農(nóng)業(yè)機(jī)械無人駕駛協(xié)同系統(tǒng)接口設(shè)計(jì)與數(shù)據(jù)交換 規(guī)范

ICS

CCS

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/CAAMMXXXX—202X/T/NJXXXX—202X

農(nóng)業(yè)機(jī)械無人駕駛協(xié)同系統(tǒng)接口設(shè)計(jì)與數(shù)據(jù)交換

規(guī)范

InterfaceDesignandDataExchangeSpecificationforUnmannedDriving

CollaborativeSystemofAgriculturalMachinery

（征求意見稿）

202X-XX-XX發(fā)布202X-XX-XX實(shí)施

中國農(nóng)業(yè)機(jī)械工業(yè)協(xié)會

發(fā)布

T/CAAMMXXXX—202X/T/NJXXXX—202X

農(nóng)業(yè)機(jī)械無人駕駛協(xié)同系統(tǒng)接口設(shè)計(jì)與數(shù)據(jù)交換規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了“數(shù)-云-端”協(xié)同模式下農(nóng)業(yè)機(jī)械無人駕駛系統(tǒng)各模塊或子系統(tǒng)之間、外接傳感器及設(shè)

備的傳輸協(xié)議、硬件接口、數(shù)據(jù)傳輸與交換規(guī)范，為多模塊協(xié)同無人駕駛系統(tǒng)的接口設(shè)計(jì)和數(shù)據(jù)交換提供

一種標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)計(jì)方案。

本文件適用于農(nóng)業(yè)機(jī)械無人駕駛協(xié)同系統(tǒng)接口設(shè)計(jì)與交換技術(shù)規(guī)范的設(shè)計(jì)、研制、生產(chǎn)和應(yīng)用。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期的對應(yīng)版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文

件。

GB/T39267-2020北斗衛(wèi)星導(dǎo)航術(shù)語

GB/T6107-2000使用串行二進(jìn)制數(shù)據(jù)交換的數(shù)據(jù)終端設(shè)備和數(shù)據(jù)電路終接設(shè)備之間的接口

GB/T11014-1989平衡電壓數(shù)字接口電路的電氣特性

GB15629.1101-2006信息技術(shù)系統(tǒng)間遠(yuǎn)程通信和信息交換局域網(wǎng)和城域網(wǎng)特定要求第11部分：

無線局域網(wǎng)媒體訪問控制和物理層規(guī)范：5.8GHz頻段高速物理層擴(kuò)展規(guī)范

GB/T40429-2021汽車駕駛自動化分級

ISO11898-1:2015道路車輛-控制器局域網(wǎng)（CAN）-第1部分:數(shù)據(jù)鏈路層和物理信令

NY/T4062-2021農(nóng)業(yè)物聯(lián)網(wǎng)硬件接口要求

NY/T4374-2023農(nóng)業(yè)機(jī)械遠(yuǎn)程服務(wù)與管理平臺技術(shù)要求

3術(shù)語和定義、縮略語

3.1術(shù)語和定義

GB/T39267界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1.1

串行異步通信SerialAsynchronousCommunication

指通信雙方以一個(gè)字符（包括特定附加位）作為數(shù)據(jù)傳輸單位且發(fā)送方傳送字符的間隔時(shí)間不一定，

具有不規(guī)則數(shù)據(jù)段傳送特性的串行數(shù)據(jù)傳輸。

3.1.2

4

T/CAAMMXXXX—202X/T/NJXXXX—202X

點(diǎn)云數(shù)據(jù)PointCloudData

激光雷達(dá)掃描采集到的三維坐標(biāo)系統(tǒng)中點(diǎn)數(shù)據(jù)包的集合，每一個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)包為一組向量，包含三維坐標(biāo)

和反射強(qiáng)度信息。

3.1.3

消息標(biāo)識MessageIdentification

消息通訊中的標(biāo)識符，用作檢驗(yàn)通信雙方是否是對應(yīng)的一方。

3.1.4

云平臺CloudPlatform

云平臺是一種基于云計(jì)算技術(shù)構(gòu)建的軟件和服務(wù)平臺，它提供了一種可靠、靈活、可擴(kuò)展的方式來構(gòu)

建、部署和管理應(yīng)用程序和服務(wù)。

3.1.5

位姿數(shù)據(jù)PoseData

指物體和機(jī)器人的姿態(tài)或姿勢在三維空間中的位置和方向數(shù)據(jù)。

3.1.6

13位數(shù)時(shí)間戳13DigitTimeStamp

1970年1月1日零時(shí)開始所經(jīng)過的毫秒數(shù)。

3.2縮略語

下列縮略語適用于本文件。

RTK：實(shí)時(shí)動態(tài)測量（Realtimekinematic）

USB：通用串行總線（UniversalSerialBus）

IMU：慣性傳感器（InertialMeasurementUnit）

HDMI：高清多媒體接口（HighDefinitionMultimediaInterface）

TCP：傳輸控制協(xié)議（TransmissionControlProtocol）

CAN：控制器局域網(wǎng)總線（ControllerAreaNetwork）

JSON：JS對象簡譜（JavaScriptObjectNotation）

MJPG：是一種視頻編碼格式（MotionJointPhotographicExpertsGroup）

4系統(tǒng)接口框架

5

T/CAAMMXXXX—202X/T/NJXXXX—202X

本標(biāo)準(zhǔn)提出的農(nóng)業(yè)機(jī)械無人駕駛協(xié)同系統(tǒng)由“數(shù)據(jù)、模型、算法”（下稱“數(shù)”）、“云鏈接、云交

互、云服務(wù)”（下稱“云”）、“硬件終端、軟件終端”（下稱“端”）構(gòu)成，其中端包括智能硬件終端

（如監(jiān)測傳感器、農(nóng)機(jī)作業(yè)終端等）和應(yīng)用軟件終端。整個(gè)系統(tǒng)的接口框架如圖1所示。

圖1系統(tǒng)接口框架

4.1軟件通訊接口介紹

軟件通訊接口指“數(shù)-云-端”三者之間進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，完成功能定義的軟件通訊接口：云平臺通過功

能下發(fā)接口，向農(nóng)機(jī)智能駕駛終端下發(fā)功能指令，包括設(shè)置和查看農(nóng)機(jī)配置，進(jìn)行作業(yè)任務(wù)下發(fā)，控制農(nóng)

機(jī)運(yùn)行和固件升級。農(nóng)機(jī)智能駕駛終端可通過農(nóng)機(jī)狀態(tài)上報(bào)接口，向云平臺上報(bào)農(nóng)機(jī)位置信息和狀態(tài)信息，

并進(jìn)行故障提示。農(nóng)業(yè)機(jī)械無人駕駛協(xié)同系統(tǒng)屬于GB/T40429-2021中的2級自動化標(biāo)準(zhǔn)，通過通訊接口

持續(xù)地執(zhí)行保持對農(nóng)機(jī)的控制并可以及時(shí)退出自動化操作。

4.2硬件接口介紹

硬件接口包含了農(nóng)機(jī)智能駕駛終端接入的傳感器進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的物理接口和“數(shù)-云-端”三者之間的

進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的物理接口。

云-數(shù)-端三者之間的物理接口如圖1所示，云和數(shù)之間采用以太網(wǎng)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，云和端采用Wi-Fi、

LoRa、4G及5G等有線或者無線通信協(xié)議進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。

農(nóng)機(jī)智能駕駛終端接口設(shè)計(jì)如圖2所示，包含了USB接口，視頻接口，網(wǎng)絡(luò)端口，CAN總線和支持RS-232

和RS-485標(biāo)準(zhǔn)的串行通訊接口。

6

T/CAAMMXXXX—202X/T/NJXXXX—202X

硬件接口

USB接口

視頻接口

農(nóng)機(jī)智能駕駛終端

網(wǎng)絡(luò)端口

CAN總線

串行通訊接口

圖2硬件接口設(shè)計(jì)圖

5軟件通訊接口要求

5.1數(shù)據(jù)傳輸方式

通訊接口采用TCP/IP網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議進(jìn)行傳輸。其交互的消息報(bào)文由五個(gè)單元數(shù)據(jù)（消息報(bào)頭，消息

時(shí)間，消息類型，消息標(biāo)識，消息數(shù)據(jù)體）組成，具體的結(jié)構(gòu)如圖3所示。消息符合NY/T4374-2023中

第4章的一般性規(guī)范，保證農(nóng)機(jī)作業(yè)遠(yuǎn)程監(jiān)測數(shù)據(jù)安全。

消息報(bào)頭消息時(shí)間消息類型消息標(biāo)識消息數(shù)據(jù)體

圖3消息報(bào)文結(jié)構(gòu)圖

消息報(bào)頭：每個(gè)消息都會帶有具體的消息報(bào)頭與接受的設(shè)備端進(jìn)行匹配，確保消息收發(fā)正確。消息報(bào)

頭是長度為17個(gè)字節(jié)的字符串，生成方式為終端設(shè)備編碼-出廠年份和硬件版本-出場月份和出廠批

次-出廠順序號。

示例：PYC-22A-0601-0001

消息時(shí)間：消息發(fā)送的真實(shí)時(shí)間，可用作時(shí)間校準(zhǔn)。采用13位數(shù)時(shí)間戳。

示例：1704872471456

消息類型：按照消息內(nèi)容規(guī)定了以下幾種消息類型，占用1個(gè)字節(jié)，具體如表1所示。

表1消息類型表

消息類型名稱說明

0x1A登陸

0x2A心跳包

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T/CAAMMXXXX—202X/T/NJXXXX—202X

0x3A獲取設(shè)備狀態(tài)

0x4A設(shè)置設(shè)備狀態(tài)

0x5A獲取設(shè)備日志

0x6A設(shè)備狀態(tài)上報(bào)

0xA1獲取配置

0xA2設(shè)置配置

0xA3緊急制停

0xA4取消緊急制停

0xA5升級設(shè)備程序

0xA6復(fù)位/恢復(fù)出廠設(shè)置

0xA7設(shè)備事件消息(具體事件依設(shè)備而定)

0xA8調(diào)用設(shè)備功能(具體功能依設(shè)備而定)

消息標(biāo)識：用作檢驗(yàn)數(shù)據(jù)收發(fā)的標(biāo)識符，保證消息通信的唯一性，是長度為10個(gè)字節(jié)的自定義字符

串?dāng)?shù)據(jù)。

示例：20240110AA

消息數(shù)據(jù)體：消息數(shù)據(jù)體是云平臺功能下發(fā)接口、作業(yè)狀態(tài)及農(nóng)機(jī)狀態(tài)上報(bào)接口、地圖數(shù)據(jù)接口和傳

感器數(shù)據(jù)接口所傳輸?shù)木唧w數(shù)據(jù)信息，包括功能指令參數(shù)，狀態(tài)信息，地圖數(shù)據(jù)和傳感器數(shù)據(jù)。根據(jù)具體

的消息內(nèi)容占用字節(jié)。

5.2數(shù)據(jù)類型

消息數(shù)據(jù)體中所使用的數(shù)據(jù)類型符合64位操作系統(tǒng)要求，所占字節(jié)數(shù)見下表2。

表2數(shù)據(jù)類型表

名稱描述

字節(jié)（byte）有符號單字節(jié)整型（1個(gè)字節(jié)，8位）

整數(shù)(int)有符號多字節(jié)整型（4個(gè)字節(jié)，32位）

短整數(shù)（short）有符號多字節(jié)整型（2個(gè)字節(jié)，16位）

長整數(shù)(long)有符號多字節(jié)整型（8個(gè)字節(jié)，64位）

浮點(diǎn)型(float)有符號4字節(jié)浮點(diǎn)型

浮點(diǎn)型(double)有符號8字節(jié)浮點(diǎn)型

字符串(string)字符串?dāng)?shù)據(jù)類型，可包含單一字元或字符串的變數(shù)型態(tài)

數(shù)組(array)JSON數(shù)組結(jié)構(gòu)

5.3業(yè)務(wù)接口消息格式要求

5.3.1云平臺功能下發(fā)接口

a)配置農(nóng)機(jī)智能駕駛終端的工作參數(shù)和傳感器的工作參數(shù)，消息類型為“0xA2”，消息數(shù)據(jù)體如表

3。

表3系統(tǒng)配置參數(shù)表

參數(shù)名稱數(shù)據(jù)類型描述

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農(nóng)機(jī)軸距float農(nóng)機(jī)底盤軸承之間的距離

農(nóng)機(jī)輪距float農(nóng)機(jī)兩輪之間的距離

RTK偏移角度floatRTK天線方向與車體的正前方向的距離

b)啟動，暫停和取消自動作業(yè)任務(wù)時(shí)，消息類型為“0xA8”，消息數(shù)據(jù)體的參數(shù)如表4。

表4作業(yè)任務(wù)下發(fā)參數(shù)表

參數(shù)名稱數(shù)據(jù)類型描述

任務(wù)號string當(dāng)前任務(wù)對應(yīng)的任務(wù)編號

任務(wù)路徑array(double)執(zhí)行任務(wù)的路徑信息

任務(wù)執(zhí)行速度float農(nóng)機(jī)自動作業(yè)的行駛速度

c)接受控制命令操作農(nóng)機(jī)，包括傳感器控制，車速控制，車輪轉(zhuǎn)向控制，消息類型為“0xA8”，消

息數(shù)據(jù)體的參數(shù)如表5。

表5農(nóng)機(jī)控制參數(shù)表

參數(shù)名稱數(shù)據(jù)類型描述

速度float車的行駛速度

方向float車的行駛方向

傳感器狀態(tài)byte控制傳感器的運(yùn)動狀態(tài)

d)固件升級，消息類型為“0xA5”，消息數(shù)據(jù)體的參數(shù)如表6。

表6固件升級參數(shù)表

參數(shù)名稱數(shù)據(jù)類型描述

版本號string新固件的版本號

下載地址string固件下載地址

大小float固件大小

文件名string固件的文件名

驗(yàn)證碼string固件包的驗(yàn)證碼

e)獲取農(nóng)機(jī)配置，消息類型為“0xA1”，消息數(shù)據(jù)體的參數(shù)如表7。

表7農(nóng)機(jī)終端配置參數(shù)表

參數(shù)名稱數(shù)據(jù)類型描述

配置名string獲取對應(yīng)配置的配置名

f)農(nóng)機(jī)緊急制停，消息類型為“0xA3”，消息數(shù)據(jù)體的參數(shù)如表8。

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表8農(nóng)機(jī)緊急制停參數(shù)表

參數(shù)名稱數(shù)據(jù)類型描述

任務(wù)名string緊急制停對應(yīng)的作業(yè)任務(wù)號

g)農(nóng)機(jī)取消緊急制停，消息類型為“0xA4”，消息數(shù)據(jù)體的參數(shù)如表9。

表9農(nóng)機(jī)取消緊急制停參數(shù)表

參數(shù)名稱數(shù)據(jù)類型描述

任務(wù)名string緊急制停對應(yīng)的作業(yè)任務(wù)號

h)農(nóng)機(jī)恢復(fù)出廠設(shè)置，消息類型為“0xA6”，消息數(shù)據(jù)體的參數(shù)如表10。

表10恢復(fù)出廠參數(shù)表

參數(shù)名稱數(shù)據(jù)類型描述

版本號string恢復(fù)出廠對應(yīng)的版本號

i)云平臺主動獲取傳感器或外接硬件的狀態(tài)信息，消息類型為“0x3A”，消息數(shù)據(jù)體的參數(shù)如表11。

表11獲取設(shè)備狀態(tài)參數(shù)表

參數(shù)名稱數(shù)據(jù)類型描述

狀態(tài)名string獲取對應(yīng)狀態(tài)的狀態(tài)名

j)云平臺設(shè)置傳感器或外接硬件的狀態(tài)信息，消息類型為“0x4A”，消息數(shù)據(jù)體的參數(shù)如表12。

表12設(shè)置設(shè)備狀態(tài)參數(shù)表

參數(shù)名稱數(shù)據(jù)類型描述

狀態(tài)名string需要修改的狀態(tài)名

狀態(tài)值short修改對應(yīng)的狀態(tài)值

5.3.2農(nóng)機(jī)狀態(tài)上報(bào)接口

獲取農(nóng)機(jī)智能駕駛終端運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)和定位信息，定位信息采用WGS-84大地坐標(biāo)系，消息類型

為“0x6A”，消息數(shù)據(jù)體的參數(shù)如表13。

表13系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)表

參數(shù)名稱數(shù)據(jù)類型描述

經(jīng)度double農(nóng)機(jī)的定位信息，基于RTK傳感器獲取

的衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)

緯度double農(nóng)機(jī)的定位信息，基于RTK傳感器獲取

的衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)

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車速float農(nóng)機(jī)的行駛速度

RTK狀態(tài)byteRTK定位狀態(tài)

電量float農(nóng)機(jī)的電池電量

任務(wù)狀態(tài)byte是否進(jìn)行自動作業(yè)任務(wù)

方向float農(nóng)機(jī)行駛是的方位角

海拔float農(nóng)機(jī)的海拔高度

版本號string系統(tǒng)版本信息

a)當(dāng)農(nóng)機(jī)發(fā)生故障的時(shí)候，提示農(nóng)機(jī)故障情況，消息類型為“0xA7”，消息數(shù)據(jù)體的參數(shù)如表14。

表14故障提示參數(shù)表

參數(shù)名稱數(shù)據(jù)類型描述

故障碼byte故障所對應(yīng)的錯(cuò)誤碼

故障原因string故障發(fā)生原因

時(shí)間戳long故障發(fā)生時(shí)間，為13位數(shù)的時(shí)間戳

b)農(nóng)機(jī)日志上報(bào)，消息類型為“0x5A”，消息數(shù)據(jù)體的參數(shù)如表15。

表15日志上報(bào)參數(shù)表

參數(shù)名稱數(shù)據(jù)類型描述

日志狀態(tài)碼byte0=無錯(cuò)誤或日志信息,1=有錯(cuò)誤或日

志信息

日志內(nèi)容string產(chǎn)生的日志消息內(nèi)容

時(shí)間戳long故障發(fā)生時(shí)間，為13位數(shù)的時(shí)間戳

c)農(nóng)機(jī)設(shè)備登陸，消息類型為“0x1A”，消息數(shù)據(jù)體為空。

5.3.3傳感器數(shù)據(jù)接口

a)上報(bào)給數(shù)據(jù)處理與分析的雷達(dá)數(shù)據(jù)，消息類型為“0xA7”，消息數(shù)據(jù)體的參數(shù)如表16。

表16雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)參數(shù)表

參數(shù)名稱數(shù)據(jù)類型描述

點(diǎn)云數(shù)據(jù)string雷達(dá)的單幀數(shù)據(jù)

點(diǎn)云生成時(shí)間long雷達(dá)單幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)的記錄時(shí)間，為13

位數(shù)的時(shí)間戳

b)上報(bào)給數(shù)據(jù)處理與分析的圖像數(shù)據(jù)，消息類型為“0xA7”，消息數(shù)據(jù)體的參數(shù)如表17。

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表17圖像數(shù)據(jù)參數(shù)表

參數(shù)名稱數(shù)據(jù)類型描述

圖像名string圖像文件名稱

圖像編碼string圖像數(shù)據(jù)的base64編碼

圖像生成時(shí)間long圖像的拍攝時(shí)間，為13位數(shù)的時(shí)間戳

5.3.4地圖數(shù)據(jù)接口

上報(bào)給云平臺的地圖數(shù)據(jù)，支持mbtiles格式的地圖文件。消息數(shù)據(jù)體的參數(shù)如表18。

表18圖像數(shù)據(jù)參數(shù)表

參數(shù)名稱數(shù)據(jù)類型描述

地圖文件名string以mbtile為后綴的地圖文件名

地圖下載地址string地圖文件存放的服務(wù)器位置，提供下載

地址

地圖生成時(shí)間long地圖構(gòu)建完成的時(shí)間，為13位數(shù)的時(shí)間

戳

5.3.5回復(fù)報(bào)文

a)所有接口消息都需要對應(yīng)的消息回復(fù)，消息類型與回復(fù)類型一致。消息數(shù)據(jù)體的參數(shù)如表19。

表19消息回復(fù)參數(shù)表

參數(shù)名稱數(shù)據(jù)類型描述

故障碼byte0為正?；貜?fù)，不為0時(shí)為錯(cuò)誤回復(fù)

故障理由string正常時(shí)為空，非正常時(shí)為故障理由

b)回復(fù)心跳包。消息類型為“0x2A”，消息數(shù)據(jù)體為空。

6硬件接口要求

6.1接入傳感器接口要求

硬件接口是農(nóng)機(jī)智能駕駛終端接入傳感器進(jìn)行數(shù)據(jù)交互的接口，需符合NY/T4062-2021第7章中的

物理接口要求，為方便外部設(shè)備的接入，應(yīng)具備以下數(shù)據(jù)接口：

a)USB接口要求

攝像頭采用USB接口，圖像數(shù)據(jù)協(xié)議為“MJPG”。USB接口采用USB3.0協(xié)議規(guī)范，使用差分傳輸模

式。USB3.0采用的是四線制，分別為Vbus電源線，GND地線和兩根差分?jǐn)?shù)據(jù)線D+和D-。USB主機(jī)端硬件

控制器類型采用XHCI。

b)網(wǎng)絡(luò)端口要求

激光雷達(dá)接口采用網(wǎng)絡(luò)端口的接入，并基于UDP網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議發(fā)送雷達(dá)數(shù)據(jù)，雷達(dá)數(shù)據(jù)形式應(yīng)為XYZIRT

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格式。網(wǎng)絡(luò)端口采用T568B標(biāo)準(zhǔn)的RJ45水晶頭。

c)視頻接口要求

顯示器通過視頻接口接入農(nóng)機(jī)智能駕駛終端。視頻接口采用HDMI接口，HDMI采用TypeA類型口，高

度19pin，寬度為13.9毫米、厚度為4.45毫米，符合HDMI2.1協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)。

d)CAN總線接口要求

農(nóng)機(jī)底盤接口采用CAN總線系統(tǒng)。遵循ISO11898-1的通信速度為5kbps-1Mbps的CAN高速通信

標(biāo)準(zhǔn)。規(guī)范中同時(shí)定義了數(shù)據(jù)鏈路層和高速物理層。

e)串行通訊接口要求

其他外部傳感器采用RS-232標(biāo)準(zhǔn)接口，輸出電信號特性應(yīng)符合GB/T6107—2000第2章的規(guī)定，串

行數(shù)據(jù)傳輸標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)符合GB/T11014—1989中第4章的規(guī)定。數(shù)據(jù)以串行異步通信方式傳送，第一位為起

始位，其后是數(shù)據(jù)位，傳輸速率應(yīng)在4800-115200bps之間。

f)Wi-Fi接口要求

Wi-Fi采用2.4GHZ或者5GHZ頻段進(jìn)行傳輸，通信協(xié)議應(yīng)支持802.11a、802.11b、802.11e及以上標(biāo)

準(zhǔn)。Wi-Fi傳輸速率應(yīng)符合GB15629.1101-2006中第6章的要求，數(shù)據(jù)傳輸速率和接受數(shù)據(jù)速率對于

6Mbit/s，12Mbit/s和24Mbit/s是必備的。

g)LoRa數(shù)據(jù)接口要求

可采用的LoRa頻率范圍：26.975MHz、26.995MHz、27.025MHz、27.045MHz、27.075MHz、27.095MHz、

27.125MHz、27.145MHz、27.175MHz、27.195MHz、27.225MHz和27.255MHz。發(fā)射的功率應(yīng)不高于750mW，

占用寬帶不高于8kHz，頻率容限為100×10-6。

6.2農(nóng)機(jī)底盤的通信協(xié)議

農(nóng)機(jī)底盤的通信數(shù)據(jù)由協(xié)議頭、數(shù)據(jù)包類型、數(shù)據(jù)域長度、數(shù)據(jù)域內(nèi)容、CRC16檢驗(yàn)位和協(xié)議尾組成，

通信數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)見表20。

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表20農(nóng)機(jī)底盤通信結(jié)構(gòu)表

序號12345

內(nèi)容協(xié)議頭數(shù)據(jù)包類型數(shù)據(jù)域長度數(shù)據(jù)域內(nèi)容協(xié)議尾

字節(jié)數(shù)112N2

a)協(xié)議頭占用1個(gè)字節(jié)，采用固定格式“0x5A”表示。

b)數(shù)據(jù)包類型分為4種，采用固定格式“0xA1”,“0xA2”,“0xA3”和“0xA4”表示，其中“0xA1”

代表底盤控制，“0xA2”表示遙控器數(shù)據(jù)，“0xA3”表示超聲波探測數(shù)據(jù)，“0xA4”表示農(nóng)機(jī)底盤

數(shù)據(jù)。

c)數(shù)據(jù)域長度是無符號短整型，占用2個(gè)字節(jié)。

d)數(shù)據(jù)域內(nèi)容是具體的內(nèi)容，根據(jù)內(nèi)容類型的不同具有不同的長度，其字節(jié)長度取決于內(nèi)容本身,具

體情況如表21，表22，表23和表24。

e)協(xié)議尾占用2個(gè)字節(jié)，采用固定格式“0xA50x5B”表示。

表21農(nóng)機(jī)控制參數(shù)表

定義數(shù)據(jù)類型描述

運(yùn)動模式byte0：手動模式

1：自動駕駛模式

速度float農(nóng)機(jī)運(yùn)動速度,單位m/s

左轉(zhuǎn)角度float左轉(zhuǎn)偏移角度，單位°/s

右轉(zhuǎn)角度float右轉(zhuǎn)偏移角度，單位°/s

表22遙控器數(shù)據(jù)

定義數(shù)據(jù)類型描述

遙控模式byte0：手動模式

1：自動駕駛模式

示教開關(guān)byte0：關(guān)閉

1：啟動

執(zhí)行任務(wù)開關(guān)byte0：關(guān)閉

1：啟動

表23超聲波探測數(shù)據(jù)