可編程控制器技術(shù) 課件 任務(wù)5.2 多工位步進軸取放料控制

任務(wù)5.2多工位步進軸取放料控制主講人：XXX時間：20XX.XX目錄CONTENTS01一、任務(wù)要求與分析04四、任務(wù)評價02二、知識準(zhǔn)備05五、任務(wù)拓展03三、任務(wù)實施一、任務(wù)要求與分析01單站控制要求復(fù)位操作：按下復(fù)位按鈕，各氣缸及電動機軸回到原點位置，為設(shè)備運行做好準(zhǔn)備。點動操作：在觸摸屏上可對氣缸和電動機軸進行點動操作，實現(xiàn)手動控制功能，方便設(shè)備調(diào)試和維護。速度設(shè)置：電動機軸停止后，可在觸摸屏上手動設(shè)置運行速度，提高操作靈活性。自動模式控制要求復(fù)位與停止：自動模式下，按下復(fù)位按鈕，各狀態(tài)復(fù)位；按下停止按鈕，各運行狀態(tài)立即停止。取放料流程：自動模式下，機械手按預(yù)設(shè)流程完成取料、放料操作，實現(xiàn)自動化搬運。重復(fù)運行：完成一次流程后，系統(tǒng)可再次啟動運行，提高生產(chǎn)效率。觸摸屏界面設(shè)計要求布局合理：設(shè)計合理的觸摸屏界面，按鈕指示燈分區(qū)放置，文字標(biāo)識清晰，方便操作。無干涉設(shè)計：按鈕和指示燈之間無干涉，確保操作的準(zhǔn)確性。手動自動切換：設(shè)計手動和自動兩個界面，滿足不同操作需求。任務(wù)要求寄存器設(shè)置倉位管理在單工件控制基礎(chǔ)上，新增手動/自動操作切換、系統(tǒng)速度實時監(jiān)控、倉位設(shè)置等功能，優(yōu)化控制邏輯?？刂七壿媰?yōu)化參數(shù)復(fù)位問題停止開關(guān)按下后，系統(tǒng)需考慮再次運行時的參數(shù)復(fù)位，確保設(shè)備能夠正常運行。取工件操作時，若貨架取完，需進行收尾操作，保證程序正常流轉(zhuǎn)，避免因倉位問題導(dǎo)致的運行中斷。提前規(guī)劃好觸摸屏上的寄存器設(shè)置，確保數(shù)據(jù)存儲和通信的準(zhǔn)確性，為程序運行提供支持。任務(wù)分析二、知識準(zhǔn)備0201功能描述：將輸入IN1的值乘以輸入IN2的值，結(jié)果存儲在輸出OUT中，可擴展輸入數(shù)目，實現(xiàn)多個值的乘積計算。應(yīng)用場景：用于計算行列位置等需要數(shù)值乘法的場合，為程序提供精確的數(shù)值運算支持。MUL乘法指令02功能描述：將輸入IN1的值除以輸入IN2的值，結(jié)果存儲在輸出OUT中，執(zhí)行成功后使能輸出ENO。應(yīng)用場景：用于計算速度、距離等需要數(shù)值除法的場合，確保數(shù)據(jù)處理的準(zhǔn)確性。DIV除法指令03功能描述：將累加器2的值除以累加器1的值，保存除法運算的余數(shù)，狀態(tài)位指示余數(shù)的正負。應(yīng)用場景：用于行列計算中的余數(shù)處理，實現(xiàn)精確的倉位定位和控制。MOD取余指令運算指令三、任務(wù)實施03020301硬件組態(tài)添加CPU1215DC/DC/DC控制器，確保硬件配置與現(xiàn)場一致，保障設(shè)備正常運行。變量定義在單工件立體倉庫的基礎(chǔ)上增加相關(guān)變量，完成變量定義，確保程序的易讀性和可維護性。新建項目在博途中新建項目“多工位步進軸取放料控制”，為程序編寫和調(diào)試提供平臺。硬件設(shè)置增加調(diào)用FC4數(shù)據(jù)綜合處理模塊，調(diào)整手動調(diào)用位置，優(yōu)化程序結(jié)構(gòu)。增加手/自動切換狀態(tài)指示，完善程序功能。增加倉庫取料計數(shù)滿后停止?fàn)顟B(tài)，保障程序在滿倉后能夠正常停止。主程序OB1修改建立數(shù)據(jù)塊存儲觸摸屏相關(guān)數(shù)值，提前設(shè)置起始值，確保系統(tǒng)能夠正常運行。數(shù)據(jù)塊DB2定義加入倉庫軸速度設(shè)置鏈接，實現(xiàn)手動模式下速度的靈活調(diào)整。手動程序FC1修改建立臨時變量，方便后續(xù)編程。增加倉庫計數(shù)操作，限制大于倉儲容量的操作。增加倉位號變?yōu)樾辛刑柕挠嬎?，實現(xiàn)多工件的精確控制。修改分揀放料位置，適應(yīng)硬件變化。增加新的自動步驟，實現(xiàn)循環(huán)運行。自動程序FC2修改增加手/自動還原的區(qū)別，優(yōu)化復(fù)位功能。復(fù)位程序FC3修改加入倉庫軸速度和距離顯示，將倉庫軸使能移入FC4，方便后續(xù)數(shù)據(jù)添加。數(shù)據(jù)綜合處理FC4程序設(shè)計測試氣缸和電動機軸的點動操作功能，確保手動控制的可靠性。手動操作測試01啟動自動程序，觀察機械手是否能夠按照預(yù)設(shè)流程完成取放料操作，檢查各動作的執(zhí)行順序和準(zhǔn)確性。自動運行測試02在運行過程中按下停止按鈕，檢查系統(tǒng)是否能夠立即停止運行；按下復(fù)位按鈕后，檢查設(shè)備是否能夠正常復(fù)位。停止與復(fù)位測試03程序調(diào)試四、任務(wù)評價04I/O接線圖繪制（5分）：接線圖清晰準(zhǔn)確，符合電氣規(guī)范。元件安裝（5分）：元件安裝牢固，布局合理。硬件接線（10分）：接線正確無誤，無短路、斷路等現(xiàn)象。硬件安裝與接線HMI中4個氣動元件控制功能正常（各2分，共8分）：氣動元件操作靈敏，功能實現(xiàn)準(zhǔn)確。HMI中7個氣動位置傳感器顯示正常（各1分，共7分）：傳感器狀態(tài)顯示準(zhǔn)確，無誤報現(xiàn)象。HMI中倉庫步進軸上、下行按鍵功能正常（各2分，共4分）：按鍵操作靈敏，步進軸動作準(zhǔn)確。HMI中復(fù)位、起動、停止鍵和手/自動切換功能正常（各2分，共8分）：按鍵功能實現(xiàn)準(zhǔn)確，操作便捷。HMI中復(fù)位、起動和停止指示功能正常（各2分，共6分）：指示燈顯示狀態(tài)正確，與系統(tǒng)狀態(tài)一致。能自動完成第1個工件的取料（4分）：取料動作準(zhǔn)確，無誤操作。能自動完成第1個工件的放料（3分）：放料動作準(zhǔn)確，無誤操作。能自動完成第2-5工件的取放料（各4分，共20分）：取放料動作準(zhǔn)確，無誤操作。編程與調(diào)試存在危險用電等情況（每次扣5分，上不封頂）：嚴(yán)格遵守用電安全規(guī)范，杜絕危險操作。存在帶電插拔工作站的電纜、電線等情況（每次扣3分）：避免帶電插拔，確保設(shè)備安全。穿著不符合生產(chǎn)要求（每次扣5分）：按規(guī)定穿著工作服，佩戴安全帽等防護用品。安全素養(yǎng)桌面物品和工具擺放整齊、整潔（2.5分）：保持工作臺面整潔，工具歸位。地面清理干凈（2.5分）：保持工作區(qū)域地面干凈，無雜物。5S素養(yǎng)表達溝通能力（2.5分）：表達清晰，溝通順暢，能夠準(zhǔn)確傳達信息。團隊協(xié)作能力（2.5分）：團隊成員分工明確，協(xié)作默契，共同完成任務(wù)。發(fā)展素養(yǎng)評價指標(biāo)與評分標(biāo)準(zhǔn)五、任務(wù)拓展0501五行二列倉庫程序修改分析五行二列倉庫的倉位布局，修改倉位號計算邏輯，調(diào)整取料和放料流程，確保程序能夠適應(yīng)新的倉位布局。02五行五列倉庫程序編寫針對五行五列倉庫，重