、目標(biāo)行駛軌跡等。人工智能模塊。依據(jù)局部動(dòng)態(tài)地圖中的障礙物信息，對(duì)周圍的行駛環(huán)境進(jìn)行理解和

危險(xiǎn)預(yù)測(cè)。輸出模塊。對(duì)于縱向和橫向分別輸出各自的信息。在沒有上一級(jí)指示的情況下，可

單獨(dú)地確保最低限度的安全性，根據(jù)上一級(jí)指示可以進(jìn)行修正，確?？煽啃院桶踩?。利用傳感器、攝像頭、雷達(dá)感知環(huán)境，使用GPS

和高精度地圖確定自身位置，從云端數(shù)據(jù)庫接收交通信息，利用處理器使用收集到的各類數(shù)據(jù)，向控制系統(tǒng)發(fā)出指令，實(shí)

現(xiàn)加速、剎車、變道、跟隨等各種操作。視頻攝像頭用以偵測(cè)交通信號(hào)燈、以及行人、自行車等車輛行駛路線中的移動(dòng)障礙汽車智能感知設(shè)備集成化智能汽車硬件技術(shù)電腦資料庫儲(chǔ)存公路限速標(biāo)準(zhǔn)以及

出入口位置，對(duì)車輛收

集數(shù)據(jù)進(jìn)行分析微型傳感器

負(fù)責(zé)監(jiān)控車輛是否

偏

離

7GPS

導(dǎo)航儀

所指定的路線激光測(cè)距儀-能夠即時(shí)精確地繪制出周邊車載雷達(dá)探到車輛周圍環(huán)境

探索較遠(yuǎn)的路障傳至車載電腦中車載雷達(dá)定速

巡航●定速巡航系統(tǒng)(Cruise

Control

System,CCS)●自適應(yīng)巡航系統(tǒng)

(AdaptiveCruise

Control,ACC)●全速自適應(yīng)巡航系統(tǒng)

(AdaptiveCruiseControl,ACC)CCS

其作用是：按司機(jī)要求的速度，不用踩油門踏板就自

動(dòng)地保持車速，使車輛以固定的速度行駛，減輕了疲勞，同時(shí)

減少了不必要的車速變化，可以節(jié)省燃料。(2)主要功能：●速度微調(diào)升高●速度微調(diào)下降●電子節(jié)油功能●油門加速功能●限速設(shè)定功能●剎車故障報(bào)警功能智能汽車功能(1)CCS作

用按左下角CANCEL鍵或者踩制動(dòng)、油門踏板均可以取消定速巡航加速減速取消定

速巡航開啟定

速巡航智能汽車功能(

3

)

原

理定速巡航功能：主要是通過巡航控制組件讀取車速傳感器

發(fā)來的脈沖信號(hào)與設(shè)定的速度進(jìn)行比較，通過精準(zhǔn)的電子計(jì)算定速

發(fā)出指令，保證車輛在設(shè)定速度下的最精準(zhǔn)供油量。巡航

電子節(jié)油功能：主要是通過智能優(yōu)化控制節(jié)氣門的開啟角控制器會(huì)根據(jù)踩下幅度、時(shí)間計(jì)算油門信號(hào)的變化率，變化越

快，說明加速要求越強(qiáng)烈，最終實(shí)現(xiàn)油門響應(yīng)速度更快，整車

的動(dòng)力感會(huì)明顯增加，能夠讓司機(jī)感覺到整車動(dòng)力大大提升。限速設(shè)定功能：通過控制器，根據(jù)限定的速度值，設(shè)定輸

出油門信號(hào)最大值，當(dāng)油門輸出信號(hào)超不過設(shè)定的最大值，來

實(shí)現(xiàn)限制速度的目的。剎車故障報(bào)警功能：通過采取剎車電路的信號(hào)，當(dāng)剎車電路或剎車保險(xiǎn)故障時(shí)，會(huì)通過告警的方式對(duì)司機(jī)進(jìn)行提示。度與開啟時(shí)間，有效屏蔽電子油門傳感器由于顛簸路段及不良

駕駛習(xí)慣形成的雜亂信號(hào)，經(jīng)過精確計(jì)算噴油量，使燃油得到最充分燃燒，來實(shí)現(xiàn)節(jié)油。油門加速功能：主要是通過提高節(jié)氣門響應(yīng)靈敏度實(shí)現(xiàn)的，當(dāng)系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)司機(jī)有加速意愿時(shí)，會(huì)驅(qū)動(dòng)節(jié)氣門盡可能快的打開，

這樣就使油門響應(yīng)的敏感度得到了提高。在油門踏板被踩下時(shí)，●定速巡航系統(tǒng)(Cruise

Control

System,CCS)●自適應(yīng)巡航系統(tǒng)

(AdaptiveCruise

Control,ACC)●全速自適應(yīng)巡航系統(tǒng)

(AdaptiveCruiseControl,ACC)定速巡航用于控制汽車的定速行駛，汽車一旦被設(shè)定為巡

航狀態(tài)時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)的供油量便由電腦控制，電腦會(huì)根據(jù)道路狀況和汽車的行駛阻力不斷地調(diào)整供油量，使汽車始終保持在所

設(shè)定的車速行駛，而無需操縱油門。巡航控制系統(tǒng)已成為中高

級(jí)轎車的標(biāo)準(zhǔn)裝備。

一般情況下，當(dāng)駕駛者踩下剎車踏板或離

合器時(shí)定速巡航會(huì)被自動(dòng)解除。通用公司是汽車?yán)€式定速巡航系統(tǒng)的鼻祖，他們率先將

可以讓駕駛員勻速駕駛的拉線式巡航控制系統(tǒng)用于1959款凱

迪拉克系列。定速

巡航●定速巡航系統(tǒng)(Cruise

Control

System,CCS)●自適應(yīng)巡航系統(tǒng)

(Adaptive

Cruise

Control,ACC)●全速自適應(yīng)巡航系統(tǒng)

(Adaptive

CruiseControl,ACC)智能汽車功能(4)CCS

應(yīng)用場(chǎng)景智能汽車功能(

1

)

構(gòu)

成車道偏離預(yù)警系統(tǒng)是一種通過報(bào)警的方式輔助駕駛員減少汽

車因車道偏離而發(fā)生交通事故的系統(tǒng)。車道偏離預(yù)警系統(tǒng)由圖像

處理芯片、控制器、傳感器等組成。(

2

)

背

景據(jù)交通部統(tǒng)計(jì)，約有50%的汽車交通事故是因?yàn)槠嚻x正

常的行駛車道引起的，究其主要原因主要是駕駛員心神煩亂、注

意力不集中或駕駛疲勞。23%的汽車駕駛員一個(gè)月內(nèi)至少在轉(zhuǎn)向

盤上睡著一次；66%的卡車駕駛員自己在駕駛過程中打瞌睡；28%的卡車駕駛員在一個(gè)月內(nèi)有在轉(zhuǎn)向盤上睡著的經(jīng)歷。如此驚

人的比例足以證明防止車道偏離的重要意義。根據(jù)(美國(guó))聯(lián)邦公路局的估計(jì)，美國(guó)2002年所有致命的交通

事故中44%是跟車道偏離有關(guān)的，同時(shí)車道偏離也被看成車輛側(cè)

翻事故的主要原因。四個(gè)駕駛員中就有一個(gè)駕駛員經(jīng)歷過車道偏離引起的傷亡事故。(

3

)

原

理當(dāng)車道偏離系統(tǒng)開啟時(shí)，攝像頭(一般安置在車身側(cè)面或后

視鏡位置)會(huì)時(shí)刻采集行駛車道的標(biāo)識(shí)線，通過圖像處理獲得汽

車在當(dāng)前車道中的位置參數(shù)，當(dāng)檢測(cè)到汽車偏離車道時(shí)，傳感器

會(huì)及時(shí)收集車輛數(shù)據(jù)和駕駛員的操作狀態(tài)，之后由控制器發(fā)出警報(bào)信號(hào)，整個(gè)過程大約在0.5秒完成，為駕駛者提供更多的反應(yīng)時(shí)間。而如果駕駛者打開轉(zhuǎn)向燈，正常進(jìn)行變線行駛，那么車道偏

離預(yù)警系統(tǒng)不會(huì)做出任何提示。目前，各廠商所配備的車道偏離預(yù)警系統(tǒng)均基于視覺(攝像

頭)方式采集數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上研發(fā)，但它們?cè)谟暄┨鞖饣蚰芤姸炔?/p>

高的路面時(shí)，采集車道標(biāo)識(shí)線的準(zhǔn)確度會(huì)下降。那么為了解決這

個(gè)難題，聰明的技術(shù)工程師開發(fā)了紅外線傳感器的采集方式，其

一般安置在前保險(xiǎn)杠兩側(cè)，并通過紅外線收集信號(hào)來分析路面狀況，即使在惡略環(huán)境的路面，也能識(shí)別車道標(biāo)志線，便于在任何環(huán)境的路況下均能及時(shí)提醒駕駛員汽車道路偏離狀態(tài)。智能汽車功能(4)技術(shù)要點(diǎn)車輛偏離預(yù)警系統(tǒng)分為“縱向”和“橫向”車道偏離警告兩個(gè)主要

功能?？v向車道偏離警告系統(tǒng)主要用于預(yù)防那種由于車速太快或

方向失控引起的車道偏離碰撞，橫向車道偏離警告系統(tǒng)主要用于

預(yù)防由于駕駛員注意力不集中以及駕駛員放棄轉(zhuǎn)向操作而引起的

車道偏離碰撞。當(dāng)車輛偏離行駛車道時(shí)，其可通過警報(bào)音、方向盤震動(dòng)或自

動(dòng)改變轉(zhuǎn)向給予提醒。智能汽車功能(5)主要產(chǎn)品1.AURORA系統(tǒng)(美國(guó)卡內(nèi)基梅隆大學(xué))2.AutoVue系統(tǒng)(美國(guó)Ilteris公司聯(lián)合開發(fā))3.Mobileye_AWS系統(tǒng)(荷蘭Mobileye公司研制)4.DSS系統(tǒng)(Driver

Support

System,日本三菱汽車公司)

5.JLUVA-1系統(tǒng)(吉林大學(xué))6.基于DSP

技術(shù)的嵌入式車道偏離報(bào)警系統(tǒng)(東南大學(xué))智能汽車功能(7)應(yīng)用現(xiàn)狀目前車道偏離預(yù)警系統(tǒng)在大眾CC、寶馬5系、奔馳E級(jí)、英菲尼迪M

系等車型均已配備。輛偏離車道時(shí)，系統(tǒng)會(huì)指令方向盤以3牛米左右的轉(zhuǎn)矩自動(dòng)修

正方向。但如果偏航角度過大，車道保持系統(tǒng)無法自動(dòng)糾正偏航

,這時(shí)這個(gè)功能是個(gè)提醒，駕駛員在注意到偏航之后可以手動(dòng)糾正。其實(shí)車道偏離預(yù)警系統(tǒng)還有一個(gè)好處，那就是它糾正了駕駛員并線不打燈的壞習(xí)慣。(6)發(fā)展前景車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的研究主要集中在基于視覺的車道偏離預(yù)警

系統(tǒng)上。但是，從現(xiàn)有的技術(shù)水平來看，影響基于視覺的車道偏

離預(yù)警系統(tǒng)可靠性的最主要因素是系統(tǒng)應(yīng)用的天氣條件以及光照

變化的影響，這是所有基于視覺系統(tǒng)目前面臨的一個(gè)主要難題。智能汽車功能(1)簡(jiǎn)介剎車輔助系統(tǒng)會(huì)監(jiān)控駕駛員踩剎車踏板的頻率和力量，在

緊急的時(shí)刻輔助駕駛員對(duì)車輛施加更大的制動(dòng)力，從而縮短剎車

距離，確保車輛安全。作為輔助制動(dòng)操作系統(tǒng)，剎車輔助系統(tǒng)可

以在緊急情況下提高剎車的制動(dòng)力，以達(dá)到可能的最高的剎車效

果，達(dá)到理想的制動(dòng)效果以制止交通事故的發(fā)生。智能

剎車●機(jī)械剎車輔助系統(tǒng)

也

稱BA或BAS●電子剎車輔助系統(tǒng)

也稱EBA動(dòng)起點(diǎn)有BAS圖2配

備BAS

和來配備BAS

車輛的制動(dòng)距離示意圖智能汽車功能(2)背景發(fā)明輔助制動(dòng)系統(tǒng)的想法是1992年在戴姆勒-奔馳的汽車行駛模

擬器中產(chǎn)生的?？蒲腥藛T發(fā)現(xiàn)，90%的駕駛員在緊急制動(dòng)時(shí)反應(yīng)過慢

或不夠果斷，使得制動(dòng)系統(tǒng)到達(dá)最大制動(dòng)力的時(shí)間變長(zhǎng)，從而產(chǎn)生更

長(zhǎng)的制動(dòng)距離，增加行車危險(xiǎn)性。日本豐田公司

HiroakiYoshida等

人研究發(fā)現(xiàn)，在50次被調(diào)查的碰撞事故中，78%的駕駛員沒有以最大

的制動(dòng)力進(jìn)行制動(dòng)為驗(yàn)證上述結(jié)論，在隨后的試驗(yàn)中，208名年齡在

18——70歲的駕駛員參與了試驗(yàn)。結(jié)果表明在緊急制動(dòng)時(shí)，47%的

駕駛員沒有以足夠大的踏板力進(jìn)行制動(dòng)，其中甚至包括一些年輕并且

經(jīng)驗(yàn)豐富的駕駛員。在豐田公司的試驗(yàn)中還有一項(xiàng)內(nèi)容，就是將制動(dòng)

助力加大，使人輕踩踏板就能觸發(fā)ABS

。但經(jīng)過一段時(shí)間被試者馬上

就習(xí)慣了以更輕的踏板力進(jìn)行制動(dòng)，踩制動(dòng)踏板用的力量更小，結(jié)果

ABS

還是無法在緊急狀況下迅速啟動(dòng)。日產(chǎn)公司也進(jìn)行過類似試驗(yàn)，

發(fā)現(xiàn)剎車不夠有力的人往往反應(yīng)也稍慢。奔馳、日產(chǎn)和豐田公司的工

程師對(duì)此找到了共同的對(duì)策：讓現(xiàn)有的ABS

具有一定智能，能識(shí)別出

司機(jī)的緊急制動(dòng)意圖并啟動(dòng)ABS工作，這種裝置就是制動(dòng)輔助系統(tǒng)。智能

剎車●

機(jī)械剎車輔助系統(tǒng)

也稱BA或BAS●

電子剎車輔助系統(tǒng)

也稱EBA動(dòng)起點(diǎn)有BAS圖2配

備BAS

和來配備BAS

車輛的制動(dòng)距離示意圖智能汽車功能(3)背景

100%90%80%70%60%50%40%30%20%10%0%反應(yīng)過慢

沒有使用最大制動(dòng)力

力量過輕在豐田公司的試驗(yàn)中還有一項(xiàng)內(nèi)容，就是將制動(dòng)助力加大，

使人輕踩踏板就能觸發(fā)抱死。但經(jīng)過一段時(shí)間被試者馬上就習(xí)慣

了以更輕的踏板力進(jìn)行制動(dòng)，踩制動(dòng)踏板用的力量更小，結(jié)果抱

死還是無法在緊急狀況下迅速啟動(dòng)。奔馳、日產(chǎn)和豐田公司的工程師對(duì)此找到了共同的對(duì)策：

讓現(xiàn)有的抱死剎車具有一定智能，能識(shí)別出司機(jī)的緊急制動(dòng)意圖

并啟動(dòng)抱死工作，這種裝置就是制動(dòng)輔助系統(tǒng)。智能

剎車●

機(jī)械剎車輔助系統(tǒng)

也稱BA或BAS●

電子剎車輔助系統(tǒng)

也稱EBA動(dòng)

起

點(diǎn)有BAS圖2配

備BAS

和來配備BAS

車輛的制動(dòng)距離示意圖智能汽車功能BAS

通過駕駛員踩制動(dòng)踏板的速度和踏板力等參數(shù)的變化

率探測(cè)車輛行駛中遇到的情況，判斷、感知駕駛員的制動(dòng)意圖，當(dāng)駕駛員在緊急情況下快速踩下制動(dòng)踏板，但踩踏力又不足時(shí)，此系統(tǒng)便會(huì)發(fā)揮作用，將在不到Is的時(shí)間內(nèi)把制動(dòng)壓力增至最大，

以縮短緊急制動(dòng)情況下的制動(dòng)距離。因此，當(dāng)車輛在緊急制動(dòng)時(shí)，

BAS

能彌補(bǔ)駕駛員因反應(yīng)滯后或制動(dòng)猶豫而損失的制動(dòng)時(shí)間，彌

補(bǔ)制動(dòng)踏板力不足，瞬間提升制動(dòng)壓力輸出值，增大制動(dòng)力，縮

短觸發(fā)抱死的時(shí)間，從而減少制動(dòng)距離，提高行車安全性。智能剎車●

機(jī)械剎車輔助系統(tǒng)

也稱BA或BAS●

電子剎車輔助系統(tǒng)

也稱EBA動(dòng)起點(diǎn)有BAS圖2配

備BAS

和來配備BAS

車輛的制動(dòng)距離示意圖智能汽車功能(4)原理tA圖

1緊急制動(dòng)時(shí)BAS

快速建壓示意圖一裝

配BAS

的車輛一

未

裝

配BAS的車輛制動(dòng)壓力MPaABS

調(diào)節(jié)區(qū)域裝備BAS■

配

BAS

宋

袋

備BAS31.74%0.463

67.83%圖+車病裝備

BAS

狀況●機(jī)械剎車輔助系統(tǒng)

也

稱BA

或BAS●電子剎車輔助系統(tǒng)

也

稱EBA動(dòng)起點(diǎn)(5)應(yīng)用現(xiàn)狀表1車輛裝備

RAS

狀況缺備書東塑款數(shù)達(dá)配B

年亞裝數(shù)

基

n

車壅款數(shù)智能汽車功能891

6417智能

剎車物指(1)背景對(duì)于許多駕駛員而言，順列式駐車是一種痛苦的經(jīng)歷，大

城市停車空間有限，將汽車駛?cè)氇M小的空間已成為一項(xiàng)必備技能。

很少有不費(fèi)一番周折就停好車的情況。技術(shù)的發(fā)展為之提供了解

決之道，這就是自動(dòng)泊車功能。只需輕輕啟動(dòng)按鈕、坐定、放松，

其他一切即可自動(dòng)完成。自動(dòng)泊車自動(dòng)泊車輔助智能汽車功能自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)(2)發(fā)展史1992年，大眾(Volkswagen)

在其IRVW(Integrated

Research

Volkswagen)Futura概念車上采用了自動(dòng)泊車技術(shù)。

IRVW是一款具有全自動(dòng)泊車功能的汽車，駕駛員可以下車觀看

汽車自動(dòng)泊車的全過程。行李箱中安裝了如同個(gè)人電腦大小的計(jì)

算機(jī)來控制整個(gè)自動(dòng)泊車系統(tǒng)。大眾當(dāng)時(shí)估計(jì)這一功能會(huì)使汽車

售價(jià)提高約3000美元，所以后來并沒有將這套系統(tǒng)投入生產(chǎn)。2003年，豐田開始在日式普銳斯混合動(dòng)力車上提供可選自

動(dòng)泊車功能，即智能停車輔助系統(tǒng)((IntelligentParking

Assist)。

三年后，英國(guó)駕駛員花上700美元就可以在他們的普

銳斯上增加自動(dòng)泊車功能了。自動(dòng)泊車自動(dòng)泊車輔助自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)智能汽車功能(2)發(fā)展史2004年，瑞典Linkopeng

大學(xué)的一群學(xué)生與沃爾沃

(Volvo)

合作開發(fā)了一個(gè)名為Evolve的項(xiàng)目。

Evolve汽車可以自動(dòng)順列式

駐車。這群學(xué)生在沃爾沃S60

上裝上感應(yīng)器，并在行李箱里裝上

用來控制方向盤和加速及剎車踏板的計(jì)算機(jī)。西門子VDO

正在

開發(fā)一種名為ParkMate

的獨(dú)立駕駛員輔助系統(tǒng)，該系統(tǒng)可以幫

助駕駛員找到車位并停好車。2018年5月24日，百度和共享汽車運(yùn)營(yíng)商盼達(dá)用車在山城

重慶啟動(dòng)共享汽車自動(dòng)駕駛示范園區(qū)項(xiàng)目，正式宣布自動(dòng)駕駛共

享汽車的落地運(yùn)營(yíng)。該次落地重慶兩江新區(qū)的首批6輛盼達(dá)自動(dòng)駕駛共享汽車是基于力帆330電動(dòng)車型打造的，傳感器方面搭載

了6個(gè)攝像頭(車前2個(gè)，分別位于擋風(fēng)玻璃和前車牌處；左右

兩側(cè)各1個(gè)；車內(nèi)后部以及后車牌處各1個(gè))探測(cè)車輛周邊的環(huán)

境，同時(shí)配備了12個(gè)超聲波雷達(dá)用來檢測(cè)車身周圍的行人和車

輛等障礙物。用戶只需要點(diǎn)擊APP

進(jìn)行還車，這輛車會(huì)尋找到最近的停車位，制定導(dǎo)航路線，自動(dòng)行駛到還車點(diǎn)，根據(jù)停車位的現(xiàn)場(chǎng)情況選擇停車位進(jìn)行自主泊車。智能汽車功能自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)自動(dòng)泊車自動(dòng)泊車輔助(2)發(fā)展史2019年7月3日，2019年百度A

I開發(fā)者大會(huì)在北京國(guó)家會(huì)議

中心舉行，百度董事長(zhǎng)、CEO

董事長(zhǎng)李彥宏演示了百度自主泊

車解決方案的新進(jìn)展。李彥宏介紹，自主泊車功能可以通過手機(jī)APP

召喚車輛，車輛能遠(yuǎn)程啟動(dòng)、自動(dòng)開出地庫；行進(jìn)中，車子能準(zhǔn)確判斷路況，

決定行動(dòng)或是等待；開到目的地，如果非常擁堵，司機(jī)直接下車

走了，無人駕駛的車能夠跟在人類司機(jī)駕駛的車流里，自動(dòng)排隊(duì)

開往地下停車場(chǎng)；車輛也不會(huì)把路邊正常行走的行人當(dāng)成障礙物，

做出誤判；并且，遇到很小難停的車位，人類司機(jī)可能會(huì)吃力，無人駕駛的車卻能很輕松停進(jìn)去。百度自主泊車解決方案已拿到

多個(gè)車企的合作訂單，將讓一部分人實(shí)現(xiàn)“最后一公里自由”。自動(dòng)泊車自動(dòng)泊車輔助自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)智能汽車功能(3)原理不同的自動(dòng)泊車系統(tǒng)采用不同的方法來檢測(cè)汽車周圍的物體。

有些在汽車前后保險(xiǎn)杠四周裝上了感應(yīng)器，它們既可以充當(dāng)發(fā)送

器，也可以充當(dāng)接收器。這些感應(yīng)器會(huì)發(fā)送信號(hào)，當(dāng)信號(hào)碰到車

身周邊的障礙物時(shí)會(huì)反射回來。然后，車上的計(jì)算機(jī)會(huì)利用其接

收信號(hào)所需的時(shí)間來確定障礙物的位置。其他一些系統(tǒng)則使用安

裝在保險(xiǎn)杠上的攝像頭或雷達(dá)來檢測(cè)障礙物。但最終結(jié)果都是一

樣的：汽車會(huì)檢測(cè)到已停好的車輛、停車位的大小以及與路邊的

距離，然后將車子駛?cè)胪＼囄?。自?dòng)泊車自動(dòng)泊車輔助自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)智能汽車功能(1)TSR背景交通標(biāo)識(shí)包含豐富的道路交通信息，為駕駛員提供警示、指示等輔助信息，對(duì)減輕駕駛員的駕駛壓力、降低道路的交通壓

力、減少交通事故的發(fā)生率起著重要的輔助作用。如果完全依靠

駕駛員注意和發(fā)現(xiàn)交通標(biāo)識(shí)并做出正確的反應(yīng)，難免會(huì)增加駕駛

員的負(fù)擔(dān)，加速疲勞，嚴(yán)重地可能導(dǎo)致交通事故。TSR/

TLR●TSR交通標(biāo)志識(shí)別(Trafficsign

recognition)

●TLR交通信號(hào)燈識(shí)別(Traffic

Light

Recognition)A40人禁止商左向右轉(zhuǎn)帶

限制迷度

E

即限廂速=

G有

g501taK5t

材3m限腳面度

附

新

離禁止左轉(zhuǎn)聘禁止首行智能汽車功能wsa0o*自門車多公交線游專用車道AEem*禁止磁車食*u干

%G10t眼和質(zhì)量禁止瑪平

檢禁止掉頭車讓行AO(1)TSR

原

理TSR

主要是通過安裝在車輛上的攝像機(jī)采集道路上的交通

標(biāo)識(shí)信息，傳送到圖像處理模塊進(jìn)行標(biāo)識(shí)檢測(cè)和識(shí)別，并根據(jù)識(shí)

別結(jié)果做出不同的應(yīng)對(duì)措施。交通標(biāo)識(shí)識(shí)別可以及時(shí)地向駕駛員

傳遞重要的交通信息(例如限速、禁止超車等),并指導(dǎo)駕駛員

做出合理的反應(yīng)，從而減輕了駕駛壓力，緩解城市交通壓力，有

利于道路交通安全。因此，精確高效且實(shí)時(shí)的交通標(biāo)識(shí)識(shí)別是未

來駕駛的趨勢(shì)所在。TSR/

TLR●

TSR交通標(biāo)志識(shí)別(Traffic

signrecognition)●TLR交通信號(hào)燈識(shí)別(Traffic

Light

Recognition)視頻

：https://k.sina.com.cn/article_6497008307_v183407ab300

100s5oa.html智能汽車功能(1)TLR

背景交通信號(hào)燈影響著車輛停止、前進(jìn)或者轉(zhuǎn)向等駕駛行為。對(duì)于智能汽車而言，實(shí)時(shí)地檢測(cè)與識(shí)別交通信號(hào)燈有著重要的意義。由于交通信號(hào)燈與交通標(biāo)志具有不同的特點(diǎn)，不能直接運(yùn)用

交通標(biāo)志的檢測(cè)與識(shí)別方法。由于交通信號(hào)燈是主動(dòng)發(fā)光，相機(jī)獲取圖片時(shí)，圖片中的

信號(hào)燈的發(fā)光區(qū)域容易產(chǎn)生曝光過度的現(xiàn)象，顏色變化幅度比較

大，通常難以獲得穩(wěn)定的顏色，而且顏色與標(biāo)準(zhǔn)的交通信號(hào)燈顏色有很大的差別。這樣就導(dǎo)致采用特定顏色閾值以及經(jīng)過變換之

后的顏色閾值都難以適應(yīng)不同條件下拍攝的交通信號(hào)燈圖片。TSR/

TLR●

TSR交通標(biāo)志識(shí)別(Traffic

sign

recognition)●

TLR交通信號(hào)燈識(shí)別(Traffic

Light

Recognition)智能汽車功能TSR/

TLR●TSR交通標(biāo)志識(shí)別(Traffic

sign

recognition)●TLR交通信號(hào)燈識(shí)別(Traffic

Light

Recognition)(2)TLR

紅燈分析rediortRchame智能汽車功能picelnumber紅燈的R

、G

、B

三通道分析sa

pnevtnepixel

numberredsotGchanne

0pireltnumberred

light

Bchannel1/

2

高

度的一

行

像

素d聯(lián)e

ven200%20(2)TLR

黃燈分析1/

2

高

度的一

行

像

素TSR/

TLR●TSR交通標(biāo)志識(shí)別(Traffic

sign

recognition)●TLR交通信號(hào)燈識(shí)別(Traffic

Light

Recognition)智能汽車功能pred

numbe黃燈的R

、G

、B

三通道分析住

pivel

rumberyelowigptBdhamd20首pixelvalue

肩

勇puedrumberyellowightGcharnelyelowlipitR

charmelavp20020pixelvalueTSR/

TLR●

TSR交通標(biāo)志識(shí)別(Traffic

sign

recognition)●

TLR交通信號(hào)燈識(shí)別(Traffic

Light

Recognition)智能汽車功能(2)TLR

綠燈分析綠燈的R

、G

、B三通道分析(2)TLR信號(hào)燈分析總的來說，交通信號(hào)燈的顏色變化比較大，綠色信號(hào)燈的中部變成了白色，只有邊緣部分保持綠色信心；紅色信號(hào)燈的中

部變成了黃色，只有邊緣部分保持紅色信息；黃色顏色比較穩(wěn)定。

如果采用交通標(biāo)志的檢測(cè)分割方法或者其他的據(jù)顏色分割的方法，

則紅色信號(hào)燈有可能同時(shí)被紅色分割和黃色分割得到。所以，直

接利用紅、黃、綠三種顏色的信息來檢測(cè)分割交通信號(hào)燈的方法

不夠穩(wěn)定。TSR/

TLR●TSR交通標(biāo)志識(shí)別(Traffic

sign

recognition)●TLR交通信號(hào)燈識(shí)別(Traffic

Light

Recognition)智能汽車功能(3)TLR

信號(hào)燈識(shí)別原理交通信號(hào)燈有黑色的燈箱，這個(gè)特征與其他干擾的燈源不

同。利用這個(gè)特點(diǎn)可以進(jìn)一步確認(rèn)候選目標(biāo)是否是真正的交通信

號(hào)燈。根據(jù)先驗(yàn)知識(shí)，首先在黑色背景出現(xiàn)的候選區(qū)域提取黑色

像素，然后根據(jù)提取的結(jié)果進(jìn)行判斷是否是真的黑色背景，最后

確認(rèn)信號(hào)燈候選目標(biāo)。TSR/

TLR●

TSR交通標(biāo)志識(shí)別(Traffic

sign

recognition)●

TLR交通信號(hào)燈識(shí)別(Traffic

Light

Recognition)智能汽車功能(d)

黑色燈箱背景提取圖2(c)

原圖2TSR/

TLR●TSR交通標(biāo)志識(shí)別(Traffic

sign

recognition)●TLR交通信號(hào)燈識(shí)別(Traffic

Light

Recognition)智能汽車功能(2)功能FCW

系統(tǒng)是通過動(dòng)態(tài)視頻攝像技術(shù)和計(jì)算機(jī)圖像處理技術(shù)來實(shí)現(xiàn)其預(yù)警功能的，它有三大功能：前碰撞預(yù)警：系統(tǒng)可以在發(fā)生碰撞危險(xiǎn)前2.7秒發(fā)出警報(bào)，提醒剎車；同

時(shí)車尾燈不停閃爍，提醒后面汽車注意，避免追尾；。車道偏離預(yù)警：系統(tǒng)能在無意識(shí)發(fā)生車道偏離前0.5秒發(fā)出警報(bào)，提醒注意

保持在原車道上安全行駛，此功能特別適合長(zhǎng)途駕車人士及疲

勞駕車

。車距的監(jiān)控和預(yù)警：能讓駕駛員始終保持安全的行車距離，并能在車距存在危(1)簡(jiǎn)介碰撞預(yù)警系統(tǒng)是一款能預(yù)測(cè)到行車危險(xiǎn)并在碰撞危險(xiǎn)發(fā)生

前2.7秒向駕駛員發(fā)出警報(bào)，預(yù)防交通事故發(fā)生的產(chǎn)品，被稱為

“永不疲倦的第三只眼”。Forward

Collision

Warning(FCW)

前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)智能汽車功能險(xiǎn)時(shí)發(fā)出警報(bào)。碰撞

預(yù)警(3)應(yīng)用AWS

通過在歐美和以色列本土多年的實(shí)際應(yīng)用，研究得出，

應(yīng)用AWS系統(tǒng)可以避免90%的車禍，正是因?yàn)锳WS出色的表現(xiàn)

和獨(dú)創(chuàng)的技術(shù)，從2007年3月起，歐美多家知名汽車制造商在多

款車上開始應(yīng)用AWS相關(guān)技術(shù)，如08款德國(guó)寶馬新5、6、7系，08款凱迪拉克STS、DTS

以及通用其他車型，08款沃爾沃S80、

V70

、XC70

等等。https://baike.bai/item/%E5%89%8D%E6%96%B9%E7%A2%B0%E6%92%9E%E9%A2%84%E8%AD%

A6%E7%B3%BB%E7%BB%9F/7632162?fr=aladdin碰撞

預(yù)警ForwardCollisionWarning

(FCW)

前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)智能汽車功能疲勞

預(yù)警●DFM疲勞駕駛預(yù)警系統(tǒng)

(DriverFatigueMonitor

System)識(shí)別結(jié)果抽煙使用手機(jī)未系安全帶雙手離開方向盤

視角未看前方未正確佩戴口罩打哈欠閉眼智能汽車功能0.0010.0010.0010.0010.0010.9990.0010.001(1)概念夜視系統(tǒng)是一種源自軍事用途的汽車駕駛輔助系統(tǒng)。在這個(gè)輔助系統(tǒng)的幫助下，駕駛者在夜間或弱光線的駕駛過程中將獲得更高的預(yù)見能力，它能夠針對(duì)潛在危險(xiǎn)向駕駛者提供更加全面準(zhǔn)確的信息或發(fā)出早期警告。夜視系統(tǒng)●

NVS夜視系統(tǒng)(Night

VisionSystem)智能汽車功能(2)特點(diǎn)夜視系統(tǒng)能使駕駛員辨別出距離210米左右路旁身著淺色衣

服的試驗(yàn)假人，比氙氣大燈提早41米左右。而在行人身著黑色

衣服時(shí)，可提早92米左右。這意味著采用夜視輔助系統(tǒng)可以將

夜間行車安全性提高125%以上。同時(shí)，由于對(duì)于潛在危險(xiǎn)信息的充分掌握也能夠使駕駛者在夜間駕駛過程中的心理壓力大為緩

解，進(jìn)而使駕駛過程更加舒適放松。夜視系統(tǒng)●

NVS夜視系統(tǒng)(Night

VisionSystem)智能汽車功能視頻

無人駕駛應(yīng)運(yùn)而生(3)原理夜視系統(tǒng)的原理是將人們?nèi)庋劭床灰姷募t外線轉(zhuǎn)化成為可

見光。絕對(duì)0度以上的物體都要輻射能量。溫度越低，波長(zhǎng)越長(zhǎng)。

一般室溫時(shí)，為紅外線。當(dāng)溫度為800度左右，輻射為可見光，

就是為什么鐵燒紅了人能看到亮光。紅外線是看不見的，到了晚

上沒有可見光，但是仍在輻射紅外線，人和周圍的樹木的溫度不

同，輻射的紅外線波長(zhǎng)也不同。因?yàn)檩椛涞募t外線很弱，所以轉(zhuǎn)

化成的可見光也很弱。夜視系統(tǒng)●

NVS夜視系統(tǒng)(Night

VisionSystem)智能汽車功能視頻

無人駕駛應(yīng)運(yùn)而生多數(shù)人所理解的高度自動(dòng)化的自動(dòng)駕駛是Level5級(jí)別，也就是自動(dòng)駕駛的最高形態(tài)，但Level

5級(jí)別的高度自動(dòng)化駕駛離量產(chǎn)目前還比較遙遠(yuǎn)，所以，先擁有成熟的駕駛輔助

系統(tǒng)(也就是滿足Level1~Level3級(jí)別)是實(shí)現(xiàn)高度自動(dòng)化的基礎(chǔ)。自動(dòng)駕駛汽車上路前應(yīng)該有“多安全”?L5,完全自動(dòng)化L4,高度自動(dòng)化

e(較復(fù)雜行駛環(huán)境下，接管所有操作)SAE

分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)e

(較簡(jiǎn)單行駛環(huán)墻下，按管所有操作)按管橫向和似向多個(gè)控制介入制動(dòng)與轉(zhuǎn)向其中一項(xiàng)預(yù)警和少量保護(hù)輔助功能L3,有條件自動(dòng)化L2,部分自動(dòng)化eL1,輔助駕駛L0,無自動(dòng)化SAE

標(biāo)準(zhǔn)e完全無人駕駛汽車(L5

以上)目前存在很大的阻礙◆

一

方面，L5意味著自動(dòng)駕駛系統(tǒng)操作車輛不會(huì)受到任何環(huán)境限制，但真實(shí)

世界中很多區(qū)域都是非結(jié)構(gòu)化道路，也沒有明顯的車道或交通標(biāo)志，為自動(dòng)

駕駛系統(tǒng)的構(gòu)建帶來了更大的困難?！袅硪环矫?，軟件的進(jìn)步速度難以跟上硬件。以上軟件系統(tǒng)的構(gòu)建都需要大量

的時(shí)間，這也是自動(dòng)駕駛汽車邁向高級(jí)別的難點(diǎn)所在。SAE

分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)3.1

智能汽車3.2

智能交通3.3

輔助駕駛系統(tǒng)ADAS第3章

AI+

交通(1)ITS

概念智能交通系統(tǒng)(Intelligent

Transportation

System,ITS)是將先進(jìn)的信息技術(shù)、通訊技術(shù)、傳感技術(shù)、控制技術(shù)以及計(jì)算機(jī)技術(shù)等有效地集成運(yùn)用于整個(gè)交通運(yùn)輸管理

體系，而建立起的一種在大范圍內(nèi)、全方位發(fā)揮作用的，實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確、高效的綜合的

運(yùn)輸和管理系統(tǒng)。(2)ITS

作用通過人、車、路的和諧、密切配合提高交通運(yùn)輸效率，緩解交通阻塞，提高路網(wǎng)

通過能力，減少交通事故，降低能源消耗，減輕環(huán)境污染。主要作用包括交通信號(hào)控

制、交通監(jiān)視、交通信息動(dòng)態(tài)顯示、交通誘導(dǎo)、電子收費(fèi)、交通運(yùn)輸安全報(bào)警、闖紅

燈違章監(jiān)測(cè)、交通事故快速勘查等等。智能交通系統(tǒng)ITS

概述智能網(wǎng)聯(lián)數(shù)據(jù)平

臺(tái)傳輸網(wǎng)絡(luò)交通

感知信息處理交

通：人

車路

安全能耗效率移動(dòng)終端(APP)

(共享服務(wù))交通檢測(cè)設(shè)施智能交通系統(tǒng)概述

號(hào)

州

織透導(dǎo)系統(tǒng)交通流量采集后統(tǒng)電警，卡口系統(tǒng)APP互聯(lián)網(wǎng)，科技：

出

行APp管理安5萬物反O(3)ITS

組成行業(yè)/應(yīng)用市

設(shè)數(shù)據(jù)源M一信息發(fā)布6w

業(yè)6.3公交運(yùn)營(yíng)管理6.4長(zhǎng)途客運(yùn)運(yùn)營(yíng)管理6.5軌道交通運(yùn)營(yíng)管理6.6出租車運(yùn)營(yíng)管理6.7一般貨物運(yùn)輸管理6.8特種運(yùn)輸管理7.2旅客聯(lián)運(yùn)服務(wù)7.3貨物聯(lián)運(yùn)服務(wù)8.2路政管理8.3施工區(qū)管理用戶服務(wù)6.1運(yùn)政管理

6.2公交規(guī)劃6運(yùn)營(yíng)管理1.6交通環(huán)境狀況監(jiān)測(cè)與控制1.7勤務(wù)管理1.8停車管理1.9非機(jī)動(dòng)車、行人通行管理7.1客貨運(yùn)聯(lián)運(yùn)管理7綜合運(yùn)輸3.2行駛中駕駛員信息服務(wù)8.1交通基礎(chǔ)設(shè)施維護(hù)8交通基礎(chǔ)設(shè)施管理3.5路徑誘導(dǎo)及導(dǎo)航3.6個(gè)性化信息服務(wù)9.1數(shù)據(jù)接人與存儲(chǔ)4.1智能公路與車輛信息收集4.2安全輔助駕駛4.3自動(dòng)駕駛4.4車隊(duì)自動(dòng)運(yùn)行5.1緊急事件救援管理5.2運(yùn)輸安全管理5交通運(yùn)輸安全5.3非機(jī)動(dòng)車及行人安全管理5.4交叉口安全管理ATIS是建立在完善的信息網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)上的。交通參與者通過傳感器和傳

輸設(shè)備，向交通信息中心提供各地的

實(shí)時(shí)交通信息，ATIS得到這些信息并

通過處理后，實(shí)時(shí)向交通參與者提供

信息，出行者根據(jù)這些信息確定自己

的出行方式、選擇路線。智能交通應(yīng)用場(chǎng)景中國(guó)ITS體系框架(第二版)用戶服務(wù)列表1.1交通動(dòng)態(tài)信息監(jiān)測(cè)1.2交通執(zhí)法1.3交通控制1.4需求管理1.5交通事件管理先進(jìn)的交通信息服務(wù)系統(tǒng)(ATIS)3.3途中公共交通信息服務(wù)3.4途中出行者其他信息服務(wù)9.2數(shù)據(jù)融合與處理9.3數(shù)據(jù)交換與共享9.4數(shù)據(jù)應(yīng)用支持9.5數(shù)據(jù)安全2.1電子收費(fèi)3.1出行前信息服務(wù)4智能公路與安全輔助駕駛9

ITS數(shù)據(jù)管理3交通信息服務(wù)用戶服務(wù)領(lǐng)域1交通管理2電子收費(fèi)先進(jìn)的公共交通系統(tǒng)(APTS)APTS

的主要目的是采用各

種智能技術(shù)促進(jìn)公共運(yùn)輸業(yè)

的發(fā)展，使公交系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)安

全便捷、經(jīng)濟(jì)、運(yùn)量大的目

標(biāo)。在公交車輛管理中心，

可以根據(jù)車輛的實(shí)時(shí)狀態(tài)合

理安排發(fā)車、收車等計(jì)劃，

提高工作效率和服務(wù)質(zhì)量。先進(jìn)的車輛控制系統(tǒng)(AVCS)AVCS的目的是開發(fā)幫助駕駛員實(shí)行本車輛控制的各種技術(shù)，從而使汽車行駛安全、高效。

AVCS

包括對(duì)駕駛員的警告和幫助，障礙物避免等自動(dòng)駕駛技術(shù)。先進(jìn)的交通管理系統(tǒng)(ATMS)依靠先進(jìn)的車輛檢測(cè)技術(shù)和

計(jì)算機(jī)信息處理技術(shù)，獲得

有關(guān)交通狀況的信息，并根

據(jù)收集到的信息對(duì)交通進(jìn)行

控制，如信號(hào)燈、發(fā)布誘導(dǎo)

信息、道路管制、事故處理與救援等。智能交通應(yīng)用場(chǎng)景電子收費(fèi)系統(tǒng)(ETC)ETC

是世界上最先進(jìn)的路橋

收費(fèi)方式。在現(xiàn)有的車道上安裝電子不停車收費(fèi)系統(tǒng)，可以使車道

的通行能力提高3~5倍。視頻

智能交通貨運(yùn)管理系統(tǒng)以高速道路網(wǎng)和信息管理系

統(tǒng)為基礎(chǔ)，利用物流理論進(jìn)

行管理的智能化的物流管理

系統(tǒng)。綜合利用衛(wèi)星定位、

地理信息系統(tǒng)、物流信息及

網(wǎng)絡(luò)技術(shù)有效組織貨物運(yùn)輸，提高貨運(yùn)效率。緊急救援系統(tǒng)(EMS)EMS

是一個(gè)特殊的系統(tǒng)，

它的基礎(chǔ)是ATIS、ATMS

和有關(guān)的救援機(jī)構(gòu)和設(shè)施，

通過ATIS和ATMS將交通

監(jiān)控中心與職業(yè)的救援機(jī)

構(gòu)聯(lián)成有機(jī)的整體，智能交通應(yīng)用場(chǎng)景先進(jìn)的交通管理系統(tǒng)(ATMS)交通動(dòng)態(tài)信息主要是“依法查處bai道路交通違法行

為和du交通事故；維zhi護(hù)城鄉(xiāng)道路交通秩

序和公路治安秩序；開展機(jī)動(dòng)車輛安全檢

驗(yàn)、牌證發(fā)放和駕駛員考核發(fā)證工作；開

展道路交通安全宣傳教育活動(dòng)；道路交通

管理科研工作；參與城市建設(shè)、道路交通和安全設(shè)施的規(guī)劃。組織宣傳交通法規(guī)，依法管理道路交

通秩序，管理車輛、駕駛員和行人，教育

交通違章者，勘查處理交通事故，以維護(hù)

正常的交通秩序，保證交通運(yùn)輸?shù)臅惩ㄅc

安

全

。協(xié)助公安交通警察的作用!沒有任何

的實(shí)際權(quán)利，既不能罰款也不能扣車扣證。③

先進(jìn)的交通管理系統(tǒng)(ATMS)交通執(zhí)法儀交通

管理交通控制，也叫交通信號(hào)控制，或城

市交通控制，就是依靠交通警或采用交通信號(hào)控制設(shè)施，隨交通變化特性來指揮車

輛和行人的通行。交通控制運(yùn)用現(xiàn)代化的通訊設(shè)施、信

號(hào)裝置、傳感器、監(jiān)控設(shè)備和計(jì)算機(jī)對(duì)運(yùn)

行中的車輛進(jìn)行準(zhǔn)確地組織、調(diào)控，使其

能夠安全暢通地運(yùn)行。交通管制分為靜態(tài)

管理和動(dòng)態(tài)管理，而交通控制就是其中的

動(dòng)態(tài)管理。③

先進(jìn)的交通管理系統(tǒng)(ATMS)交通

管理交通控制先進(jìn)的交通管理系統(tǒng)(ATMS)檢測(cè)器

駕駛?cè)司樵u(píng)價(jià)模塊交通狀態(tài)評(píng)價(jià)子系統(tǒng)交通狀態(tài)評(píng)價(jià)模塊調(diào)度管理子系統(tǒng)出行者

管理決策者重

度

皇信息分析信息查詢警情信息警情信息交通流信皇氧

量異常交通事件報(bào)警

模塊交通事件預(yù)警子系統(tǒng)多級(jí)預(yù)警模塊交通事件識(shí)別模塊交通事件識(shí)別子系統(tǒng)交通擁擠預(yù)測(cè)模塊系統(tǒng)維護(hù)模塊數(shù)據(jù)管理子系統(tǒng)

人機(jī)交互模塊實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)菜集交通事件管理交通

管理系統(tǒng)信息交換

與協(xié)調(diào)相應(yīng)事件警情信

息其他ITS相關(guān)系統(tǒng)事件救援子系統(tǒng)信息發(fā)布子系統(tǒng)信息采集子系統(tǒng)警情信息事件信息調(diào)度信息救援請(qǐng)求救援請(qǐng)求事件預(yù)警事件信息評(píng)價(jià)結(jié)果消防醫(yī)療能見度監(jiān)測(cè)路面薄冰監(jiān)測(cè)

噪聲監(jiān)測(cè)空氣質(zhì)量監(jiān)測(cè)

施工工地監(jiān)測(cè)先進(jìn)的交通管理系統(tǒng)(ATMS)交通環(huán)境狀況監(jiān)測(cè)先進(jìn)的交通管理系統(tǒng)(ATMS)停車管理先進(jìn)的交通管理系統(tǒng)(ATMS)(紅燈時(shí))我有

間太短!

急事!我沒

帶錢!行人管理公眾出行交通信息服務(wù)系統(tǒng)是依托公路

信息資源整合系統(tǒng)和客運(yùn)站場(chǎng)管理信息系統(tǒng)

的信息資源，通過互聯(lián)網(wǎng)、呼叫中心、手機(jī)、PDA等移動(dòng)終端、交通廣播、路側(cè)廣播、圖文電視、車載終端、可變情報(bào)板、警

示標(biāo)志、車載滾動(dòng)顯示屏、分布在公共場(chǎng)所

內(nèi)的大屏幕、觸摸屏等顯示裝置，為出行者

提供較為完善的出行信息服務(wù)。同時(shí)與鐵路、民航、旅游、氣象等相關(guān)

的各類信息進(jìn)行整合、與廣播、電視結(jié)合，

提供更全面、更多方式的服務(wù)，讓公眾切身

感受交通信息服務(wù)的便利。④

先進(jìn)的交通信息服務(wù)系統(tǒng)(ATIS)公眾出行信息服務(wù)30路03站信息

服務(wù)口④

先進(jìn)的交通信息服務(wù)系統(tǒng)(ATIS)駕駛員信息服務(wù)信息

服務(wù)④

先進(jìn)的交通信息服務(wù)系統(tǒng)(ATIS)公共交通信息服務(wù)信息

服務(wù)④

先進(jìn)的交通信息服務(wù)系統(tǒng)(ATIS)個(gè)性化信息服務(wù)信息

服務(wù)用戶服

務(wù)領(lǐng)

域用戶服務(wù)1

交通

管

理1

.1

交

通

動(dòng)

態(tài)

信

息

監(jiān)

測(cè)1

.

2

交

通

執(zhí)

法1.

3交

通

控

制1

.

4需

求管

理1

.

5

交

通

事

件

管

理1

.

6

交

通

環(huán)

境

狀

況

監(jiān)

測(cè)

與

控

制1

.

7

勤

務(wù)

管

理1

.

8

停

車

管

理1

.

9

非

機(jī)

動(dòng)

車、

行

人

通

行

管

理2

電

子

收

費(fèi)2.1

電

子收費(fèi)3交

通

信息

服務(wù)3.1出

行

前

信

息

服

務(wù)3

.

2

行

駛中

駕

駛

員

信

息

服

務(wù)3

.

3

途中

公

共

交

通

信

息

服

務(wù)3

.

4

途中

出

行

者

其

他

信

息

服

務(wù)3.

5

路

徑

誘

導(dǎo)

及

導(dǎo)

航3

.

6

個(gè)

性

化

信

息

服

務(wù)4

智能

公

路

與

安

全

輔

助

駕

駛4

.1

智

能

公

路

與

車

輛

信

息

收

集4

.

2

安

全

輔

助

駕

駛4

.

3

自

動(dòng)

駕

駛4

.

4

車隊(duì)自

動(dòng)

運(yùn)

行5交通運(yùn)

輸安全5

.1

緊

急

事

件

救

援

管

理5

.

2

運(yùn)

輸

安

全

管

理5

.

3

非

機(jī)

動(dòng)

車

及

行

人

安

全

管

理5

.

4

交

叉口

安

全管

理④

先進(jìn)的交通信息服務(wù)系統(tǒng)(ATIS)信息

服務(wù)導(dǎo)航服務(wù)用戶服務(wù)領(lǐng)域用戶服務(wù)1交通管理1.1交通動(dòng)態(tài)信息監(jiān)測(cè)1.2交通執(zhí)法1.3交通控制1.4需求管理1.5交通事件管理1.6交通環(huán)境狀況監(jiān)測(cè)與控制1.7勤務(wù)管理1.8停車管理1.9非機(jī)動(dòng)車、行人通行管理2電子收費(fèi)2.1電子收費(fèi)3交通信息服務(wù)3.1出行前信息服務(wù)3.2行駛中駕駛員信息服務(wù)3.3途中公共交通信息服務(wù)3.4途中出行者其他信息服務(wù)3.5路徑誘導(dǎo)及導(dǎo)航3.6個(gè)性化信息服務(wù)4智能公路與安全輔助駕駛4.1智能公路與車輛信息收集4.2安全輔助駕駛4.3自動(dòng)駕駛4.4車隊(duì)自動(dòng)運(yùn)行5交通運(yùn)輸安全5.1緊急事件救援管理5.2運(yùn)輸安全管理5.3非機(jī)動(dòng)車及行人安全管理5.4交叉口安全管理⑤

先進(jìn)的公共交通系統(tǒng)(APTS)信息

服務(wù)行人管理用戶服務(wù)領(lǐng)域用戶服務(wù)1交通管理1.1交通動(dòng)態(tài)信息監(jiān)測(cè)1.2交通執(zhí)法1.3交通控制1.4需求管理1.5交通事件管理1.6交通環(huán)境狀況監(jiān)測(cè)與控制

1.7勤務(wù)管理1.8停車管理1.9非機(jī)動(dòng)車、行人通行管理2電子收費(fèi)2.1電子收費(fèi)3交通信息服務(wù)3.1出行前信息服務(wù)3.2行駛中駕駛員信息服務(wù)3.3途中公共交通信息服務(wù)3.4途中出行者其他信息服務(wù)3.5路徑誘導(dǎo)及導(dǎo)航3.6個(gè)性化信息服務(wù)4.1智能公路與車輛信息收集4智能公路與安全輔助駕駛4.2安全輔助駕駛4.3自動(dòng)駕駛5交通運(yùn)輸安全4.4車隊(duì)自動(dòng)運(yùn)行5.1緊急事件救援管理5.2運(yùn)輸安全管理5.3非機(jī)動(dòng)車及行人安全管理

5.4交叉口安全管理6

先進(jìn)的車輛控制系統(tǒng)(AVCS)信息

服務(wù)行人管理用戶服務(wù)領(lǐng)域用戶服務(wù)1交通管理1.1交通動(dòng)態(tài)信息監(jiān)測(cè)1.2交通執(zhí)法1.3交通控制1.4需求管理1.5交通事件管理1.6交通環(huán)境狀況監(jiān)測(cè)與控制

1.7勤務(wù)管理1.8停車管理1.9非機(jī)動(dòng)車、行人通行管理2電子收費(fèi)2.1電子收費(fèi)3交通信息服務(wù)3.1出行前信息服務(wù)3.2行駛中駕駛員信息服務(wù)3.3途中公共交通信息服務(wù)3.4途中出行者其他信息服務(wù)

3.5路徑誘導(dǎo)及導(dǎo)航3.6個(gè)性化信息服務(wù)4智能公路與安全輔助駕駛4.1智能公路與車輛信息收集4.2安全輔助駕駛4.3自動(dòng)駕駛4.4車隊(duì)自動(dòng)運(yùn)行5交通運(yùn)輸安全5.1緊急事件救援管理5.2運(yùn)輸安全管理5.3非機(jī)動(dòng)車及行人安全管理

5.4交叉口安全管理⑦

貨運(yùn)管理系統(tǒng)信息服務(wù)行人管理用戶服務(wù)領(lǐng)域用戶服務(wù)1交通管理1.1交通動(dòng)態(tài)信息監(jiān)測(cè)1.2交通執(zhí)法1.3交通控制1.4需求管理1.5交通事件管理1.6交通環(huán)境狀況監(jiān)測(cè)與控制

1.7勤務(wù)管理1.8停車管理1.9非機(jī)動(dòng)車、行人通行管理2電子收費(fèi)2.1電子收費(fèi)3交通信息服務(wù)3.1出行前信息服務(wù)3.2行駛中駕駛員信息服務(wù)3.3途中公共交通信息服務(wù)3.4途中出行者其他信息服務(wù)

3.5路徑誘導(dǎo)及導(dǎo)航3.6個(gè)性化信息服務(wù)4智能公路與安全輔助駕駛5交通運(yùn)輸安全4.1智能公路與車輛信息收集4.2安全輔助駕駛4.3自動(dòng)駕駛4.4車隊(duì)自動(dòng)運(yùn)行5.1緊急事件救援管理5.2運(yùn)輸安全管理5.3非機(jī)動(dòng)車及行人安全管理

5.4交叉口安全管理8

電子收費(fèi)系統(tǒng)

(ETC)信息

服務(wù)行人管理用戶服務(wù)領(lǐng)域用戶服務(wù)1交通管理1.1交通動(dòng)態(tài)信息監(jiān)測(cè)1.2交通執(zhí)法1.3交通控制1.4需求管理1.5交通事件管理1.6交通環(huán)境狀況監(jiān)測(cè)與控制

1.7勤務(wù)管理1.8停車管理1.9非機(jī)動(dòng)車、行人通行管理2電子收費(fèi)2.1電子收費(fèi)3交通信息服務(wù)3.1出行前信息服務(wù)3.2行駛中駕駛員信息服務(wù)3.3途中公共交通信息服務(wù)3.4途中出行者其他信息服務(wù)

3.5路徑誘導(dǎo)及導(dǎo)航3.6個(gè)性化信息服務(wù)4智能公路與安全輔助駕駛5交通運(yùn)輸安全4.1智能公路與車輛信息收集4.2安全輔助駕駛4.3自動(dòng)駕駛4.4車隊(duì)自動(dòng)運(yùn)行5.1緊急事件救援管理5.2運(yùn)輸安全管理5.3非機(jī)動(dòng)車及行人安全管理

5.4交叉口安全管理9

緊急救援系統(tǒng)

(EMS)救援系統(tǒng)行人管理3.1

智能汽車3.2

智能交通3.3

輔助駕駛系統(tǒng)ADAS第3章

AI+

交通ADAS

是輔助駕駛，核心是環(huán)境感知，而自動(dòng)駕駛則是

人工智能，體系有很大差別

。不過ADAS

也可以視作自

動(dòng)駕駛汽車的前提，判斷一

個(gè)系統(tǒng)是ADAS系統(tǒng)還是自

動(dòng)駕駛系統(tǒng)，關(guān)鍵看該系統(tǒng)

是否有決策部分。ADAS

是Advanced

Driver

AssistanceSystem的簡(jiǎn)稱，

簡(jiǎn)單來講就是緊急情況下在

駕駛員主觀反應(yīng)之前作出主

動(dòng)判斷和預(yù)防措施，來達(dá)到

預(yù)防和輔助的作用。我們可

以稱它為自動(dòng)駕駛的簡(jiǎn)化版。(1)概念

(2)ADAS

不是自動(dòng)駕駛ADAS

概述自動(dòng)泊車SELF-PARKINGMPACT

側(cè)面防撞IMPACT側(cè)

面防撞、

SEF

PARKING首動(dòng)泊車RADAR

APPLCATIONULTRASONICLANE-DEPARTUREVARNING偏離車道警報(bào)系統(tǒng)CAOSSTRAFFICALERT車側(cè)警示系統(tǒng)PARKINGASSISTANCE停車輔助車輔助

BRAKE-ASSISTANCECOLLISION

AVOIDANCE防撞系統(tǒng)自

適應(yīng)

巡航ADAPTIVECRUISECONTROL車

側(cè)警示系統(tǒng)CAOSS-TRAFFICALERT偏離車

道警報(bào)系統(tǒng)

LANE-DEPARTUREWARNING輔助變換車道LANE

-CHANGEASSISTANCEBLIND

SPOT

DETECTION盲點(diǎn)偵測(cè)SIDE②

ADAS

構(gòu)成SIDEBLIND-SPOT

DETECTION盲點(diǎn)偵測(cè)藍(lán)

色

區(qū)

域

為

雷

達(dá)

應(yīng)

用

功

能

黃色區(qū)

域

為超

圖應(yīng)用功能■PARKNG倒

車

雷達(dá)ASSISTANCEVISIONe

A

e輔助變換車道高精地全

局

規(guī)

劃改變汽車行業(yè)IT企業(yè)智能年駛技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)

器線圖等出臺(tái)基礎(chǔ)汽車的未

來汽車企業(yè)ADAS

信息媒介新

車

準(zhǔn)

入照

動(dòng)車

載

系

統(tǒng)市場(chǎng)規(guī)模：200億成

本

下

降全

景

泊

車。感知預(yù)警環(huán)填感知算法為王，優(yōu)秀產(chǎn)品將搶占市場(chǎng)多種傳感器融合是必然，整合多個(gè)傳哪器大勢(shì)所趨制動(dòng)：電子剎車，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)到車，自適應(yīng)巡航轉(zhuǎn)向：電子轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)側(cè)道偏窩固正，自動(dòng)轉(zhuǎn)穹圖眼：智能大燈，軸車自動(dòng)轉(zhuǎn)變燈光切接遠(yuǎn)近ADAS

構(gòu)成的最佳承對(duì)

象合作推出主動(dòng)執(zhí)行相

關(guān)ADAS,

直正切入

自動(dòng)駕鐘芯聘目標(biāo)市場(chǎng)：整車企業(yè)加大ADAS滲透率市場(chǎng)規(guī)模：500億后

裝

前裝各大車企無人

駕駛車型上市國(guó)

內(nèi)ADAS

滲

遮率超30%無人駕被車型維出

無人駕驗(yàn)試驗(yàn)地理

五聯(lián)網(wǎng)建車無人駕駛法媒出臺(tái)目標(biāo)市場(chǎng)：行業(yè)用戶、保

給公司和個(gè)人消費(fèi)者增量加速

無

人駕陵激光雷達(dá)CNCAP

有盟

提高主動(dòng)安全評(píng)級(jí)無人駕駛的變革性將帶來萬億增量市場(chǎng)智能交

通強(qiáng)化_能_智能駕

腔大數(shù)

分

析百度無人駕駛將井行發(fā)展ADAS

是

留能核心網(wǎng)聯(lián)智能指智2018黏然內(nèi)容環(huán)境感知執(zhí)行機(jī)構(gòu)智車安金效苯商用2020量產(chǎn)化

劑

：核實(shí)機(jī)心現(xiàn)構(gòu)1、導(dǎo)航系統(tǒng)；2、實(shí)時(shí)交通系統(tǒng)TMC(Traffic

Message

Channel);3

、電子警察系統(tǒng)ISA(Intelligent

Speed

Adaptation或

lntelligent

Speed

Advice);4、車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)VSA(Vehicular

CommunicationSystems);5、車輛檢測(cè)VD(Vihicle

Detection):在僅基于視覺的模式下，VD

目前要能檢測(cè)70米遠(yuǎn)的車輛，

并能持續(xù)跟蹤到100米開外。但在大霧、極端天氣及攝像頭被阻擋的情況下，VD

是不可用的，但能

提示用戶不可用；6

、自適應(yīng)巡航控制ACC(Adaptive

Cruise

Control):ACC一般都基于雷達(dá)或激光技術(shù)?，F(xiàn)在可

以基于視覺/相機(jī)技術(shù)；7、車道偏移報(bào)警系統(tǒng)LDWS(Lane

Departure

Warning

System):LDW在夜晚、雨雪等狀況下

(應(yīng)該是非特別極端天氣),檢測(cè)出各種車道標(biāo)志和路邊。在直路與彎道上都能工作，但在視野很

差的條件下，自動(dòng)關(guān)閉，并給出提示；ADAS

功能8、車道保持系統(tǒng)(Lanechange

Dssistance);LKAS是一種智能高科技系統(tǒng)，在車輛發(fā)生非主動(dòng)性地偏離車道線時(shí)，它能自動(dòng)地控制車輛方向盤并調(diào)整車輛到正確的行駛軌跡。LKAS

的攝像頭感

應(yīng)和探測(cè)車輛行駛軌跡，并傳輸信號(hào)給車輛駕駛控制系統(tǒng)以幫助車輛在正確的軌跡行駛。9、車距檢測(cè)及警告HMW(Headway

Monitoring&Warning);10、前車防撞預(yù)警系統(tǒng)FCWS(Forward

Collision

Warning

System):車禍的發(fā)生，大都是來不及反

應(yīng)，或無告警。而FCW能在碰撞前2-3秒，給出警告，以避免車禍發(fā)生。因此，F(xiàn)CW

要檢測(cè)出前方

車輛或行人的距離及相對(duì)速度；11、碰撞避免或預(yù)碰撞系統(tǒng)(Collision

Avoidance

System或Precrash

System);12、行人檢測(cè)PED(Pedestrian

Detection):一

般的PED要區(qū)分出走路的和靜止的人，并給出行

人的位置和速度，如果行人在車輛行駛路線上，能給出重點(diǎn)提示及碰撞時(shí)間?，F(xiàn)實(shí)中，人有走、跑、帶著東西、推車等形態(tài)和動(dòng)作，PED

都要能處理這些狀況，特別是人群檢測(cè)，為避免重大事

故，PED

要給出額外的提醒。檢測(cè)人行道、行人的動(dòng)作和姿勢(shì)，對(duì)汽車行駛的安全也有重要意義；ADAS

功能13

、夜視系統(tǒng)(Night

Vision);14

、自適應(yīng)燈光控制(Adaptivelight

Control);15、行人保護(hù)系統(tǒng)(Pedestrian

Protection

System);16、自動(dòng)泊車系統(tǒng)AP(Automatic