T-CMAX 22001-2022《自動(dòng)駕駛車輛載人功能測(cè)試內(nèi)容與方法》

ICS43.020

CCST09

T/CMAX

T/CMAX22001—2022

自動(dòng)駕駛車輛載人功能測(cè)試內(nèi)容及方法

Testingcontentsandmethodsofmannedfeatureforautomatedvehicle

T/CMAX22001—2022

自動(dòng)駕駛車輛載人功能測(cè)試內(nèi)容與方法

1范圍

本文件規(guī)定了針對(duì)自動(dòng)駕駛車輛載人功能的通用要求和測(cè)試項(xiàng)目。

本文件適用于3級(jí)駕駛自動(dòng)化及以上的M類車輛。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文

件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適

用于本文件。

GB5768（所有部分）道路交通標(biāo)志和標(biāo)線

GB/T24720交通錐

3術(shù)語和定義

GB/T40429、T/CMAX116-01界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

定點(diǎn)接駁式routewithfixedstops

在指定路線上行駛，在固定站點(diǎn)接駁乘客的載人形式。

示例：定點(diǎn)接駁式如公交車等載人形式。

3.2

預(yù)約式ride-hailing

接受乘客預(yù)約信息，為乘客提供出行服務(wù)，并按乘客意愿行駛的載人形式。

示例：預(yù)約式如出租車、網(wǎng)約車等載人形式。

4通用要求

4.1測(cè)試場(chǎng)地

測(cè)試場(chǎng)地應(yīng)滿足如下條件：

a)測(cè)試場(chǎng)地具有良好附著能力的混凝土或?yàn)r青路面；

b)交通標(biāo)志和標(biāo)線清晰可見，并符合GB5768（所有部分）要求；

c)道路寬度不小于3.0m且不大于3.75m；

d)具備測(cè)試車輛自動(dòng)駕駛模式正常激活的必要數(shù)據(jù)和設(shè)施條件。

4.2測(cè)試環(huán)境

測(cè)試環(huán)境應(yīng)滿足如下條件：

a)天氣良好且光照正常；

b)若測(cè)試內(nèi)容中包含雨天、霧天、夜間等自然環(huán)境，需布置對(duì)應(yīng)環(huán)境的場(chǎng)景來滿足測(cè)試要求。

1

T/CMAX22001—2022

4.3測(cè)試設(shè)備及數(shù)據(jù)采集

4.3.1目標(biāo)物

目標(biāo)車輛和兩輪車應(yīng)為大批量生產(chǎn)的普通機(jī)動(dòng)車、自行車或電動(dòng)自行車，或采用表面特征參數(shù)能

夠代表上述車輛且適應(yīng)傳感器系統(tǒng)的柔性目標(biāo)；目標(biāo)行人應(yīng)為滿足測(cè)試要求的成年或兒童假人。交通

錐高度應(yīng)大于70cm且符合GB/T24720。

4.3.2測(cè)試設(shè)備要求

測(cè)試設(shè)備應(yīng)滿足如下要求：

a)車內(nèi)外視頻采集設(shè)備分辨率不小于(1920×1080)像素點(diǎn)；

b)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)采樣和存儲(chǔ)的頻率不少于50Hz；

c)速度采集精度不大于0.1km/h；

d)橫向和縱向位置采集精度不大于0.1m；

e)加速度采集精度不大于0.1m/s2。

4.3.3測(cè)試記錄內(nèi)容

測(cè)試過程記錄應(yīng)包含以下內(nèi)容：

a)測(cè)試車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)軟、硬件版本信息；

b)測(cè)試車輛控制模式；

c)測(cè)試車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)：

1)車輛幾何或質(zhì)量中心點(diǎn)位置信息；

2)車輛縱向速度；

3)車輛橫向速度；

4)車輛縱向加速度；

5)車輛橫向加速度；

d)測(cè)試車輛燈光和相關(guān)提示信息狀態(tài)；

e)反映駕駛員及人機(jī)交互狀態(tài)的車內(nèi)視頻及語音監(jiān)控情況；

f)反映測(cè)試車輛行駛狀態(tài)的視頻信息；

g)目標(biāo)物的位置及運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。

4.4測(cè)試要求

4.4.1車輛要求

4.4.1.1車輛基本要求

若測(cè)試車輛為乘用車，測(cè)試車輛質(zhì)量處于整車整備質(zhì)量加上駕駛員和測(cè)試設(shè)備的總質(zhì)量與最大允

許總質(zhì)量之間。

若測(cè)試車輛為商用車輛，測(cè)試車輛在整車整備質(zhì)量加上駕駛員和測(cè)試設(shè)備的總質(zhì)量和最大允許總

質(zhì)量狀態(tài)下分別進(jìn)行測(cè)試，測(cè)試過程中不改變車輛載荷狀態(tài)。

4.4.1.2車輛專用設(shè)施要求

測(cè)試車輛應(yīng)具備以下載人測(cè)試專用設(shè)施：

a)應(yīng)配備信息展示面板，實(shí)時(shí)顯示駕駛狀態(tài)、感知信息、規(guī)劃路徑、車速、站點(diǎn)信息（定點(diǎn)接

駁）等；

2

T/CMAX22001—2022

b)測(cè)試車輛內(nèi)無安全員的，應(yīng)配備乘客能夠一鍵使車安全停車的設(shè)備；

c)應(yīng)配備獨(dú)立的數(shù)據(jù)記錄裝置，記錄信息包括車輛軌跡信息、感知信息；

d)宜配備攝像頭設(shè)備，覆蓋車內(nèi)所有人員。

4.4.1.3安全設(shè)施要求

測(cè)試車輛應(yīng)具備以下安全設(shè)施：

a)應(yīng)配備三角警告牌、滅火器、安全背心、應(yīng)急錘等器械；

b)應(yīng)安裝車載衛(wèi)星定位裝置。

4.4.2測(cè)試內(nèi)容要求

定點(diǎn)接駁式和預(yù)約式分別按照表1中對(duì)應(yīng)的測(cè)試場(chǎng)景進(jìn)行測(cè)試，車內(nèi)有安全員的應(yīng)進(jìn)行除

ZR0306、ZR0401、ZR0601、ZR0602、ZR1201之外的對(duì)應(yīng)場(chǎng)景測(cè)試，車內(nèi)無安全員的應(yīng)進(jìn)行所有對(duì)應(yīng)的

場(chǎng)景測(cè)試。

表1載人功能測(cè)試場(chǎng)景

功能測(cè)試場(chǎng)景場(chǎng)景編號(hào)定點(diǎn)接駁式預(yù)約式

站點(diǎn)停靠ZR0101√—

站點(diǎn)內(nèi)有行人干擾ZR0102√—

站點(diǎn)?？?/p>

站點(diǎn)內(nèi)有車輛?？縕R0103√—

站點(diǎn)內(nèi)有障礙物ZR0104√—

預(yù)約地點(diǎn)接駁ZR0201—√

車輛接駁超時(shí)ZR0202—√

預(yù)約接駁預(yù)約地點(diǎn)存在靜止車輛ZR0203—√

預(yù)約地點(diǎn)存在行人站立ZR0204—√

預(yù)約地點(diǎn)存在障礙物ZR0205—√

站點(diǎn)內(nèi)自動(dòng)開關(guān)門ZR0301√—

車門處有乘客關(guān)門ZR0302√—

自動(dòng)開門失效ZR0303√—

車門開關(guān)及檢測(cè)

車門未關(guān)閉起步ZR0304√√

行駛中車門被開啟ZR0305√√

行程結(jié)束后車門未關(guān)閉ZR0306—√

乘客開關(guān)鎖ZR0401—√

門鎖開關(guān)及檢測(cè)

行車自動(dòng)關(guān)鎖ZR0402—√

未系安全帶起步ZR0501—√

安全帶檢測(cè)

行駛中解開安全帶ZR0502—√

車輛滿載起步ZR0601√√

乘客檢測(cè)

車輛超載起步ZR0602√√

乘客身份確認(rèn)ZR0701—√

乘客身份不符ZR0702—√

乘客交互確認(rèn)行程起步ZR0703—√

行程終點(diǎn)修改ZR0704—√

行程終止ZR0705—√

車輛進(jìn)出站信息播報(bào)ZR0801√—

信息展示及播報(bào)車輛行駛狀態(tài)顯示ZR0802√√

行程信息顯示ZR0803—√

用戶評(píng)價(jià)用戶評(píng)價(jià)ZR0901—√

弱基準(zhǔn)環(huán)境行駛?cè)趸鶞?zhǔn)環(huán)境行駛ZR1001√√

3

T/CMAX22001—2022

表1載人功能測(cè)試場(chǎng)景（續(xù)）

功能測(cè)試場(chǎng)景場(chǎng)景編號(hào)定點(diǎn)接駁式預(yù)約式

緊急停車及預(yù)警緊急停車及預(yù)警ZR1101√√

一鍵急停一鍵急停ZR1201√√

一鍵呼叫一鍵呼叫ZR1301√√

最小風(fēng)險(xiǎn)策略最小風(fēng)險(xiǎn)策略ZR1401√√

注1：“√”表示該類型應(yīng)進(jìn)行測(cè)試的場(chǎng)景；“—”表示該類型對(duì)此測(cè)試場(chǎng)景不做要求

4.5測(cè)試通過條件

4.5.1測(cè)試過程應(yīng)滿足如下要求：

a)除特殊要求外，各測(cè)試場(chǎng)景均需在自動(dòng)駕駛模式下完成；

b)測(cè)試主體應(yīng)提供技術(shù)人員進(jìn)行配合；

c)測(cè)試過程中不得進(jìn)行自動(dòng)駕駛系統(tǒng)軟件版本及硬件配置變更。

4.5.2測(cè)試形式為逐個(gè)場(chǎng)景的測(cè)試，每個(gè)場(chǎng)景測(cè)試次數(shù)分別不低于10次，任一場(chǎng)景通過率低于90%

時(shí)，視為該場(chǎng)景測(cè)試不通過。

4.5.3任一場(chǎng)景不通過，視為該場(chǎng)景所屬的功能測(cè)試不通過。

4.5.4測(cè)試過程中測(cè)試車輛出現(xiàn)以下任一事件，應(yīng)視為不滿足通過要求：

a)違反交通法律、法規(guī)；

b)發(fā)生刮蹭或碰撞；

c)存在影響交通安全或通行效率行為；

d)爭(zhēng)道沖突通行，妨礙其他車輛正常行駛；

e)車輛行駛時(shí)無故左右擺動(dòng)，或車輛偏離正確行駛方向；

f)無故停車超過5s；

g)未正確使用燈光；

h)車輛溜車。

5測(cè)試項(xiàng)目

5.1站點(diǎn)?？?/p>

5.1.1概述

站點(diǎn)接駁式自動(dòng)駕駛車輛應(yīng)具備在固定站點(diǎn)內(nèi)?？康墓δ?，進(jìn)站時(shí)，提前開啟轉(zhuǎn)向燈，減速慢

行，避讓站內(nèi)行人、車輛，遇到前方有其他車輛?？繒r(shí)，主動(dòng)等待其駛離后進(jìn)站；離站時(shí)，提前開啟

轉(zhuǎn)向燈。

本項(xiàng)目包含站點(diǎn)?？?、站點(diǎn)內(nèi)有行人干擾、站點(diǎn)內(nèi)有車輛?？俊⒄军c(diǎn)內(nèi)有障礙物的測(cè)試。

5.1.2站點(diǎn)?？?/p>

5.1.2.1測(cè)試場(chǎng)景

4

T/CMAX22001—2022

圖1站點(diǎn)?？繄?chǎng)景示意圖

5.1.2.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取帶有港灣式公交站的路段，并將此站點(diǎn)設(shè)置為測(cè)試車輛（VUT）停靠站點(diǎn)；

b)測(cè)試起點(diǎn)位于站點(diǎn)前至少100m，測(cè)試終點(diǎn)位于通過站點(diǎn)后100m；

c)測(cè)試車輛（VUT）在測(cè)試起點(diǎn)起步，通過測(cè)試路段；需分別測(cè)試直接式公交站和港灣式公交

站。

5.1.3站點(diǎn)內(nèi)有行人干擾

5.1.3.1測(cè)試場(chǎng)景

圖2站點(diǎn)內(nèi)有行人干擾場(chǎng)景示意圖

5.1.3.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取帶有港灣式公交站的路段，并將此站點(diǎn)設(shè)置為測(cè)試車輛（VUT）?？空军c(diǎn)；

b)測(cè)試車輛（VUT）距離行人TTC為4～6s時(shí)，行人從站點(diǎn)內(nèi)道路邊緣走出，橫向穿過道路；

c)測(cè)試起點(diǎn)位于站點(diǎn)前至少100m，測(cè)試終點(diǎn)位于通過站點(diǎn)后100m；

d)測(cè)試車輛（VUT）在測(cè)試起點(diǎn)起步，通過測(cè)試路段；需分別測(cè)試直接式公交站和港灣式公交

站。

5.1.4站點(diǎn)內(nèi)有車輛?？?/p>

5.1.4.1測(cè)試場(chǎng)景

5

T/CMAX22001—2022

圖3站點(diǎn)內(nèi)有車輛?？繄?chǎng)景示意圖

5.1.4.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取帶有港灣式公交站的路段，并將此站點(diǎn)設(shè)置為測(cè)試車輛（VUT）?？空军c(diǎn)；

b)目標(biāo)車輛（VT）在站點(diǎn)內(nèi)?？浚璧K測(cè)試車輛（VUT）進(jìn)站?？?，待測(cè)試車輛（VUT）經(jīng)過或

在站外等待后，駛離站點(diǎn)；

c)測(cè)試起點(diǎn)位于站點(diǎn)前至少100m，測(cè)試終點(diǎn)位于通過站點(diǎn)后100m；

d)測(cè)試車輛（VUT）在測(cè)試起點(diǎn)起步，通過測(cè)試路段；需分別測(cè)試直接式公交站和港灣式公交

站。

5.1.5站點(diǎn)內(nèi)有障礙物

5.1.5.1測(cè)試場(chǎng)景

圖4站點(diǎn)內(nèi)有障礙物場(chǎng)景示意圖

5.1.5.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取帶有港灣式公交站的路段，并將此站點(diǎn)設(shè)置為測(cè)試車輛（VUT）?？空军c(diǎn)；

b)在站點(diǎn)內(nèi)擺放錐桶，臨時(shí)封閉站點(diǎn)；

c)測(cè)試起點(diǎn)位于站點(diǎn)前至少100m，測(cè)試終點(diǎn)位于通過站點(diǎn)后100m；

d)測(cè)試車輛（VUT）在測(cè)試起點(diǎn)起步，通過測(cè)試路段；需分別測(cè)試直接式和港灣式公交站。

5.1.6評(píng)判要求

a)無干擾情況下，車輛無法完成進(jìn)站停車的，不通過；

b)無干擾情況下，進(jìn)站停車后，車輛右側(cè)邊緣距離右側(cè)道路邊緣線大于50cm的，不通過；

c)無干擾情況下，進(jìn)站停車后，車頭超出公交車?？繀^(qū)域的，不通過；

d)車輛在站外長(zhǎng)時(shí)間等候時(shí)，未開啟閃光警告信號(hào)燈的，不通過。

5.2預(yù)約接駁

5.2.1概述

6

T/CMAX22001—2022

預(yù)約式自動(dòng)駕駛車輛應(yīng)能通過但不限于網(wǎng)絡(luò)或電話的形式預(yù)約，接單成功后，主動(dòng)向乘客反饋車

輛信息、約定乘車地點(diǎn)、時(shí)間等信息。

預(yù)約式自動(dòng)駕駛車輛應(yīng)在約定時(shí)間內(nèi)自動(dòng)行駛至預(yù)約地點(diǎn)接送乘客；車輛超出約定時(shí)間未到達(dá)

后，及時(shí)通知乘客；預(yù)約接駁點(diǎn)內(nèi)不具備?？織l件時(shí)，應(yīng)能就近選擇安全區(qū)域?？?，并通知乘客。

本項(xiàng)目包含預(yù)約地點(diǎn)接駁、車輛接駁超時(shí)、預(yù)約地點(diǎn)存在靜止車輛、預(yù)約地點(diǎn)行人站立、預(yù)約地

點(diǎn)存在障礙物項(xiàng)目測(cè)試。

5.2.2預(yù)約地點(diǎn)接駁

5.2.2.1測(cè)試場(chǎng)景

圖5預(yù)約地點(diǎn)接駁場(chǎng)景示意圖

5.2.2.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取長(zhǎng)直路段；

b)測(cè)試人員通過網(wǎng)絡(luò)或電話形式，預(yù)約接駁地點(diǎn)；

c)測(cè)試起點(diǎn)位于預(yù)約地點(diǎn)前至少100m，測(cè)試終點(diǎn)位于通過預(yù)約地點(diǎn)后100m；

d)測(cè)試車輛（VUT）在起點(diǎn)處等待，通過測(cè)試路段后測(cè)試結(jié)束。

5.2.3車輛接駁超時(shí)

5.2.3.1測(cè)試場(chǎng)景

圖6車輛接駁超時(shí)場(chǎng)景示意圖

5.2.3.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取長(zhǎng)直路段；

b)測(cè)試人員通過網(wǎng)絡(luò)或電話形式，預(yù)約接駁地點(diǎn)；

7

T/CMAX22001—2022

c)目標(biāo)車輛（VT）位于測(cè)試車輛（VUT）前方低速行駛或停車，模擬道路擁堵，待超出約定接駁

時(shí)間后駛離；

d)測(cè)試起點(diǎn)位于預(yù)約地點(diǎn)前至少100m，測(cè)試終點(diǎn)位于通過預(yù)約地點(diǎn)后100m；

e)測(cè)試車輛（VUT）在起點(diǎn)處等待，通過測(cè)試路段后測(cè)試結(jié)束。

5.2.4預(yù)約地點(diǎn)存在靜止車輛

5.2.4.1測(cè)試場(chǎng)景

圖7預(yù)約地點(diǎn)存在靜止車輛場(chǎng)景示意圖

5.2.4.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取長(zhǎng)直路段；

b)測(cè)試人員通過網(wǎng)絡(luò)或電話形式，預(yù)約接駁地點(diǎn)；

c)目標(biāo)車輛（VT）在預(yù)約地點(diǎn)處?？?；

d)測(cè)試起點(diǎn)位于預(yù)約地點(diǎn)前至少100m，測(cè)試終點(diǎn)位于通過預(yù)約地點(diǎn)后100m；

e)測(cè)試車輛（VUT）在起點(diǎn)處等待，通過測(cè)試路段后測(cè)試結(jié)束。

5.2.5預(yù)約地點(diǎn)存在行人站立

5.2.5.1測(cè)試場(chǎng)景

圖8預(yù)約地點(diǎn)存在行人站立場(chǎng)景示意圖

5.2.5.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取長(zhǎng)直路段；

b)測(cè)試人員通過網(wǎng)絡(luò)或電話形式，預(yù)約接駁地點(diǎn)；

c)行人在預(yù)約地點(diǎn)處站立；

d)測(cè)試起點(diǎn)位于預(yù)約地點(diǎn)前至少100m，測(cè)試終點(diǎn)位于通過預(yù)約地點(diǎn)后100m；

e)測(cè)試車輛（VUT）在起點(diǎn)處等待，通過測(cè)試路段后測(cè)試結(jié)束。

5.2.6預(yù)約地點(diǎn)存在障礙物

8

T/CMAX22001—2022

5.2.6.1測(cè)試場(chǎng)景

圖9預(yù)約地點(diǎn)存在障礙物場(chǎng)景示意圖

5.2.6.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取長(zhǎng)直路段；

b)測(cè)試人員通過網(wǎng)絡(luò)或電話形式，預(yù)約接駁地點(diǎn)；

c)在預(yù)約地點(diǎn)處擺放錐桶，模擬道路施工；

d)測(cè)試起點(diǎn)位于預(yù)約地點(diǎn)前至少100m，測(cè)試終點(diǎn)位于通過預(yù)約地點(diǎn)后100m；

e)測(cè)試車輛（VUT）在起點(diǎn)處等待，通過測(cè)試路段后測(cè)試結(jié)束。

5.2.7評(píng)判要求

a)接受測(cè)試人員訂單后，未反饋接單車輛信息、預(yù)約地點(diǎn)、預(yù)計(jì)到達(dá)時(shí)間的，不通過；

b)車輛長(zhǎng)時(shí)間無法到達(dá)預(yù)約地點(diǎn)，未通知測(cè)試人員的，不通過；

c)無干擾情況下，不能達(dá)到約定地點(diǎn)停車的，不通過；

d)約定地點(diǎn)無法停車時(shí)，無法重新選擇安全區(qū)域停車的，不通過；

e)無干擾情況下，停車后，車輛右側(cè)距離右側(cè)道路邊緣線大于50cm的，不通過；

f)長(zhǎng)時(shí)間停車等待，未自動(dòng)開啟危險(xiǎn)警告信號(hào)燈的，不通過。

5.3車門開關(guān)及檢測(cè)

5.3.1概述

自動(dòng)駕駛車輛應(yīng)能實(shí)時(shí)檢測(cè)車門狀態(tài)，車門關(guān)閉狀態(tài)下起步行駛。站點(diǎn)接駁式自動(dòng)駕駛車輛應(yīng)具

備自動(dòng)開關(guān)車門功能，同時(shí)檢測(cè)車門處乘客或障礙物，保障開關(guān)車門安全，車門無法關(guān)閉或開啟時(shí)，

以乘客可感知的形式發(fā)出提示。

本項(xiàng)目包含站點(diǎn)內(nèi)自動(dòng)開關(guān)門、車門處有乘客關(guān)門、自動(dòng)開門失效、車門未關(guān)閉起步、行駛中車

門被開啟、行程結(jié)束后車門未關(guān)閉項(xiàng)目測(cè)試。

5.3.2站點(diǎn)內(nèi)自動(dòng)開關(guān)門

5.3.2.1測(cè)試場(chǎng)景

9

T/CMAX22001—2022

圖10站點(diǎn)內(nèi)自動(dòng)開關(guān)門場(chǎng)景示意圖

5.3.2.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取帶有港灣式公交站的路段，并將此站點(diǎn)設(shè)置為測(cè)試車輛（VUT）?？空军c(diǎn)；

b)測(cè)試起點(diǎn)位于站點(diǎn)前至少100m，測(cè)試終點(diǎn)位于通過站點(diǎn)后100m；

c)測(cè)試車輛（VUT）在測(cè)試起點(diǎn)起步，通過測(cè)試路段。

5.3.3車門處有乘客關(guān)門

5.3.3.1測(cè)試場(chǎng)景

圖11車門處有乘客關(guān)門場(chǎng)景示意圖

5.3.3.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取帶有港灣式公交站的路段，并將此站點(diǎn)設(shè)置為測(cè)試車輛（VUT）?？空军c(diǎn)；

b)車門開啟后，在車門位置放置模擬行人；

c)測(cè)試起點(diǎn)位于站點(diǎn)前至少100m，測(cè)試終點(diǎn)位于通過站點(diǎn)后100m；

d)測(cè)試車輛（VUT）在測(cè)試起點(diǎn)起步，通過測(cè)試路段。

5.3.4自動(dòng)開門失效

5.3.4.1測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取長(zhǎng)直路段；

b)關(guān)閉自動(dòng)開門功能，通過物理開關(guān)等機(jī)械方式開啟車門。

5.3.5車門未關(guān)閉起步

5.3.5.1測(cè)試場(chǎng)景

10

T/CMAX22001—2022

圖12車門未關(guān)閉起步場(chǎng)景示意圖

5.3.5.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取長(zhǎng)直路段；

b)開啟測(cè)試車輛（VUT）任一車門后，向車輛下達(dá)自動(dòng)駕駛起步指令；

c)測(cè)試起點(diǎn)位于測(cè)試車輛（VUT）起步位置，測(cè)試終點(diǎn)位于起步行駛后100m；

d)測(cè)試車輛（VUT）在測(cè)試起點(diǎn)起步，通過測(cè)試路段。

5.3.6行駛中車門被開啟

5.3.6.1測(cè)試場(chǎng)景

圖13行駛中車門被開啟場(chǎng)景示意圖

5.3.6.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取長(zhǎng)直路段；

b)在測(cè)試車輛（VUT）行駛速度不高于10km/h時(shí)，測(cè)試人員人工開啟任一車門；

c)測(cè)試起點(diǎn)位于測(cè)試車輛（VUT）起步位置，測(cè)試終點(diǎn)位于起步行駛后100m；

d)測(cè)試車輛（VUT）在測(cè)試起點(diǎn)起步，通過測(cè)試路段。

5.3.7行程結(jié)束后車門未關(guān)閉

5.3.7.1測(cè)試場(chǎng)景

11

T/CMAX22001—2022

圖14行程結(jié)束后車門未關(guān)閉場(chǎng)景示意圖

5.3.7.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取長(zhǎng)直路段；

b)測(cè)試人員通過網(wǎng)絡(luò)或電話形式，隨機(jī)選取上車地點(diǎn)和下車地點(diǎn)；

c)測(cè)試人員到達(dá)下車地點(diǎn)下車后，保持車門開啟；

d)測(cè)試起點(diǎn)位于預(yù)約地點(diǎn)前至少100m，測(cè)試終點(diǎn)位于預(yù)約下車地點(diǎn)；

e)測(cè)試車輛（VUT）在起點(diǎn)處等待，通過測(cè)試路段后測(cè)試結(jié)束。

5.3.8評(píng)判要求

a)定點(diǎn)接駁式車輛在未靜止?fàn)顟B(tài)下自動(dòng)開啟車門的，不通過；

b)定點(diǎn)接駁式車輛在車門處有人員或障礙物阻擋時(shí)自動(dòng)關(guān)門的，不通過；

c)定點(diǎn)接駁式車輛無法自動(dòng)開門、關(guān)門時(shí)，未自動(dòng)發(fā)出人可感知的提醒的，不通過；

d)定點(diǎn)接駁式車輛自動(dòng)開啟車門失效時(shí)，無法通過其他方式開門的，不通過；

e)長(zhǎng)時(shí)間停車等待，未自動(dòng)開啟危險(xiǎn)警告信號(hào)燈的，不通過；

f)車門未關(guān)閉起步的，不通過；

g)行駛過程中車門被開啟，車輛未停車且未發(fā)出人可感知的提醒的，不通過；

h)測(cè)試人員下車后未關(guān)閉車門，車輛未發(fā)出人可感知的提醒的，不通過。

5.4門鎖開關(guān)及檢測(cè)

5.4.1概述

預(yù)約式自動(dòng)駕駛車輛應(yīng)具備通過由乘客開關(guān)車門鎖的功能，實(shí)時(shí)檢測(cè)車鎖狀態(tài)，行駛時(shí)自動(dòng)關(guān)

鎖。

本項(xiàng)目包含乘客開關(guān)鎖、行車自動(dòng)關(guān)鎖項(xiàng)目測(cè)試。

5.4.2乘客開關(guān)鎖

5.4.2.1測(cè)試方法

a)測(cè)試人員通過測(cè)試主體提供的開啟車門鎖方式，分別測(cè)試開啟和關(guān)閉車門鎖；

b)分別在測(cè)試車輛（VUT）靜止?fàn)顟B(tài)和行駛狀態(tài)且車速低于10km/h下測(cè)試。

5.4.3行車自動(dòng)關(guān)鎖

12

T/CMAX22001—2022

5.4.3.1測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取長(zhǎng)直道路；

b)起步前，開啟測(cè)試車輛（VUT）車門鎖；

c)測(cè)試車輛（VUT）在測(cè)試起點(diǎn)起步，通過測(cè)試路段。

5.4.4評(píng)判要求

a)車輛起步后，未自動(dòng)關(guān)閉車門鎖的，不通過；

b)無法通過測(cè)試主體提供的方式開關(guān)車門鎖的，不通過；

c)行駛過程中開啟門鎖后，車輛未發(fā)出人可感知的提醒的，不通過。

5.5安全帶檢測(cè)

5.5.1概述

預(yù)約式自動(dòng)駕駛車輛應(yīng)能實(shí)時(shí)檢測(cè)車內(nèi)安全帶狀態(tài)，行駛過程中檢測(cè)到未系安全帶時(shí)，以人可感

知的形式發(fā)出提示。

本項(xiàng)目包含未系安全帶起步、行駛中解開安全帶項(xiàng)目測(cè)試。

5.5.2未系安全帶起步

5.5.2.1測(cè)試場(chǎng)景

圖15未系安全帶起步場(chǎng)景示意圖

5.5.2.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取長(zhǎng)直路段；

b)測(cè)試車輛（VUT）內(nèi)人員未系安全帶；

c)測(cè)試車輛（VUT）由靜止開始起步行駛；具備后排安全帶檢測(cè)功能的，還應(yīng)測(cè)試后排人員未

系安全帶。

5.5.3行駛中解開安全帶

5.5.3.1測(cè)試場(chǎng)景

13

T/CMAX22001—2022

圖16行駛中解開安全帶場(chǎng)景示意圖

5.5.3.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取長(zhǎng)直道路；

b)測(cè)試車輛（VUT）車內(nèi)人員系好安全帶，待測(cè)試車輛（VUT）起步后，解開安全帶；

c)測(cè)試車輛（VUT）由靜止開始起步行駛，行駛至少100m后，測(cè)試結(jié)束；具備后排安全帶檢測(cè)

功能的，還應(yīng)測(cè)試后排人員未系安全帶。

5.5.4評(píng)判要求

a)起步前車內(nèi)人員未系安全帶，車輛未發(fā)出人可感知的提醒的，不通過；

b)行駛中解開安全帶，車輛未發(fā)出人可感知的提醒的，不通過。

5.6乘客檢測(cè)

5.6.1概述

自動(dòng)駕駛車輛應(yīng)能實(shí)時(shí)檢測(cè)車內(nèi)乘客數(shù)量，在超載后以乘客可感知的形式發(fā)出提示。

本項(xiàng)目包含車輛滿載起步、車輛超載起步項(xiàng)目測(cè)試。

5.6.2車輛滿載起步

5.6.2.1測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取長(zhǎng)直路段；

b)測(cè)試車輛（VUT）內(nèi)設(shè)置額定載客數(shù)量的人員；

c)測(cè)試車輛（VUT）由靜止開始起步行駛，行駛至少100m后，測(cè)試結(jié)束。

5.6.3車輛超載起步

5.6.3.1測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取長(zhǎng)直道路；

b)測(cè)試車輛（VUT）內(nèi)設(shè)定超出額定載客人數(shù)不少于1人的工況；

c)測(cè)試車輛（VUT）由靜止開始起步行駛，行駛至少100m后，測(cè)試結(jié)束。

5.6.4評(píng)判要求

14

T/CMAX22001—2022

a)載客人數(shù)未超出額定數(shù)量，但車輛無法起步的，不通過；

b)載客人數(shù)超出額定數(shù)量后起步的，不通過；

c)載客人數(shù)超出額定數(shù)量后，車輛未發(fā)出人可感知的提醒的，不通過。

5.7乘客交互

5.7.1概述

預(yù)約式自動(dòng)駕駛車輛應(yīng)至少具備乘客身份確認(rèn)、行程開始確認(rèn)、行程修改、行程終止等交互功

能。

本項(xiàng)目包含乘客身份確認(rèn)、乘客身份不符、確認(rèn)行程起步、行程終點(diǎn)修改、行程終止項(xiàng)目測(cè)試。

5.7.2乘客身份確認(rèn)

5.7.2.1測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取長(zhǎng)直路段；

b)測(cè)試人員通過網(wǎng)絡(luò)或電話形式，預(yù)約接駁地點(diǎn)；

c)測(cè)試車輛（VUT）到達(dá)接駁地點(diǎn)后，預(yù)約人員身份確認(rèn)操作；

d)測(cè)試起點(diǎn)位于預(yù)約地點(diǎn)前至少100m，測(cè)試終點(diǎn)位于通過預(yù)約地點(diǎn)后100m；

e)測(cè)試車輛（VUT）在起點(diǎn)處等待，通過測(cè)試路段后測(cè)試結(jié)束。

5.7.3乘客身份不符

5.7.3.1測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取長(zhǎng)直路段；

b)測(cè)試人員通過網(wǎng)絡(luò)或電話形式，預(yù)約接駁地點(diǎn)；

c)測(cè)試車輛（VUT）到達(dá)接駁地點(diǎn)后，非預(yù)約人員進(jìn)行身份確認(rèn)操作；

d)測(cè)試起點(diǎn)位于預(yù)約地點(diǎn)前至少100m，測(cè)試終點(diǎn)位于通過預(yù)約地點(diǎn)后100m；

e)測(cè)試車輛（VUT）在起點(diǎn)處等待，通過測(cè)試路段后測(cè)試結(jié)束。

5.7.4確認(rèn)行程起步

5.7.4.1測(cè)試場(chǎng)景

圖17確認(rèn)行程起步場(chǎng)景示意圖

5.7.4.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取長(zhǎng)直路段；

15

T/CMAX22001—2022

b)測(cè)試人員通過網(wǎng)絡(luò)或電話形式，預(yù)約接駁地點(diǎn)；

c)測(cè)試車輛（VUT）到達(dá)接駁地點(diǎn)后，測(cè)試人員確認(rèn)行程后下達(dá)起步指令；

d)測(cè)試起點(diǎn)位于預(yù)約地點(diǎn)前至少100m，測(cè)試終點(diǎn)位于通過預(yù)約地點(diǎn)后100m；

e)測(cè)試車輛（VUT）在起點(diǎn)處等待，通過測(cè)試路段后測(cè)試結(jié)束。

5.7.5行程終點(diǎn)修改

5.7.5.1測(cè)試場(chǎng)景

圖18行程終點(diǎn)修改場(chǎng)景示意圖

5.7.5.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取長(zhǎng)直路段；

b)測(cè)試人員通過網(wǎng)絡(luò)或電話形式，預(yù)約接駁地點(diǎn)；

c)測(cè)試人員在車輛行駛過程中，修改行程終點(diǎn)；

d)測(cè)試起點(diǎn)位于預(yù)約地點(diǎn)前至少100m，測(cè)試終點(diǎn)位于測(cè)試車輛（VUT）規(guī)劃行程終點(diǎn)；

e)測(cè)試車輛（VUT）在起點(diǎn)處等待，通過測(cè)試路段后測(cè)試結(jié)束。

5.7.6行程終止

5.7.6.1測(cè)試場(chǎng)景

圖19行程終止場(chǎng)景示意圖

5.7.6.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取長(zhǎng)直路段；

b)測(cè)試人員通過網(wǎng)絡(luò)或電話形式，預(yù)約接駁地點(diǎn)；

c)測(cè)試人員在車輛行駛過程中，提前終止行程；

d)測(cè)試起點(diǎn)位于預(yù)約地點(diǎn)前至少100m，測(cè)試終點(diǎn)位于測(cè)試車輛（VUT）規(guī)劃行程終點(diǎn)；

e)測(cè)試車輛（VUT）在起點(diǎn)處等待，通過測(cè)試路段后測(cè)試結(jié)束。

16

T/CMAX22001—2022

5.7.7評(píng)判要求

a)乘車人員信息不符，但通過驗(yàn)證的，不通過；

b)未確認(rèn)行程或下達(dá)起步指令，車輛自動(dòng)起步的，不通過；

c)確認(rèn)行程下達(dá)起步指令后，車輛未起步或起步時(shí)間大于5s的，不通過；

d)無法臨時(shí)修改行程終點(diǎn)，或修改后車輛無法到達(dá)終點(diǎn)的，不通過；

e)無法終止行程的，不通過；

f)終止行程后，無法自動(dòng)就近尋找安全區(qū)域停車的，不通過。

5.8信息展示及播報(bào)

5.8.1概述

自動(dòng)駕駛車輛應(yīng)具備信息播報(bào)及展示功能，實(shí)時(shí)顯示內(nèi)容至少包括行程信息、行駛狀態(tài)信息、站

點(diǎn)信息（站點(diǎn)接駁式）。站點(diǎn)接駁式自動(dòng)駕駛車輛應(yīng)具備站點(diǎn)信息播報(bào)，在進(jìn)站、出站時(shí)及時(shí)播報(bào)站

點(diǎn)信息，播報(bào)形式至少包含語音和圖像兩種。

本項(xiàng)目包含車輛進(jìn)出站信息播報(bào)、車輛行駛狀態(tài)顯示、行程信息顯示測(cè)試。

5.8.2車輛進(jìn)出站信息播報(bào)

5.8.2.1測(cè)試場(chǎng)景

圖20車輛進(jìn)出站信息播報(bào)場(chǎng)景示意圖

5.8.2.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取帶有港灣式公交站的路段，并將此站點(diǎn)設(shè)置為測(cè)試車輛（VUT）停靠站點(diǎn)；

b)測(cè)試起點(diǎn)位于站點(diǎn)前至少100m，測(cè)試終點(diǎn)位于通過站點(diǎn)后100m；

c)測(cè)試車輛（VUT）在測(cè)試起點(diǎn)起步，通過測(cè)試路段。

5.8.3車輛行駛狀態(tài)顯示

5.8.3.1測(cè)試場(chǎng)景

圖21車輛行駛狀態(tài)顯示場(chǎng)景示意圖（定點(diǎn)接駁式）

17

T/CMAX22001—2022

5.8.3.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取帶有港灣式公交站的路段（定點(diǎn)接駁式）或長(zhǎng)直路段（預(yù)約式）；

b)定點(diǎn)接駁式：測(cè)試起點(diǎn)位于站點(diǎn)前至少100m，測(cè)試終點(diǎn)位于通過站點(diǎn)后100m；

c)預(yù)約式：測(cè)試起點(diǎn)位于預(yù)約接駁點(diǎn)至少100m前，測(cè)試終點(diǎn)位于預(yù)約行程終點(diǎn)處；

d)測(cè)試車輛（VUT）在測(cè)試起點(diǎn)起步，通過測(cè)試路段。

5.8.4行程信息顯示

5.8.4.1測(cè)試場(chǎng)景

圖22行程信息顯示場(chǎng)景示意圖

5.8.4.2測(cè)試方法

a)測(cè)試道路選取長(zhǎng)直路段；

b)測(cè)試起點(diǎn)位于預(yù)約接駁點(diǎn)前至少100m，測(cè)試終點(diǎn)位于預(yù)約行程終點(diǎn)處；

c)測(cè)試車輛（VUT）在測(cè)試起點(diǎn)起步，通過測(cè)試路段。

5.8.5評(píng)判要求

a)定點(diǎn)接駁式車輛進(jìn)站前未播報(bào)站點(diǎn)信息的，不通過；

b)定點(diǎn)接駁式車輛離站前未播報(bào)站點(diǎn)信息的，不通過；

c)定點(diǎn)接駁式車輛站點(diǎn)信息播報(bào)形式未同時(shí)包含語音和圖像的，不通過；

d)車輛行駛狀態(tài)信息顯示不滿足駕駛狀態(tài)信息、感知信息、車速、實(shí)時(shí)位置、路徑規(guī)劃信息

的，不通過；

e)預(yù)約式車輛行程信息顯示不滿足里程信息、預(yù)估時(shí)間信息、實(shí)時(shí)位置信息、費(fèi)用信息的，不

通過。

5.9用戶評(píng)價(jià)

5.9.