T-CMAX 21004-2022《面向 C-V2X 的城市一般道路應(yīng)用場(chǎng)景測(cè)試內(nèi)容與方法》

ICS43.020

CCST40

T/CMAX

T/CMAX21004-2022

面向C-V2X的城市一般道路應(yīng)用場(chǎng)景測(cè)試

內(nèi)容與方法

TestingcontentsandmethodsofC-V2Xinurbangeneralroadapplicationscenarios

（發(fā)布稿）

2022-07-26發(fā)布2022-07-27實(shí)施

T/CMAX21004-2022

面向C-V2X的城市一般道路應(yīng)用場(chǎng)景測(cè)試內(nèi)容與方法

1范圍

本文件規(guī)定了具備C-V2X功能的設(shè)備或產(chǎn)品在城市一般道路應(yīng)用場(chǎng)景的測(cè)試內(nèi)容與方法。

本文件適用于具備C-V2X功能的產(chǎn)品或M類、N類車輛。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文

件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適

用于本文件。

GB5768（所有部分）道路交通標(biāo)志和標(biāo)線

GB/T22451-2008無(wú)線通信設(shè)備電磁兼容性通用要求

GB/T24720交通錐

CJJ37-2012城市道路工程設(shè)計(jì)規(guī)范

3術(shù)語(yǔ)和定義

下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

3.1

城市一般道路

連接城市各分區(qū)、居住區(qū)、工業(yè)區(qū)與交通設(shè)施等，具有集散交通功能、服務(wù)功能的道路，包括主

干路、次干路和支路。

[來(lái)源：CJJ37-2012，3.1，有修改]

3.2

設(shè)備equipment

具備某項(xiàng)功能的裝置。

3.3

產(chǎn)品product

由多個(gè)設(shè)備組成，具備多項(xiàng)功能的裝置。

3.4

場(chǎng)景scenario

場(chǎng)景是指自動(dòng)駕駛車輛行駛時(shí)所處的自然環(huán)境、道路、交通流和時(shí)間、空間等要素的集合。

3.5

測(cè)試車輛vehicleundertest；VUT

搭載V2X設(shè)備或具有V2X功能的被測(cè)車輛。

3.6

目標(biāo)車輛vehicletarget；VT

用于構(gòu)建測(cè)試場(chǎng)景，搭載V2X設(shè)備或具有V2X功能的車輛。

3.7

路側(cè)單元roadsideunit；RSU

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安裝在路邊的可實(shí)現(xiàn)C-V2X感知、計(jì)算、通信等功能的設(shè)備或產(chǎn)品。

3.8

車用無(wú)線通信技術(shù)vehicletoeverything；V2X

車載單元與其他設(shè)備通信，包括但不限于車載單元之間通信（V2V），車載單元與路側(cè)單元通信

（V2I），車載單元與行人設(shè)備通信（V2P），車載單元與云端之間通信（V2N）。

4測(cè)試內(nèi)容與方法

4.1一般要求

4.1.1測(cè)試場(chǎng)地及測(cè)試環(huán)境

4.1.1.1測(cè)試場(chǎng)地應(yīng)滿足如下條件：

a)測(cè)試場(chǎng)地具有良好附著能力的混凝土或?yàn)r青路面；

b)交通標(biāo)志和標(biāo)線清晰可見(jiàn)，并符合GB5768（所有部分）要求；

c)道路寬度不小于3.0m且不大于3.75m；

d)電磁輻射對(duì)V2X相關(guān)設(shè)備不產(chǎn)生影響；

e)測(cè)試過(guò)程中周圍車輛不對(duì)測(cè)試過(guò)程產(chǎn)生干擾。

4.1.1.2測(cè)試環(huán)境應(yīng)天氣良好且光照正常。若測(cè)試車輛需要在特殊天氣或夜間光照條件下進(jìn)行測(cè)試，

可參照附錄A。

4.1.2測(cè)試設(shè)備及數(shù)據(jù)采集

4.1.2.1測(cè)試車輛與目標(biāo)物

測(cè)試車輛、目標(biāo)車輛等測(cè)試設(shè)備應(yīng)至少具備WiFi、5G等無(wú)線通信能力的一種，并符合GB/T22451-

2008要求。

目標(biāo)物包括目標(biāo)車輛、兩輪車、目標(biāo)行人、交通錐等。目標(biāo)車輛和兩輪車應(yīng)為大批量生產(chǎn)的普通

機(jī)動(dòng)車、自行車或電動(dòng)自行車，或采用表面特征參數(shù)能夠代表上述車輛且適應(yīng)傳感器系統(tǒng)的柔性目

標(biāo)；目標(biāo)行人應(yīng)為滿足測(cè)試要求的成年或兒童假人。交通錐高度應(yīng)大于70?cm且符合GB/T24720。

4.1.2.2測(cè)試設(shè)備要求

測(cè)試設(shè)備應(yīng)滿足如下要求：

a)車內(nèi)外視頻采集設(shè)備分辨率不小于(1920×1080)像素點(diǎn)；

b)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)采樣和存儲(chǔ)的頻率不少于50Hz；

c)速度采集精度不大于0.1?km/h；

d)橫向和縱向位置采集精度不大于0.1?m；

e)加速度采集精度不大于0.1?m/s2。

4.1.2.3測(cè)試記錄內(nèi)容

測(cè)試過(guò)程記錄應(yīng)包含以下內(nèi)容：

a)測(cè)試車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)：

1)車輛幾何或質(zhì)量中心點(diǎn)位置信息；

2)車輛縱向速度；

3)車輛橫向速度；

4)車輛縱向加速度；

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T/CMAX21004-2022

5)車輛橫向加速度；

b)測(cè)試車輛相關(guān)提示信息狀態(tài)；

c)反映駕駛員及人機(jī)交互狀態(tài)的車內(nèi)視頻及語(yǔ)音監(jiān)控情況；

d)反映測(cè)試車輛行駛狀態(tài)的視頻信息；

e)目標(biāo)物的位置及運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。

4.1.3測(cè)試內(nèi)容

C-V2X城市一般道路應(yīng)用場(chǎng)景測(cè)試內(nèi)容與方法包括通用場(chǎng)景測(cè)試與交叉路口、直路等其他場(chǎng)景測(cè)

試，測(cè)試方法參照4.2-4.10執(zhí)行。表1為本標(biāo)準(zhǔn)選取的城市一般道路應(yīng)用場(chǎng)景列表。

表1C-V2X城市一般道路應(yīng)用場(chǎng)景列表

序號(hào)類別場(chǎng)景名稱

1事故預(yù)警

2施工預(yù)警

3擁堵預(yù)警

4優(yōu)先車輛通行

5通用場(chǎng)景測(cè)試路面異常提醒

6車輛異常提醒

7緊急制動(dòng)預(yù)警

8路側(cè)標(biāo)牌提醒

9局部道路氣象提醒

10信號(hào)燈通行

11信號(hào)交叉口車速引導(dǎo)

12信號(hào)燈控制

13行人通行預(yù)警

14交叉口場(chǎng)景測(cè)試非機(jī)動(dòng)車通行預(yù)警

15車輛通行預(yù)警

16闖紅燈預(yù)警

17其他車輛闖紅燈預(yù)警

18動(dòng)態(tài)車道管理

19鄰車道車輛變道預(yù)警

20公交車進(jìn)出站預(yù)警

21行人通行預(yù)警

22直路場(chǎng)景測(cè)試非機(jī)動(dòng)車通行預(yù)警

23車輛通行預(yù)警

24前向碰撞預(yù)警

25超車預(yù)警

26彎道車輛通行預(yù)警

彎道場(chǎng)景測(cè)試

27減速通行預(yù)警

28隧道場(chǎng)景測(cè)試輔助定位

29限高預(yù)警

橋梁場(chǎng)景測(cè)試

30易積水預(yù)警

31環(huán)島與主輔路場(chǎng)景測(cè)試車輛匯入預(yù)警

32坡道場(chǎng)景測(cè)試坡道車輛通行預(yù)警

33加油站路徑指引

34特殊場(chǎng)站場(chǎng)景測(cè)試收費(fèi)站路徑指引

35停車場(chǎng)路徑指引

4.1.4通用評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)

a)VUT發(fā)出的預(yù)警信息不包括光學(xué)、聲學(xué)和（或）觸覺(jué)信息，或者不能被駕駛員明顯感知的，

不通過(guò)；

b)VUT與VT或其他障礙物、交通設(shè)施發(fā)生剮蹭或者碰撞的，不通過(guò)。

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4.2通用場(chǎng)景測(cè)試

4.2.1事故預(yù)警

4.2.1.1測(cè)試場(chǎng)景

圖1事故預(yù)警示意圖

4.2.1.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取單向三車道路段；

b)VUT與VT1在中間車道，VT3在中間車道與左側(cè)車道的VT2模擬發(fā)生事故，VUT與VT2、VT3之間

的視線被VT1遮擋；

c)測(cè)試起點(diǎn)位于模擬事故發(fā)生點(diǎn)前不小于100m，測(cè)試終點(diǎn)位于模擬事故發(fā)生點(diǎn)后不小于100m；

d)VUT與VT1同時(shí)起步，VUT到達(dá)終點(diǎn)后即可終止測(cè)試。

4.2.1.3評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)

VUT經(jīng)過(guò)事故地點(diǎn)前未向車輛駕駛員發(fā)出事故預(yù)警信息的，不通過(guò)。

4.2.2施工預(yù)警

4.2.2.1測(cè)試場(chǎng)景

圖2施工預(yù)警示意圖

4.2.2.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取單向雙車道路段；

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b)右側(cè)車道放置有施工標(biāo)志牌與錐桶，VUT與VT在右側(cè)車道，VUT與施工標(biāo)志牌之間的視線被VT

遮擋；

c)測(cè)試起點(diǎn)位于施工車道前不小于100m，測(cè)試終點(diǎn)位于不小于施工車道后不小于100m；

d)VUT與VT同時(shí)起步，VUT到達(dá)測(cè)試終點(diǎn)后即可終止測(cè)試。

4.2.2.3評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)

VUT經(jīng)過(guò)施工路段前未向車輛駕駛員發(fā)出施工預(yù)警信息的，不通過(guò)。

4.2.3擁堵預(yù)警

4.2.3.1測(cè)試場(chǎng)景

圖3擁堵預(yù)警示意圖

4.2.3.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取單向雙車道路段；

b)VT在車道內(nèi)靜止，調(diào)整VT位置達(dá)到VUT觸發(fā)擁堵預(yù)警的條件；

c)測(cè)試起點(diǎn)位于VT后方不小于200m，測(cè)試終點(diǎn)位于VT后方；

d)VUT起步，到達(dá)終點(diǎn)后即可終止測(cè)試。

4.2.3.3評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)

VUT到達(dá)測(cè)試終點(diǎn)前未向車輛駕駛員發(fā)出擁堵預(yù)警信息的，不通過(guò)。

4.2.4優(yōu)先車輛通行

4.2.4.1測(cè)試場(chǎng)景

圖4優(yōu)先車輛通行示意圖

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4.2.4.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取單向雙車道；

b)VT1模擬優(yōu)先通行車輛，位于VUT后方；VUT與VT1在左側(cè)車道，VT2在右側(cè)車道；

c)調(diào)整VT1速度，達(dá)到觸發(fā)VUT優(yōu)先車輛通行預(yù)警的條件；

d)測(cè)試起點(diǎn)與測(cè)試終點(diǎn)距離不小于200m；

e)VUT、VT1與VT2同時(shí)起步，VUT達(dá)到測(cè)試終點(diǎn)后即可終止測(cè)試。

4.2.4.3評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)

VUT未向車輛駕駛員發(fā)出優(yōu)先車輛通行預(yù)警的，不通過(guò)。

4.2.5路面異常提醒

4.2.5.1測(cè)試場(chǎng)景

圖5路面異常提醒示意圖

4.2.5.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取單向雙車道路段；

b)左側(cè)車道有錐桶等障礙物，VUT與VT在左側(cè)車道行駛，VUT與錐桶之間的視線被VT遮擋；

c)測(cè)試起點(diǎn)位于障礙物前不小于100m，測(cè)試終點(diǎn)位于障礙物后不小于100m；

d)VUT與VT同時(shí)起步，VUT達(dá)到測(cè)試終點(diǎn)后即可終止測(cè)試。

4.2.5.3評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)

VUT經(jīng)過(guò)路面異常地點(diǎn)前未向車輛駕駛員發(fā)出路面異常預(yù)警信息的，不通過(guò)。

4.2.6車輛異常提醒

4.2.6.1測(cè)試場(chǎng)景

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圖6車輛異常提醒示意圖

4.2.6.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取單向雙車道路段；

b)VUT與VT在左側(cè)車道，VT保持靜止?fàn)顟B(tài)，VUT在VT后方；

c)測(cè)試起點(diǎn)位于左側(cè)車道，距離VT不小于100m，測(cè)試終點(diǎn)位于右側(cè)車道，距離VT不小于100m；

d)VUT起步，到達(dá)測(cè)試終點(diǎn)后即可終止測(cè)試。

4.2.6.3評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)

VUT經(jīng)過(guò)VT前未向車輛駕駛員發(fā)出車輛異常預(yù)警信息的，不通過(guò)。

4.2.7緊急制動(dòng)預(yù)警

4.2.7.1測(cè)試場(chǎng)景

圖7緊急制動(dòng)示意圖

4.2.7.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取單向雙車道路段；

b)VUT與VT在左側(cè)車道行駛；

c)VUT與VT行駛過(guò)程中，VT調(diào)整車速與車距后緊急制動(dòng)，達(dá)到VUT觸發(fā)緊急制動(dòng)預(yù)警的條件；

d)測(cè)試起點(diǎn)與終點(diǎn)距離不小于200m；

e)VUT與VT同時(shí)起步，VUT達(dá)到終點(diǎn)后即可終止測(cè)試。

4.2.7.3評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)

VUT經(jīng)過(guò)VT前未向車輛駕駛員發(fā)出緊急制動(dòng)預(yù)警的，不通過(guò)。

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4.2.8路側(cè)標(biāo)牌提醒

4.2.8.1測(cè)試場(chǎng)景

圖8路側(cè)標(biāo)牌提醒示意圖

4.2.8.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取單向雙車道路段；

b)VUT在左側(cè)車道行駛，路側(cè)有限速標(biāo)志；

c)測(cè)試起點(diǎn)位于限速標(biāo)志前不小于100m，測(cè)試終點(diǎn)位于限速標(biāo)志后不小于100m；

d)VUT起步，達(dá)到終點(diǎn)后即可終止測(cè)試。

4.2.8.3評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)

VUT在車尾離開(kāi)標(biāo)牌前未向車輛駕駛員發(fā)出標(biāo)牌提醒的，不通過(guò)。

4.2.9局部道路氣象提醒

4.2.9.1測(cè)試場(chǎng)景

圖9局部道路氣象提醒示意圖

4.2.9.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取單向雙車道路段；

b)VUT在右側(cè)車道行駛；

c)測(cè)試起點(diǎn)與終點(diǎn)距離不少于200m；

d)VUT起步，到達(dá)測(cè)試終點(diǎn)后即可終止測(cè)試。

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T/CMAX21004-2022

4.2.9.3評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)

VUT未向車輛駕駛員發(fā)出局部道路氣象提醒的，不通過(guò)。

4.3交叉路口場(chǎng)景測(cè)試

4.3.1信號(hào)燈通行

4.3.1.1測(cè)試場(chǎng)景

圖10信號(hào)燈通行示意圖

4.3.1.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取有信號(hào)燈的道路交叉口路段；

b)VUT、VT在同一車道駛向交叉口，VT為載貨汽車，VUT與信號(hào)燈之間視線被VT遮擋；

c)測(cè)試起點(diǎn)距離交叉口停止線不少于100m，測(cè)試終點(diǎn)為通過(guò)交叉口后不少于100m；

d)VUT與VT同時(shí)起步，VUT達(dá)到測(cè)試終點(diǎn)后即可終止測(cè)試。

4.3.1.3評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)

VUT經(jīng)過(guò)交叉口前未向車輛駕駛員提供信號(hào)燈相位信息的，不通過(guò)。

4.3.2信號(hào)交叉口車速引導(dǎo)

4.3.2.1測(cè)試場(chǎng)景

9

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圖11信號(hào)交叉口車速引導(dǎo)示意圖

4.3.2.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取含有信號(hào)燈交叉口的雙向兩車道路段；

b)VUT駛向信號(hào)燈交叉口，調(diào)整信號(hào)燈狀態(tài)達(dá)到VUT觸發(fā)車速引導(dǎo)提示的條件；

c)測(cè)試起點(diǎn)位于VUT所在車道停止線前不小于200m，測(cè)試終點(diǎn)位于通過(guò)交叉口后不小于100m；

d)VUT起步，達(dá)到測(cè)試終點(diǎn)后即可終止測(cè)試。

4.3.2.3評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)

VUT進(jìn)入交叉口前未向車輛駕駛員發(fā)出車速引導(dǎo)信息的，不通過(guò)。

4.3.3信號(hào)燈控制

4.3.3.1測(cè)試場(chǎng)景

圖12信號(hào)燈控制示意圖

4.3.3.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取含有雙向兩車道的道路交叉口；

b)VUT與VT直行通過(guò)交叉口，垂直方向車道無(wú)其他車輛；

c)VUT行駛方向信號(hào)燈初始相位為紅燈；

d)測(cè)試起點(diǎn)位于交叉口停止線前不少于100m，測(cè)試終點(diǎn)位于通過(guò)交叉口后不少于100m；

e)VUT與VT同時(shí)起步，VUT達(dá)到測(cè)試終點(diǎn)后即可終止測(cè)試。

4.3.3.3評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)

未控制VUT行駛方向的信號(hào)燈變?yōu)榫G燈的，不通過(guò)。

4.3.4行人通行預(yù)警

4.3.4.1測(cè)試場(chǎng)景

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圖13行人通行預(yù)警示意圖

4.3.4.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取有信號(hào)燈的道路交叉口路段；

b)VUT行駛方向信號(hào)燈為綠燈，行人行走方向人行橫道燈為紅燈；

c)VUT直行通過(guò)交叉口，行人通過(guò)人行橫道線，調(diào)整行人行駛速度達(dá)到VUT觸發(fā)行人通行預(yù)警的

條件；

d)測(cè)試起點(diǎn)距離交叉口停止線不少于100m，測(cè)試終點(diǎn)為通過(guò)交叉口后不少于100m；

e)VUT與行人同時(shí)起步，VUT達(dá)到測(cè)試終點(diǎn)后即可終止測(cè)試。

4.3.4.3評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)

VUT經(jīng)過(guò)交叉口前未向車輛駕駛員發(fā)出行人通行預(yù)警的，不通過(guò)。

4.3.5非機(jī)動(dòng)車通行預(yù)警

4.3.5.1測(cè)試場(chǎng)景

圖14非機(jī)動(dòng)車通行預(yù)警示意圖

4.3.5.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取有信號(hào)燈的道路交叉口路段；

b)VUT行駛方向信號(hào)燈為綠燈，非機(jī)動(dòng)車行駛方向人行橫道燈為紅燈；

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T/CMAX21004-2022

c)VUT直行通過(guò)交叉口，非機(jī)動(dòng)車通過(guò)人行橫道線，調(diào)整非機(jī)動(dòng)車速度達(dá)到VUT觸發(fā)非機(jī)動(dòng)車通

行預(yù)警的條件；

d)測(cè)試起點(diǎn)距離交叉口停止線不少于100m，測(cè)試終點(diǎn)為通過(guò)交叉口后不少于100m；

e)VUT與行人同時(shí)起步，VUT達(dá)到測(cè)試終點(diǎn)后即可終止測(cè)試。

4.3.5.3評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)

VUT經(jīng)過(guò)交叉口前未向車輛駕駛員發(fā)出非機(jī)動(dòng)車通行預(yù)警的，不通過(guò)。

4.3.6車輛通行預(yù)警

4.3.6.1測(cè)試場(chǎng)景

圖15車輛通行預(yù)警示意圖

4.3.6.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取道路交叉口路段；

b)VUT行駛方向信號(hào)燈為綠燈，VUT直行通過(guò)交叉口，VT右轉(zhuǎn)通過(guò)交叉口，調(diào)整VT速度達(dá)到觸發(fā)

VUT車輛通行預(yù)警的條件；

c)測(cè)試起點(diǎn)距離交叉口停止線不少于100m，測(cè)試終點(diǎn)為通過(guò)交叉口后不少于100m；

d)VUT與VT同時(shí)起步，VUT達(dá)到測(cè)試終點(diǎn)后即可終止測(cè)試。

4.3.6.3評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)

VUT經(jīng)過(guò)交叉口前未向車輛駕駛員發(fā)出車輛通行預(yù)警的，不通過(guò)。

4.3.7闖紅燈預(yù)警

4.3.7.1測(cè)試場(chǎng)景

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圖16闖紅燈預(yù)警示意圖

4.3.7.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取含有信號(hào)燈的道路交叉口；

b)VUT直行通過(guò)交叉口，VUT行駛方向信號(hào)燈為紅燈；

c)測(cè)試起點(diǎn)距離交叉口停止線不少于100m，測(cè)試終點(diǎn)位于通過(guò)交叉口后不少于100m；

d)VUT起步，到達(dá)測(cè)試終點(diǎn)后即可終止測(cè)試。

4.3.7.3評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)

VUT經(jīng)過(guò)交叉口前未向車輛駕駛員發(fā)出闖紅燈預(yù)警的，不通過(guò)。

4.3.8其他車輛闖紅燈預(yù)警

4.3.8.1測(cè)試場(chǎng)景

圖17其他車輛闖紅燈預(yù)警

4.3.8.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取含有交叉路口的雙向六車道路段；

b)VUT與VT1分別在中間車道與左側(cè)車道停止線前停止，行駛方向信號(hào)燈狀態(tài)為紅燈；VT2在垂

直方向車道停止線后方，當(dāng)VUT行駛方向的信號(hào)燈轉(zhuǎn)變?yōu)榫G燈時(shí)（此時(shí)VT2行駛方向?yàn)榧t燈），VT2

自VUT左側(cè)起步，闖紅燈直行通過(guò)交叉口；

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c)測(cè)試起點(diǎn)位于交叉口停止線前，測(cè)試終點(diǎn)位于通過(guò)交叉口后不少于100m；

d)VUT起步，到達(dá)測(cè)試終點(diǎn)后即可終止測(cè)試。

4.3.8.3評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)

VUT在VT經(jīng)過(guò)路口前未向車輛駕駛員發(fā)出其他車輛闖紅燈預(yù)警的，不通過(guò)。

4.3.9動(dòng)態(tài)車道管理

4.3.9.1測(cè)試場(chǎng)景

圖18動(dòng)態(tài)車道管理示意圖

4.3.9.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取含有交叉路口的雙向六車道路段；

b)VT1、VT2、VT3在左側(cè)車道行駛，VUT在中間車道行駛；車道指示燈初始相位為左轉(zhuǎn)、直行、

右轉(zhuǎn)，過(guò)渡相位為左轉(zhuǎn)、禁止通行、直行右轉(zhuǎn)，最終相位為左轉(zhuǎn)、左轉(zhuǎn)、直行右轉(zhuǎn)；

c)VT1、VT2、VT3保持在VUT左側(cè)行駛；車道指示燈在VUT通過(guò)之前完成初始相位、過(guò)渡相位、

最終相位的轉(zhuǎn)換；

d)測(cè)試起點(diǎn)距離交叉口停止線不少于100m，測(cè)試終點(diǎn)為通過(guò)交叉口后不少于100m；

e)VUT與VT1、VT2、VT3同時(shí)起步，達(dá)到測(cè)試終點(diǎn)后即可終止測(cè)試。

4.3.9.3評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)

a)未控制車道指示燈狀態(tài)位轉(zhuǎn)變的，不通過(guò)；

b)VUT經(jīng)過(guò)交叉口前未向車輛駕駛員發(fā)出車道變化信息的，不通過(guò)。

4.4直路場(chǎng)景測(cè)試

4.4.1鄰車道車輛變道預(yù)警

4.4.1.1測(cè)試場(chǎng)景

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圖19鄰車道車輛變道預(yù)警示意圖

4.4.1.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取單向雙車道路段；

b)VUT在左側(cè)車道行駛，VT在右側(cè)車道行駛，行駛過(guò)程中VT向左側(cè)車道變道，調(diào)整VT速度與變

道時(shí)刻達(dá)到VUT觸發(fā)變道預(yù)警的條件；

c)測(cè)試起點(diǎn)與終點(diǎn)之間距離不少于200m；

d)VUT與VT同時(shí)起步，VUT達(dá)到測(cè)試終點(diǎn)后即可終止測(cè)試。

4.4.1.3評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)

VT車身離開(kāi)車道線之前，VUT未向車輛駕駛員發(fā)出變道預(yù)警信息的，不通過(guò)。

4.4.2公交車進(jìn)出站預(yù)警

4.4.2.1測(cè)試場(chǎng)景

圖20公交車進(jìn)出站預(yù)警示意圖

4.4.2.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取含有公交車站的單向雙車道路段；

b)VUT在右側(cè)車道直行經(jīng)過(guò)公交車站，VT在公交車站出站駛?cè)胱髠?cè)車道，調(diào)整VT速度與出站時(shí)

刻達(dá)到VUT觸發(fā)公交車進(jìn)出站預(yù)警的條件；

c)測(cè)試起點(diǎn)距離公交車站不少于100m，測(cè)試終點(diǎn)為通過(guò)公交車站后不少于100m；

d)VUT起步，達(dá)到測(cè)試終點(diǎn)后即可終止測(cè)試。

4.4.2.3評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)

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VUT經(jīng)過(guò)公交車站前未向車輛駕駛員發(fā)出公交車出站預(yù)警的，不通過(guò)。

4.4.3行人通行預(yù)警

4.4.3.1測(cè)試場(chǎng)景

圖21行人通行預(yù)警示意圖

4.4.3.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取單向雙車道路段；

b)VUT、VT在右側(cè)車道行駛，行人在VT前方沿路邊行走，VUT與行人之間視線被VT遮擋，調(diào)整行

人速度達(dá)到VUT觸發(fā)行人通行預(yù)警的條件；

c)測(cè)試起點(diǎn)與終點(diǎn)之間距離不少于200m；

d)VUT、VT與行人同時(shí)起步，VUT達(dá)到測(cè)試終點(diǎn)后即可終止測(cè)試。

4.4.3.3評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)

VUT經(jīng)過(guò)行人前未向車輛駕駛員發(fā)出行人通行預(yù)警的，不通過(guò)。

4.4.4非機(jī)動(dòng)車通行預(yù)警

4.4.4.1測(cè)試場(chǎng)景

圖22非機(jī)動(dòng)車通行預(yù)警示意圖

4.4.4.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取單向雙車道路段；

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b)VUT、VT在右側(cè)車道行駛，非機(jī)動(dòng)車在VT前方沿路邊行走，VUT與非機(jī)動(dòng)車之間視線被VT遮

擋，調(diào)整非機(jī)動(dòng)車速度達(dá)到VUT觸發(fā)非機(jī)動(dòng)車通行預(yù)警的條件；

c)測(cè)試起點(diǎn)與終點(diǎn)之間距離不少于200m；

d)VUT、VT與非機(jī)動(dòng)車同時(shí)起步，VUT達(dá)到測(cè)試終點(diǎn)后即可終止測(cè)試。

4.4.4.3評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)

VUT經(jīng)過(guò)非機(jī)動(dòng)車前未向車輛駕駛員發(fā)出非機(jī)動(dòng)車通行預(yù)警的，不通過(guò)。

4.4.5車輛通行預(yù)警

4.4.5.1測(cè)試場(chǎng)景

圖23車輛通行預(yù)警示意圖

4.4.5.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取單向雙車道路段；

b)VUT在左側(cè)車道行駛，VT在右側(cè)車道行駛；

c)VUT行駛過(guò)程中向右側(cè)車道變道，調(diào)整VT速度達(dá)到VUT觸發(fā)車輛通行預(yù)警的條件；

d)測(cè)試起點(diǎn)與終點(diǎn)之間距離不少于200m；

e)VUT與VT同時(shí)起步，VUT達(dá)到測(cè)試終點(diǎn)后即可終止測(cè)試。

4.4.5.3評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)

VUT未向車輛駕駛員發(fā)出車輛通行預(yù)警信息的，不通過(guò)。

4.4.6前向碰撞預(yù)警

4.4.6.1測(cè)試場(chǎng)景

圖24前向碰撞預(yù)警示意圖

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4.4.6.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取單向雙車道路段；

b)VUT在右側(cè)車道行駛，VT在右側(cè)車道靜止；

c)VUT加速至72km/h，VUT與VT車間距達(dá)到150m時(shí)測(cè)試開(kāi)始；

d)VUT起步，當(dāng)VUT發(fā)出前向碰撞預(yù)警或TTC小于1.9s時(shí)即可終止測(cè)試，VUT應(yīng)轉(zhuǎn)向或制動(dòng)以避免

與VT發(fā)生碰撞。

4.4.6.3評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)

VUT未能夠在TTC最小為2.1s時(shí)向車內(nèi)駕駛員發(fā)出前向碰撞預(yù)警的，不通過(guò)。

4.4.7超車預(yù)警

4.4.7.1測(cè)試場(chǎng)景

圖25超車預(yù)警示意圖

4.4.7.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取單向雙車道路段；

b)VUT與VT在右側(cè)車道行駛，行駛過(guò)程中VT超越VUT，調(diào)整VT速度達(dá)到VUT觸發(fā)超車預(yù)警的條

件；

c)測(cè)試起點(diǎn)與終點(diǎn)之間距離不少于200m；

d)VUT與VT同時(shí)起步，VUT達(dá)到測(cè)試終點(diǎn)后即可終止測(cè)試。

4.4.7.3評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)

VUT未向車輛駕駛員發(fā)出超車預(yù)警信息的，不通過(guò)。

4.5彎道場(chǎng)景測(cè)試

4.5.1彎道車輛通行預(yù)警

4.5.1.1測(cè)試場(chǎng)景

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圖26彎道車輛通行預(yù)警示意圖

4.5.1.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取雙向兩車道彎道路段；

b)VUT在右側(cè)車道行駛；

c)測(cè)試起點(diǎn)距離彎道不少于100m，測(cè)試終點(diǎn)位于通過(guò)彎道后不少于100m；

d)VUT起步，到達(dá)測(cè)試終點(diǎn)后即可終止測(cè)試。

4.5.1.3評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)

VUT經(jīng)過(guò)彎道前未向車輛駕駛員發(fā)出彎道通行預(yù)警信息的，不通過(guò)。

4.5.2減速通行預(yù)警

4.5.2.1測(cè)試場(chǎng)景

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圖27減速通行預(yù)警示意圖

4.5.2.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取雙向兩車道彎道路段；

b)VUT在右側(cè)車道行駛，路側(cè)有急彎路標(biāo)志；

c)測(cè)試起點(diǎn)距離彎道不少于100m，測(cè)試終點(diǎn)位于通過(guò)彎道后不少于100m；

d)VUT起步，到達(dá)測(cè)試終點(diǎn)后即可終止測(cè)試。

4.5.2.3評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)

VUT經(jīng)過(guò)彎道前未向車輛駕駛員發(fā)出減速通行預(yù)警信息的，不通過(guò)。

4.6隧道場(chǎng)景測(cè)試

4.6.1輔助定位

4.6.1.1測(cè)試場(chǎng)景

圖28輔助定位示意圖

4.6.1.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取含有隧道的測(cè)試路段；

b)VUT通過(guò)隧道；

c)測(cè)試起點(diǎn)位于隧道前不少于100m，測(cè)試終點(diǎn)位于隧道后不少于100m；

d)VUT起步，到達(dá)測(cè)試終點(diǎn)后即可終止測(cè)試。

4.6.1.3評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)

VUT在隧道內(nèi)騎軋標(biāo)線或方向控制不穩(wěn)定的，不通過(guò)。

4.7橋梁場(chǎng)景測(cè)試

4.7.1限高預(yù)警

4.7.1.1測(cè)試場(chǎng)景

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圖29限高預(yù)警示意圖

4.7.1.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取通過(guò)橋梁下方道路或具有限高設(shè)施的城市道路；

b)VUT直行通過(guò)橋梁下方；

c)測(cè)試起點(diǎn)位于限高設(shè)施前不少于100m，測(cè)試終點(diǎn)位于限高設(shè)施后不小于100m；

d)VUT起步，達(dá)到測(cè)試終點(diǎn)后即可終止測(cè)試。

4.7.1.3評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)

VUT經(jīng)過(guò)限高設(shè)施前未向車輛駕駛員發(fā)出限高預(yù)警信息的，不通過(guò)。

4.7.2易積水預(yù)警

4.7.2.1測(cè)試場(chǎng)景

圖30易積水預(yù)警示意圖

4.7.2.2測(cè)試方法

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a)測(cè)試道路選取通過(guò)橋梁下方道路或具有積水功能的城市道路；

b)VUT直行通過(guò)易積水路段；

c)測(cè)試起點(diǎn)位于易積水路段前不少于100m，測(cè)試終點(diǎn)位于易積水路段后不小于100m；

d)VUT起步，達(dá)到測(cè)試終點(diǎn)后即可終止測(cè)試。

4.7.2.3評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)

VUT經(jīng)過(guò)易積水路段前未向車輛駕駛員發(fā)出易積水路段預(yù)警信息的，不通過(guò)。

4.8環(huán)島與主輔路場(chǎng)景測(cè)試

4.8.1車輛匯入預(yù)警

4.8.1.1測(cè)試場(chǎng)景

a)環(huán)島車輛匯入示意圖

b)主輔路車輛匯入示意圖

圖31車輛匯入預(yù)警示意圖

4.8.1.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取環(huán)島或主輔路出入口路段；

b)VT在環(huán)島內(nèi)繞環(huán)島行駛（或沿輔路行駛），VUT在VT到達(dá)出入口前匯入環(huán)島（或輔路），調(diào)

整VT速度達(dá)到VUT觸發(fā)車輛匯入預(yù)警的條件；

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c)測(cè)試起點(diǎn)位于出入口前不少于100m，測(cè)試終點(diǎn)位于出入口后不少于100m；

d)VUT與VT同時(shí)起步，VUT到達(dá)測(cè)試終點(diǎn)后即可終止測(cè)試。

4.8.1.3評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)

VUT進(jìn)入環(huán)島或經(jīng)過(guò)主輔路出入口前未向車輛駕駛員發(fā)出車輛匯入預(yù)警信息的，不通過(guò)。

4.9坡道場(chǎng)景測(cè)試

4.9.1坡道車輛通行預(yù)警

4.9.1.1測(cè)試場(chǎng)景

圖32坡道車輛通行預(yù)警示意圖

4.9.1.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取雙向雙車道坡道路段；

b)VUT與VT相向行駛，視線被坡道阻擋，同時(shí)到達(dá)坡道；

c)測(cè)試起點(diǎn)位于坡道前不少于100m，測(cè)試終點(diǎn)位于坡道后不少于100m；

d)VUT與VT同時(shí)起步，VUT到達(dá)測(cè)試終點(diǎn)后即可終止測(cè)試。

4.9.1.3評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)

VUT經(jīng)過(guò)坡道前未向車輛駕駛員發(fā)出坡道車輛通行預(yù)警信息的，不通過(guò)。

4.10特殊場(chǎng)站場(chǎng)景測(cè)試

4.10.1加油站路徑指引

4.10.1.1測(cè)試場(chǎng)景

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圖33加油站路徑指引示意圖

4.10.1.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取含有加油站的測(cè)試路段；

b)VT在加油車位內(nèi)停車，調(diào)整VT位置達(dá)到VUT觸發(fā)路徑指引提示的條件；

c)測(cè)試起點(diǎn)位于加油站前不少于50m，測(cè)試終點(diǎn)位于加油站內(nèi)某處停車位；

d)VUT起步，達(dá)到測(cè)試終點(diǎn)后即可終止測(cè)試。

4.10.1.3評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)

VUT未向車輛駕駛員發(fā)出路徑指引信息的，不通過(guò)。

4.10.2收費(fèi)站路徑指引

4.10.2.1測(cè)試場(chǎng)景

圖34收費(fèi)站路徑指引示意圖

4.10.2.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選擇含有收費(fèi)站的測(cè)試路段，收費(fèi)站至少有兩條通道；

b)VT在左側(cè)