T-CMAX 21003.2-2021《場（廠）內(nèi)專用自動駕駛純電動小型巴士 第2部分 自動駕駛能力評估內(nèi)容與方法》

ICS01.110

T04

T/CMAX

T/CMAX21003.2—2021

場（廠）內(nèi)專用自動駕駛純電動小型巴士

第2部分自動駕駛能力評估內(nèi)容與方法

Technicalspecificationofspecialpurposeautonomousdrivingbattery

electricminibusindefinedfields—

Part2：Testcontentsandmethodsofautomateddrivingfeature

T/CMAX21003.2—2021

場（廠）內(nèi)專用自動駕駛純電動小型巴士第2部分自動駕駛能力

評估內(nèi)容與方法

1范圍

本文件規(guī)定了場（廠）內(nèi)專用自動駕駛純電動小型巴士的自動駕駛技術(shù)要求及試驗方法。

本文件適用于場（廠）內(nèi)專用自動駕駛純電動小型巴士（以下簡稱車輛）。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB5768道路交通標志和標線

GB14886道路交通信號燈設(shè)置與安裝規(guī)范

GB14887道路交通信號燈

GB/T24720交通錐

GB/T24973收費用電動欄桿

T/CMAXXXXX.1場（廠）內(nèi)專用自動駕駛純電動小型巴士第2部分：

3術(shù)語和定義

T/CMAXXXXX.1—XXXX中規(guī)定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

試驗車輛vehicleundertest

VUT

進行自動駕駛功能試驗的車輛。

3.2

目標物objecttarget

用于構(gòu)建試驗場景的交通參與者及障礙物。

3.3

目標車輛vehicletarget

VT

用于構(gòu)建試驗場景的量產(chǎn)乘用車。

3.4

自動駕駛模式autonomousdrivingmode

由自動駕駛系統(tǒng)執(zhí)行全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的模式。

3.5

1

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最高設(shè)計運行速度maximumdesignoperationalspeed

Vmax

試驗車輛在其設(shè)計運行條件下自動駕駛模式可運行的最高速度。

3.6

穩(wěn)定跟隨stablefollowing

前后車輛速度差在±2km/h以內(nèi)保持3s以上的行駛狀態(tài)。

3.7

起動startmoving

試驗車輛行駛速度由0km/h加速至2km/h的行駛過程。

3.8

換道lanechanging

車輛車輪首次觸碰車道邊線到車輛全部車輪進入相鄰車道。

4一般要求

4.1試驗場地及試驗環(huán)境

4.1.1試驗場地應(yīng)滿足以下條件：

a)試驗場地具有良好附著能力的混凝土或瀝青路面；

b)交通標志和標線清晰可見，并符合GB5768要求；

c)道路及基礎(chǔ)設(shè)施符合GB14886、GB14887及GB/T24973要求；

d)道路寬度不小于3.0m且不大于3.7m；

e)具備試驗車輛自動駕駛模式正常激活的必要數(shù)據(jù)和設(shè)施條件。

4.1.2試驗環(huán)境應(yīng)天氣良好且光照正常。若試驗車輛需在特殊天氣或夜晚光照條件試驗，可參照附錄A。

4.2試驗設(shè)備及數(shù)據(jù)采集

4.2.1目標物

目標車輛和自行車應(yīng)為量產(chǎn)的乘用車和兩輪自行車，或表面特征參數(shù)能夠代表上述車輛且適應(yīng)傳感

器系統(tǒng)的柔性目標。其中，目標車輛速度控制準確度應(yīng)為±2km/h。交通錐高度應(yīng)為500-750mm且應(yīng)符

合GB/T24720要求。

4.2.2試驗記錄內(nèi)容

試驗過程中應(yīng)記錄以下內(nèi)容：

a)試驗車輛自動駕駛系統(tǒng)軟、硬件版本信息；

b)試驗車輛控制模式；

c)試驗車輛運動狀態(tài)參數(shù)：

1）車輛位置信息；

2）車輛縱向速度；

3）車輛橫向速度；

4）車輛縱向加速度；

5）車輛橫向加速度；

d)試驗車輛燈光和相關(guān)提示信息狀態(tài)；

e)反映駕駛員及人機交互狀態(tài)的車內(nèi)視頻及語音監(jiān)控情況；

f)反映試驗車輛行駛狀態(tài)的視頻信息；

g)目標物的位置及運動數(shù)據(jù)。

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4.2.3試驗設(shè)備要求

試驗設(shè)備應(yīng)滿足以下要求：

a)車內(nèi)外視頻采集設(shè)備分辨率不小于(1920×1080)像素點；

b)運動狀態(tài)采樣和存儲的頻率至少為50Hz；

c)速度采集精度至少為0.1km/h；

d)橫向和縱向位置采集精度至少為0.1m；

e)加速度采集精度至少為0.1m/s2。

4.3試驗車輛要求

4.3.1試驗車輛應(yīng)滿足以下人機交互要求：

a)激活和關(guān)閉自動駕駛模式的方法便于人工操作；

b)系統(tǒng)狀態(tài)及人機轉(zhuǎn)換過程提示信息清晰可見。

4.3.2試驗車輛應(yīng)在整車整備質(zhì)量加上駕駛員和試驗設(shè)備的總質(zhì)量和最大允許總質(zhì)量狀態(tài)下分別進行

試驗，試驗開始后不改變試驗車輛載荷狀態(tài)。

5技術(shù)要求

5.1自動駕駛能力

場（廠）內(nèi)專用自動駕駛純電動小型巴士應(yīng)通過下述各專項自動駕駛能力評估。場（廠）內(nèi)專用自

動駕駛純電動小型巴士聲明具有相應(yīng)能力或使用環(huán)境涉及相應(yīng)選測場景的，也應(yīng)進行相關(guān)能力的檢測試

驗。

表1自動駕駛能力要求表

序號場景能力要求

1限速標志識別

2道路標志標線彎道行駛識別

3停車讓行標志標線識別

4路口機動車信號燈識別及響應(yīng)

交通信號燈

5方向指示信號燈識別及響應(yīng)

6環(huán)形路口環(huán)形路口通行*

7無信號燈路口直行遇右側(cè)垂直車道直行車輛

8十字路口無信號燈路口右轉(zhuǎn)遇左側(cè)垂直車道直行車輛

9無信號燈路口左轉(zhuǎn)遇對向車道直行車輛

10常規(guī)障礙物

障礙物

11靜止車輛占用部分車道

12行人通過人行橫道線

13行人沿道路行走

弱勢交通參與者和車輛交互

14自行車沿道路騎行

15自行車橫穿道路

16前方車輛切入

17前方有其他車輛前方車輛切出

18目標車輛停-走

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表1自動駕駛能力要求表（續(xù)）

序號場景能力要求

19跟車行駛前方存在車輛靜止

前方有其他車輛

20前方車輛緊急制動

21公交車港灣式進站

進站停車

22普通公交站臺式進站

23遠程操控遠程操控*

注：*為選測能力

5.2通過要求

通過要求如下：

a)各試驗項目均在自動駕駛模式下完成；

b)試驗過程中未進行自動駕駛系統(tǒng)軟件版本及硬件配置變更；

c)各試驗項目，除已經(jīng)在試驗方法中說明了試驗次數(shù)的，按照第6章規(guī)定的相關(guān)試驗方法進行3

次試驗且3次均符合其設(shè)計運行條件的通過要求；

d)未騎軋車道實線；

e)按路段規(guī)定行駛速度行駛；

f)按車道導向標線行駛；

g)正確使用燈光；

h)未與道路基礎(chǔ)設(shè)施發(fā)生碰撞。

6試驗方法

6.1限速標志

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含一條車道的長直道，如圖1所示設(shè)置限速標志牌數(shù)值，標志牌間距離至少為

100m。

圖1限速標志試驗場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛以0.75倍限速值以上的速度在長直道內(nèi)駛向限速標志。

（3）通過要求

1）試驗車輛最前端超越限速標志時，速度不高于限速標志所示速度。

2）在限速標志牌間行駛時，試驗車輛的行駛速度不低于0.75倍限速值。

3）若Vmax高于當前路段0.75倍限速值，通過限速標志牌后50m時，試驗車輛行駛速度不應(yīng)低于0.75

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倍當前限速值。

6.2彎道行駛

（1）試驗場景

試驗道路為長直道和彎道的組合道路，彎道長度應(yīng)保證試驗車輛在彎道內(nèi)行駛時間不少于5s。在

表2中對應(yīng)的速度中選取任一最小彎道半徑值，并設(shè)置相對應(yīng)的限速標志牌，如圖2所示。其中最小彎

道半徑值為彎道中心與彎道上任一點線段的最小值。

表2彎道最小曲率半徑對照表

最小彎道半徑值m限速要求km/h

6020

45或3015

圖2車道線試驗場景示意圖

（2）試驗方法

根據(jù)所選定的最小彎道半徑進行試驗。試驗車輛由長直道駛?cè)氩Ⅰ偝鰪澋馈?/p>

（3）通過要求

1）試驗車輛車輪未碰軋車道邊線。

2）彎道內(nèi)全程車速不應(yīng)低于限速標志所示速度的50%。

6.3停車讓行標志線

（1）試驗場景

試驗道路為路口且每條道路至少包含兩車道，并于交叉處設(shè)置停車讓行標志牌和停車讓行標線。如

圖3所示。

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圖3停車讓行標志標線試驗場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛在車道內(nèi)駛向停車讓行線。

（3）通過要求

1）試驗車輛在停車讓行線前停車且車身任何部位不應(yīng)越過停車讓行線。

2）試驗車輛最前端與停車讓行線最小距離不應(yīng)大于4m，車輛靜止時間不應(yīng)超過5s。

6.4機動車信號燈

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口試驗道路，交叉口道路轉(zhuǎn)彎半徑不小于15m，路

口設(shè)置機動車信號燈，該路段設(shè)置限速為20km/h。如圖4所示。

圖4機動車信號燈試驗場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛在車道內(nèi)駛向機動車信號燈。機動車信號燈初始狀態(tài)為綠色，隨機調(diào)整為下列兩種信號燈

狀態(tài)之一：

a)綠燈通行：車輛行駛路徑方向的信號燈保持綠色狀態(tài)；

b)紅燈停止：車輛行駛路徑方向的信號燈在試驗車輛最前端距離停止線40m～60m時由綠色變?yōu)辄S

色持續(xù)3s后變?yōu)榧t色并持續(xù)30s后變?yōu)榫G色。

分別進行直行、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)試驗，且上述各信號燈狀態(tài)至少出現(xiàn)1次。

（3）通過要求

1）當進行綠燈通行和右轉(zhuǎn)紅燈試驗時，試驗車輛應(yīng)通過路口且在此過程中不應(yīng)存在停止行駛的情

況。

2）當進行直行、左轉(zhuǎn)紅燈停止試驗時，試驗車輛在紅燈點亮后應(yīng)停止于停車線前且車身任何部位

不越過停止線，車輛最前端與停止線最小距離應(yīng)不大于4m；當信號燈變?yōu)榫G色后，起動時間不應(yīng)超過

5s。

6.5方向指示信號燈

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口，交叉口道路轉(zhuǎn)彎半徑不小于15m，路口設(shè)置包

括直行、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)的方向指示信號燈，該路段限速為20km/h。如圖5所示。

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圖5方向指示信號燈試驗場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛在車道內(nèi)駛向方向指示信號燈。車輛行駛路徑方向的指示信號燈初始狀態(tài)為綠色，并隨機

調(diào)整為下列兩種信號燈狀態(tài)：

1）綠燈通行：車輛行駛路徑方向的指示信號燈保持綠色狀態(tài)；

2）紅燈停止：車輛行駛路徑方向的信號燈在試驗車輛最前端距離停止線40m-60m時信號燈由綠色

變?yōu)辄S色持續(xù)3s后變?yōu)榧t色并持續(xù)30s后變?yōu)榫G色。

分別進行直行、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)試驗，且上述各信號燈狀態(tài)至少出現(xiàn)1次。

（3）通過要求

1）當進行綠燈通行試驗時，試驗車輛應(yīng)通過路口并進入對應(yīng)車道，在通過過程中不應(yīng)存在停止行

駛的情況。

2）當進行紅燈停止試驗時，車輛最前端與停止線最小距離應(yīng)不大于4m；當車輛行駛路徑方向指示

信號燈變?yōu)榫G色后，起動時間不應(yīng)超過5s。

6.6環(huán)形路口

（1）試驗場景

試驗場地為不低于3個出入口的環(huán)形路口，每個出入口至少為雙向兩車道。試驗車輛入口左前方存

在1輛行駛目標車輛，右前方第1個入口存在靜止目標車輛。如圖6所示。

圖6環(huán)形路口試驗場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛在車道內(nèi)駛向環(huán)形路口，且車輛路徑規(guī)劃從出口2或出口3駛出環(huán)島；當試驗車輛到達環(huán)

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島入口時，在入口左前方存在以15km/h的速度勻速行駛并計劃于出口1駛出的目標車輛。

（3）通過要求

1）若不具備環(huán)島內(nèi)行駛功能，試驗車輛在進入環(huán)島前應(yīng)發(fā)出超出設(shè)計運行范圍的提示信息且不進

入環(huán)島區(qū)域。

2）若具備環(huán)島內(nèi)行駛功能，試驗車輛應(yīng)繞經(jīng)環(huán)島由正確出口駛出并進入對應(yīng)車道，不與目標車輛

發(fā)生碰撞，在進入環(huán)島后不出現(xiàn)緊急制動或停止的情況。

6.7無信號燈路口直行遇右側(cè)垂直車道直行車輛

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含雙向單車道的十字交叉路口。目標車輛從試驗車輛右方橫向直線駛?cè)肼房?。?/p>

圖7所示。

圖7無信號燈路口直行遇右側(cè)垂直車道直行車輛試驗場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛根據(jù)路徑設(shè)定在車道內(nèi)沿標有直行和右轉(zhuǎn)指示標線的車道直行通過該路口。當兩車預碰撞

時間首次到達4.5s～5.5s時間區(qū)間時，目標車輛速度達到20km/h并由試驗車輛右側(cè)勻速駛向路口并通

過路口。

（3）通過要求

試驗車輛應(yīng)讓行目標車輛并駛?cè)雽?yīng)車道。

6.8無信號燈路口右轉(zhuǎn)遇左側(cè)垂直車道直行車輛

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口，交叉路口轉(zhuǎn)彎半徑不小于15m。目標車輛從試驗

車輛左方橫向直線駛?cè)肼房?。如圖8所示。

圖8無信號燈路口右轉(zhuǎn)遇左側(cè)垂直車道直行車輛試驗場景示意圖

（2）試驗方法

根據(jù)路徑設(shè)定，試驗車輛在車道內(nèi)沿標有直行和右轉(zhuǎn)指示標線的車道右轉(zhuǎn)行駛通過該路口。當兩車

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預碰撞時間首次到達4.5s～5.5s時間區(qū)間時，目標車輛速度達到20km/h由試驗車輛左側(cè)勻速駛向路口

并通過路口。

（3）通過要求

試驗車輛應(yīng)讓行目標車輛并駛?cè)雽?yīng)車道。

6.9無信號燈路口左轉(zhuǎn)遇對向車道直行車輛

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口，交叉路口轉(zhuǎn)彎半徑不小于15m。目標車輛從對向

車道直線駛?cè)肼房?。如圖9所示。

圖9無信號燈路口左轉(zhuǎn)遇對向車道直行車輛試驗場景示意圖

（2）試驗方法

根據(jù)路徑設(shè)定，試驗車輛在車道內(nèi)沿標有直行和左轉(zhuǎn)指示標線的車道左轉(zhuǎn)行駛通過該路口。當兩車

預碰撞時間首次到達4.5s～5.5s時間區(qū)間時，目標車輛速度達到20km/h由試驗車輛對向車道勻速駛向

路口并通過路口。

（3）通過要求

試驗車輛應(yīng)讓行目標車輛并駛?cè)雽?yīng)車道。

6.10施工車道

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為白色虛線。在車道內(nèi)依據(jù)道路施工作業(yè)區(qū)的

交通控制要求擺放交通錐等。如圖10所示。

圖10常規(guī)障礙物場景示意圖

（2）試驗方法

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試驗車輛在施工車道內(nèi)駛向前方障礙物。

（3）通過要求

1）若不選擇執(zhí)行換道策略，試驗車輛應(yīng)在行駛過程中或在車輛靜止后發(fā)出超出設(shè)計運行范圍提示

信息，停止于本車道內(nèi)且不與障礙物發(fā)生碰撞。

2）若選擇執(zhí)行換道策略，試驗車輛應(yīng)采用變更車道繞行方式通過該場景。

6.11靜止車輛占用部分車道

（1）試驗場景

試驗道路為包含兩條行車道的長直道且中間車道線為白色虛線，最左側(cè)車道線為雙黃實線。在右側(cè)

車道存在靜止目標車輛且目標車輛占用試驗車輛行駛車道橫向距離為1m～1.2m，目標車輛縱向軸線與

中間車道線夾角不大于30°。如圖11所示。

圖11靜止車輛占用部分車道場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛于車道內(nèi)駛向目標車輛方向。

（3）通過要求

1）若試驗車輛采取繞行目標車輛，繞行過程中，試驗車輛不應(yīng)與目標車輛發(fā)生碰撞。

2）若試驗車輛采取制動停止，試驗車輛不應(yīng)與目標車發(fā)生碰撞，在車輛行駛過程中或在車輛靜止

后應(yīng)發(fā)出超出設(shè)計運行范圍的提示信息。

6.12行人通過人行橫道線

（1）試驗場景

試驗道路為包含兩條車道的長直道，并在路段內(nèi)設(shè)置人行橫道線、人行橫道預告標志線及人行橫道

標志等相關(guān)標志標線，該路段限速20km/h。左側(cè)車道外側(cè)存在行人，行人沿人行橫道線橫穿試驗道路。

如圖12所示。

圖12人行橫道線行人橫穿道路場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛在最右側(cè)車道內(nèi)行駛并駛向人行橫道線，行人初始位置在人行橫道線外。當預碰撞時間首

次到達3.5s～4.5s時間區(qū)間時，行人于車輛左側(cè)以5km/h～6.5km/h的速度橫穿人行橫道線。3次通過

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本場景試驗過程中，目標行人應(yīng)包括成年假人和兒童假人。

（3）通過要求

1）試驗車輛不應(yīng)與行人發(fā)生碰撞，并進行禮讓。

2）若試驗車輛停止，待行人通過試驗車輛所在車道后，起動時間不應(yīng)大于5s。

6.13行人沿道路行走

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為白色虛線。行人以5km/h～6.5km/h的速度

于距離本車道右側(cè)車道線內(nèi)側(cè)1m～2.5m范圍內(nèi)沿道路行走。如圖13所示。

圖13行人沿道路行走場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛于右側(cè)車道內(nèi)駛向行人。若跟隨行人行駛，當試驗車輛速度不大于6.5km/h時，且持續(xù)時

間超過5s后，行人從車道右側(cè)離開當前車道。

3次通過本場景試驗過程中，目標行人應(yīng)包括成年假人和兒童假人。

（3）通過要求

1）若跟隨行人行駛，試驗車輛不與行人發(fā)生碰撞，應(yīng)在行人離開本車道后加速行駛。

2）試驗車輛采用繞行方式通過該場景，應(yīng)完成超越且不與行人發(fā)生碰撞。

6.14自行車同車道騎行

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為白色虛線。自行車以10km/h～20km/h速度

于距離本車道右側(cè)車道線內(nèi)側(cè)1m～2.5m范圍內(nèi)沿道路騎行。如圖14所示。若試驗車輛最高設(shè)計運行速

度小于20km/h時，無需進行該試驗項目。

圖14自行車沿道路騎行場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛在車道內(nèi)駛向自行車。若跟隨自行車行駛，當試驗車輛速度不大于20km/h時，且持續(xù)時

間超過5s后，自行車從車道右側(cè)離開當前車道。

（3）通過要求

1）若跟隨自行車行駛，試驗車輛不與自行車發(fā)生碰撞，應(yīng)在自行車離開本車道后加速行駛。

2）試驗車輛采用繞行方式通過該場景，應(yīng)完成超越且不與自行車發(fā)生碰撞。

6.15自行車橫穿道路騎行

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（1）試驗場景

試驗道路為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為白色虛線。該路段限速30km/h。道路存在

自行車橫穿道路行為。如圖15所示。

圖15自行車橫穿道路試驗場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛在最右側(cè)車道內(nèi)行駛。當預碰撞時間首次到達3.5s～4.5s時間區(qū)間時，自行車于試驗車

輛左側(cè)觸發(fā)以14km/h～16km/h速度橫穿道路動作并停止于試驗車輛當前行駛車道中間并停止2s后自行

車繼續(xù)加速至14km/h～16km/h速度通過該道路。

（3）通過要求

試驗車輛不應(yīng)與自行車發(fā)生碰撞。

6.16前方車輛切入

（1）試驗場景

試驗道路為包含兩條車道的長直道，中間車道線為白色虛線。目標車輛以預設(shè)速度勻速行駛。如圖

16所示。

圖16前方車輛切入試驗場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛于左側(cè)車道內(nèi)行駛。當試驗車輛達到Vmax的85%以上且兩車預碰撞時間首次達到[3,4]s，

目標車輛開始切入左側(cè)車道并完成換道，完成換道時間不大于3s，且目標車輛在切入過程中和切入完

成后其縱向速度均等于Vmax的50%。

（3）通過要求

試驗車輛不應(yīng)與目標車輛發(fā)生碰撞。

6.17前方車輛切出

（1）試驗場景

試驗道路為包含兩條車道的長直道，試驗車輛前方存在目標車輛（VT1），相鄰車道存在目標車輛

（VT2），VT1以Vmax的50%速度勻速行駛，試驗路段限速大于目標車輛行駛速度。如圖17所示。

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圖17前方車輛切出試驗場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛在右側(cè)車道駛向VT1。當試驗車輛穩(wěn)定跟隨VT1后，VT1開始換道并入相鄰車道，完成換

道時間不大于3s。VT2最前端在VT1換道開始前保持在與試驗車輛最后端3m以內(nèi)行駛。

（3）通過要求

1）試驗車輛不應(yīng)與目標車輛發(fā)生碰撞；

2）目標車輛切出后，試驗車輛應(yīng)于5s內(nèi)執(zhí)行加速動作。

6.18目標車輛停-走

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為白色虛線；試驗道路內(nèi)存在以Vmax的75%

勻速行駛目標車輛。如圖18所示。

圖18目標車輛停-走試驗場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛跟隨前方行駛的目標車輛；試驗車輛穩(wěn)定跟隨目標車輛行駛后，目標車輛以2m/s2至3m/s2

減速度減速直至停止；若試驗車輛保持跟隨狀態(tài)，當試驗車輛車速降為0km/h后，目標車輛起步并于

2s內(nèi)達到10km/h。

（3）通過要求

1）若選擇執(zhí)行換道策略，目標車輛減速至停止過程中，試驗車輛應(yīng)完成換道并超越目標車輛且不

與目標車輛發(fā)生碰撞；

2）若不選擇執(zhí)行或者不具備換道策略，試驗車輛應(yīng)跟隨目標車輛且不與目標車輛發(fā)生碰撞；起動

時間不應(yīng)大于5s。

6.19前方車輛緊急制動

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含一條車道的長直道且兩側(cè)車道線為實線；車道內(nèi)存在以Vmax的75%勻速行駛

的目標車輛。如圖19所示。

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圖19目標車輛緊急制動場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛穩(wěn)定跟隨前方行駛的目標車輛。目標車輛1s內(nèi)達到減速度3m/s2并減速至停止。

（3）通過要求

試驗車輛不應(yīng)與目標車輛發(fā)生碰撞。

6.20港灣式站臺

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含一條車道的長直道，路段內(nèi)設(shè)置港灣式公交站，站臺長度不小于25m，設(shè)置上、

下客區(qū)域；如圖20所示。

圖20公交車港灣式進出站試驗場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛駛向公交站。

（3）通過要求

1）試驗車輛應(yīng)一次性進入公交站并完成?？?，無倒車調(diào)整情況，并保證車門與站臺上、下客區(qū)域

的對應(yīng)；

2）試驗車輛一級車門踏步中心外沿距離車道內(nèi)