智聯(lián)網(wǎng)汽車技術 課件 8.2跟蹤與導航

跟蹤與導航項目三汽車決策控制系統(tǒng)任務8智能決策系統(tǒng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術主講人：曾鑫課程導入汽車跟蹤和導航系統(tǒng)能做什么呢？學習目標汽車跟蹤導航系統(tǒng)的組成部分，解釋數(shù)據(jù)是如何從移動終端采集，經(jīng)網(wǎng)絡傳輸?shù)椒掌鳎⒃跀?shù)據(jù)庫中存儲和處理的01學習任務完成對汽車跟蹤導航系統(tǒng)組成、工作原理和算法的講解01激活舊知導航系統(tǒng)是如何獲取車輛位置信息的嗎?圖8-9系統(tǒng)物理架構圖探索新知跟蹤與導航的組成A移動終端B無線通信網(wǎng)絡C跟蹤導航服務器D數(shù)據(jù)庫探索新知跟蹤與導航的組成1、移動終端GPS模塊AB環(huán)境感知模塊GPS模塊可以接收衛(wèi)星信號，實時獲取車輛的經(jīng)緯度坐標，也就是車輛的位置數(shù)據(jù)。環(huán)境感知模塊可以檢測車輛的駕駛速度和方向。探索新知跟蹤與導航的組成2、無線通信網(wǎng)絡無線通信網(wǎng)絡這里采用的是GPRS網(wǎng)絡。它為移動終端和服務器之間提供了數(shù)據(jù)傳輸通道，可以將終端采集到的車輛位置、速度等數(shù)據(jù)安全可靠地發(fā)送到服務器。探索新知跟蹤與導航的組成3、跟蹤導航服務器服務器接收并解析終端發(fā)送來的數(shù)據(jù)，將其保存到數(shù)據(jù)庫中。服務器還具有數(shù)據(jù)可視化功能，可以將采集到的車輛數(shù)據(jù)實時地可視化顯示出來，實現(xiàn)車輛監(jiān)控。探索新知跟蹤與導航的組成4、數(shù)據(jù)庫數(shù)據(jù)庫負責存儲服務器解析后的數(shù)據(jù)。服務器需要從數(shù)據(jù)庫中提取數(shù)據(jù)進行處理，以實時跟蹤車輛并規(guī)劃導航路線。探索新知跟蹤與導航如何工作PART1移動終端的采集PART2數(shù)據(jù)的網(wǎng)絡傳輸PART3服務器的解析和存儲移動終端安裝在車輛上當車輛行駛時，終端的GPS模塊會實時獲取車輛的位置坐標，環(huán)境感知模塊會檢測車輛的速度和方向。終端將采集到的車輛位置、速度、方向等數(shù)據(jù)，通過GPRS網(wǎng)絡安全傳輸?shù)椒掌鳌７掌鹘邮盏浇K端發(fā)送的數(shù)據(jù)后，會進行解析和處理。解析出車輛的位置坐標、速度等參數(shù)后，將這些數(shù)據(jù)存儲到數(shù)據(jù)庫中。探索新知跟蹤與導航如何工作4、數(shù)據(jù)的處理和顯示5、導航路線規(guī)劃服務器從數(shù)據(jù)庫中調(diào)用車輛的數(shù)據(jù)，結合地圖可視化功能，在頁面上實時顯示出車輛的位置和移動過程，實現(xiàn)對車輛的監(jiān)控跟蹤。在確定車輛當前位置的基礎上，服務器可以規(guī)劃出車輛當前位置到目標位置的最優(yōu)導航路線。探索新知如何實現(xiàn)跟蹤與跟蹤方法1、MeanShift算法這是一種基于顏色的跟蹤算法。它會locks定目標的顏色特征，然后在后續(xù)的視頻幀中找到與該顏色特征最接近的圖像區(qū)域，從而鎖定目標的新位置，完成跟蹤。探索新知如何實現(xiàn)跟蹤與跟蹤方法2、卡爾曼濾波卡爾曼濾波結合跟蹤，對目標位置進行統(tǒng)計預測和校正，以提高定位精度和跟蹤穩(wěn)定性。它預測目標的可能位置分布，并利用新采樣修正預測，得到更準確的目標定位。探索新知如何實現(xiàn)跟蹤與跟蹤方法3、光流跟蹤法光流跟蹤是計算圖像中所有點的移動速度和方向，判斷物體運動情況的一種跟蹤算法。它可以在無須提前知道目標的情況下，通過光流場計算實現(xiàn)目標跟蹤。探索新知如何實現(xiàn)跟蹤與跟蹤方法4、其他算法粒子濾波跟蹤、基于壓縮感知的跟蹤，以及支持向量機等機器學習方法。這些算法都在目標跟蹤領域有著廣泛的研究應用。探索新知如何實現(xiàn)跟蹤與跟蹤方法跟蹤導航系統(tǒng)中使用了多種算法相結合的方式來提高跟蹤性能。這些算法各有優(yōu)勢，能夠實現(xiàn)魯棒精確的目標跟蹤，是這個系統(tǒng)的核心技術之一。即時檢測小測試常見的跟蹤算法有哪些呢？你們能舉一些例子嗎？小結它通過移動終端采集車輛數(shù)據(jù)，經(jīng)網(wǎng)絡發(fā)送到服務器