三維建模創(chuàng)新實踐 課件 第10章-協(xié)作機(jī)器人的裝配建模_第1頁
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第10章協(xié)作機(jī)器人的裝配建模10.1人機(jī)協(xié)作的背景

人機(jī)協(xié)作，即是由機(jī)器人從事精度與重復(fù)性高的作業(yè)流程，而工人在其輔助下進(jìn)行創(chuàng)意性工作。人機(jī)協(xié)作機(jī)器人的使用，使企業(yè)的生產(chǎn)布線和配置獲得了更大的彈性空間，也提高了產(chǎn)品良品率，靈活便攜的協(xié)作機(jī)器人如圖所示。10.2協(xié)作機(jī)器人的發(fā)展概況

未來的智能工廠是人與機(jī)器和諧共處所締造的，這就要求機(jī)器人能夠與人一同協(xié)作，并與人類共同完成不同的任務(wù)。這既包括完成傳統(tǒng)的“人干不了的、人不想干的、人干不好的”任務(wù)，又包括能夠減輕人類勞動強(qiáng)度、提高人類生存質(zhì)量的復(fù)雜任務(wù)。

人機(jī)協(xié)作給未來工廠的工業(yè)生產(chǎn)和制造帶來了根本性的變革，具有決定性的重要優(yōu)勢

：①生產(chǎn)過程中的靈活性最大

。②承接以前無法實現(xiàn)自動化且不符合人體工學(xué)的手動工序，減輕員工負(fù)擔(dān)

。③降低受傷和感染危險，例如使用專用的人機(jī)協(xié)作型夾持器

。④高質(zhì)量完成可重復(fù)的流程，而無需根據(jù)類型或工件進(jìn)行投資

。⑤采用內(nèi)置的傳感系統(tǒng)，提高生產(chǎn)率和設(shè)備復(fù)雜程度。10.3零部件的操作方法

在進(jìn)行零部件的裝配過程中，當(dāng)出現(xiàn)相同的多個零部件裝配時，使用陣列或鏡像功能可以避免多次插入零部件的重復(fù)操作。使用移動或旋轉(zhuǎn)功能可以平移或旋轉(zhuǎn)零部件。鏡像零部件移動零部件

利用移動零件和旋轉(zhuǎn)零件功能，可以任意移動處于浮動狀態(tài)的零件（即不完全約束），如圖的軸就處于浮動狀態(tài)。Fanuc協(xié)作機(jī)器人裝配設(shè)計

各段機(jī)械臂

該機(jī)械臂為六自由度機(jī)械臂，從底座開始編號（J1-J6），機(jī)械臂的總體可分為四大段，總體外形均為柱狀。

J1段J2段J3段J4段協(xié)作機(jī)械臂工作范圍

所使用的機(jī)械手爪

固定導(dǎo)入的第一個零件

底座中裝配電機(jī)和J1零件

裝配J2軸裝配其它各軸裝配其它軸段

裝配機(jī)械手爪爆炸視圖

出于顯示零部件明細(xì)或制造的目的，經(jīng)常需要分離裝配體中的零部件以形象地分析它們之間的相互關(guān)系。裝配體的爆炸視圖可以分離其中的零部件以便查

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