自動(dòng)控制原理系統(tǒng)開(kāi)環(huán)頻率特性

自動(dòng)控制原理系統(tǒng)開(kāi)環(huán)頻率特性1系統(tǒng)得開(kāi)環(huán)幅相頻率特性

0型系統(tǒng)I型系統(tǒng)Ⅱ型系統(tǒng)

2昆明理工大學(xué)信息工程與自動(dòng)化學(xué)院自動(dòng)化系0型系統(tǒng)得開(kāi)環(huán)幅相頻率特性0型系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)頻率特性

特點(diǎn)

(1)時(shí),,故幅相頻率特性由實(shí)軸上得點(diǎn)開(kāi)始。(2)時(shí),,故幅相頻率特性終于坐標(biāo)原點(diǎn)。(3)區(qū)段,幅相頻率特性得形狀與環(huán)節(jié)及參數(shù)有關(guān)。3昆明理工大學(xué)信息工程與自動(dòng)化學(xué)院自動(dòng)化系0型系統(tǒng)得開(kāi)環(huán)幅相頻率特性例如開(kāi)環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)得形式為幅相頻率特性得形狀如圖所示圖5、220型系統(tǒng)幅相頻率特性之一4昆明理工大學(xué)信息工程與自動(dòng)化學(xué)院自動(dòng)化系0型系統(tǒng)得開(kāi)環(huán)幅相頻率特性例如開(kāi)環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)得形式為幅相頻率特性得形狀如圖所示圖5、230型系統(tǒng)幅相頻率特性之二5昆明理工大學(xué)信息工程與自動(dòng)化學(xué)院自動(dòng)化系0型系統(tǒng)得開(kāi)環(huán)幅相頻率特性例如開(kāi)環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)得形式為幅相頻率特性得形狀如圖所示圖5、230型系統(tǒng)幅相頻率特性之二6昆明理工大學(xué)信息工程與自動(dòng)化學(xué)院自動(dòng)化系I型系統(tǒng)得開(kāi)環(huán)幅相頻率特性I型系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)頻率特性

特點(diǎn)

(1)時(shí),,故幅相頻率特性由無(wú)窮遠(yuǎn)沿負(fù)虛軸方向開(kāi)始。(2)時(shí),,故幅相頻率特性沿終于坐標(biāo)原點(diǎn)。(3),幅相頻率特性按幅值無(wú)窮大為半徑變化了,如圖中虛線所示。7昆明理工大學(xué)信息工程與自動(dòng)化學(xué)院自動(dòng)化系I型系統(tǒng)得開(kāi)環(huán)幅相頻率特性I型系統(tǒng)幅相頻率特性得形狀如圖所示

圖5、24I型和Ⅱ型系統(tǒng)得幅相頻率特性8昆明理工大學(xué)信息工程與自動(dòng)化學(xué)院自動(dòng)化系I型系統(tǒng)得開(kāi)環(huán)幅相頻率特性

例5、3開(kāi)環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)得形式為當(dāng)時(shí),,時(shí)趨于無(wú)窮遠(yuǎn)得漸近線平行于虛軸。這一漸近線得橫坐標(biāo)按下試確定:

當(dāng)時(shí),,圖5、25開(kāi)環(huán)幅相特性

9昆明理工大學(xué)信息工程與自動(dòng)化學(xué)院自動(dòng)化系Ⅱ型系統(tǒng)得開(kāi)環(huán)幅相頻率特性Ⅱ型系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)

特點(diǎn)

(1)時(shí),,故幅相頻率特性由無(wú)窮遠(yuǎn)沿方向開(kāi)始。(2)時(shí),,故幅相頻率特性沿終于坐標(biāo)原點(diǎn)。(3),幅相頻率特性按幅值無(wú)窮大為半徑變化了,如圖中虛線所示。10昆明理工大學(xué)信息工程與自動(dòng)化學(xué)院自動(dòng)化系Ⅱ型系統(tǒng)得開(kāi)環(huán)幅相頻率特性Ⅱ型系統(tǒng)幅相頻率特性得形狀如圖所示

圖5、24I型和Ⅱ型系統(tǒng)得幅相頻率特性11昆明理工大學(xué)信息工程與自動(dòng)化學(xué)院自動(dòng)化系1系統(tǒng)得開(kāi)環(huán)幅相頻率特性總結(jié)①幅相頻率特性得低頻段

12昆明理工大學(xué)信息工程與自動(dòng)化學(xué)院自動(dòng)化系大家有疑問(wèn)的，可以詢問(wèn)和交流可以互相討論下，但要小聲點(diǎn)1系統(tǒng)得開(kāi)環(huán)幅相頻率特性總結(jié)②幅相頻率特性得高頻部分

14昆明理工大學(xué)信息工程與自動(dòng)化學(xué)院自動(dòng)化系1系統(tǒng)得開(kāi)環(huán)幅相頻率特性總結(jié)③幅相頻率特性與負(fù)實(shí)軸和虛軸得交點(diǎn)頻率特性與負(fù)實(shí)軸得交點(diǎn):頻率特性與虛軸得交點(diǎn)

④

區(qū)段,幅相頻率特性得形狀與分子分母環(huán)節(jié)及參數(shù)有關(guān)。15昆明理工大學(xué)信息工程與自動(dòng)化學(xué)院自動(dòng)化系2系統(tǒng)得開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性對(duì)數(shù)幅頻特性對(duì)數(shù)相頻特性系統(tǒng)類(lèi)型與開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性16昆明理工大學(xué)信息工程與自動(dòng)化學(xué)院自動(dòng)化系系統(tǒng)得開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性

例5、3得開(kāi)環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)為

對(duì)數(shù)幅頻特性

先繪出式中各環(huán)節(jié)得對(duì)數(shù)幅頻特性分量,然后將各環(huán)節(jié)特性分量得縱坐標(biāo)相加,就可以得到系統(tǒng)開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性。

17昆明理工大學(xué)信息工程與自動(dòng)化學(xué)院自動(dòng)化系系統(tǒng)得開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性圖5、27例5、3得開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性18昆明理工大學(xué)信息工程與自動(dòng)化學(xué)院自動(dòng)化系系統(tǒng)得開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性繪制步驟(1)確定交接頻率,標(biāo)在角頻率軸上。(2)在處,量出幅值,如圖5、27中A點(diǎn)。(3)通過(guò)A點(diǎn)作一條–20NdB/十倍頻得直線,直到第一個(gè)交接頻率(圖5、27中B點(diǎn))。如果,則低頻漸近線得延長(zhǎng)線經(jīng)過(guò)A點(diǎn)。(4)以后每遇到一個(gè)交接頻率,就改變一次漸近線斜率。

19昆明理工大學(xué)信息工程與自動(dòng)化學(xué)院自動(dòng)化系系統(tǒng)得開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)相頻特性

例5、3得開(kāi)環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)為

對(duì)數(shù)相頻特性

先繪出各分量得相頻特性,然后將各分量得縱坐標(biāo)相加,就可以得到系統(tǒng)得開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)相頻特性。在實(shí)際工作中也常常用解析法進(jìn)行計(jì)算。特點(diǎn)在低頻區(qū),對(duì)數(shù)相頻特性起