工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ) 課件 3-ABB常用功能函數(shù)指令

前情回顧：作業(yè)點(diǎn)評(píng)項(xiàng)目五：

ABB機(jī)器人編程之功能函數(shù)指令1.掌握偏移功能指令offs和reltool的應(yīng)用方法；2.理解和區(qū)分偏移功能指令offs和reltool；知識(shí)點(diǎn)新知講解：偏移功能指令offs一、偏移指令offs1、格式：offs（目標(biāo)點(diǎn)，X，Y，Z）2、含義：以選定目標(biāo)點(diǎn)為基準(zhǔn)，沿著選定工件坐標(biāo)系的X、Y、Z軸方向偏移一定的距離。3、示例：moveloffs(p1,0,0,50),v10,z5,tool0\wobj=wobj1；表示將機(jī)器人TCP移動(dòng)到p1為基準(zhǔn)點(diǎn)，沿著wobj1的Z軸正方向偏移50mm。當(dāng)工件坐標(biāo)系為默認(rèn)值wobj0時(shí)，偏移指令offs的偏移數(shù)據(jù)XYZ就相當(dāng)于沿大地坐標(biāo)系偏移。新知講解：演示在示教器中創(chuàng)建offs指令的方法，注意觀察效果！新知講解：偏移功能指令offs一、偏移指令offs1、格式：offs（目標(biāo)點(diǎn)，X，Y，Z）2、含義：以選定目標(biāo)點(diǎn)為基準(zhǔn)，沿著選定工件坐標(biāo)系的X、Y、Z軸方向偏移一定的距離。3、示例：moveloffs(p1,0,0,50),v10,z5,tool0\wobj=wobj1；注意：offs偏移指令是在當(dāng)前選定的工件坐標(biāo)系下發(fā)生的偏移！新知講解：思考：如何使用offs偏移指令實(shí)現(xiàn)機(jī)器人走整圓軌跡編程？半徑300mm+X+Y基準(zhǔn)點(diǎn)300，-300，0300，300，0600，0，0新知講解：知識(shí)點(diǎn)總結(jié)討論：

在實(shí)際編程中可靈活使用offs偏移指令減少示教點(diǎn)的個(gè)數(shù)，提高編程效率！在編程中靈活應(yīng)用offs偏移指令有什么好處？課后作業(yè)：請(qǐng)使用offs偏移指令完成桌子矩形邊緣軌跡編程，并將程序拍照提交學(xué)習(xí)通作業(yè)！矩形長(zhǎng)、寬可在RS軟件中測(cè)量PART2新知講解：偏移功能指令reltool二、偏移指令reltool1、格式：RelTool（目標(biāo)點(diǎn)，X，Y，Z）2、含義：以選定目標(biāo)點(diǎn)為基準(zhǔn)，沿著選定工具坐標(biāo)系的X、Y、Z軸方向偏移一定的距離。3、應(yīng)用：示教基準(zhǔn)點(diǎn)時(shí)，一般將工具Z方向設(shè)置為當(dāng)前加工面的法線方向，則當(dāng)前工具坐標(biāo)系XY構(gòu)成的面與當(dāng)前加工面平行，則可以直接參考工具坐標(biāo)系的XY方向進(jìn)行偏移。4、示例：MovelRelTool(p10,0,0,20),v1000,z50,tool0；表示將機(jī)器人TCP移動(dòng)到p10為基準(zhǔn)點(diǎn)，沿著tool0的Z軸正方向偏移20mm的地方。另外reltool還可以添加可變量實(shí)現(xiàn)繞工具坐標(biāo)X、Y、Z軸旋轉(zhuǎn)的操作。offs與reltool效果對(duì)比reltool繞工具坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)效果實(shí)訓(xùn)室桌面清潔器裝配中應(yīng)用該指令實(shí)現(xiàn)組件擰緊操作！reltool偏移指令應(yīng)用案例：應(yīng)用：試編寫(xiě)機(jī)器人走斜面整圓軌跡的程序。思路：示教基準(zhǔn)點(diǎn)時(shí)，一般將工具Z方向設(shè)置為當(dāng)前加工面的法線方向，則當(dāng)前工具坐標(biāo)系XY構(gòu)成的面與當(dāng)前加工面平行，則可以直接參考工