TCFPA 031-2023步履式救援機器人 第2部分：試驗方法（發(fā)布稿）

ICS13.220.10

CCSC84

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/CFPA031-2023

步履式救援機器人第2部分：試驗方法

WalkingrescuerobotPart2：Testmethods

2023-09-05發(fā)布2023-12-01實施

中國消防協(xié)會發(fā)布

T/CFPA031-2023

步履式救援機器人第2部分：試驗方法

1范圍

本文件規(guī)定了步履式救援機器人的試驗條件、試驗步驟、試驗數(shù)據(jù)處理和試驗報告。

本文件適用于工作質(zhì)量為15噸級及以下的步履式救援機器人（以下簡稱救援機器人）的制造、檢

驗、使用等，其它類型救援機器人可參照使用。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB5226.1機械電氣安全機械電氣安設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件

GB/T5621鑿巖機械與氣動工具性能試驗方法

GB/T6572土方機械液壓挖掘機術(shù)語和商業(yè)規(guī)格

GB/T7586-2018土方機械液壓挖掘機試驗方法

GB/T8498土方機械測定重心位置的方法

GB/T8592土方機械輪胎式機器轉(zhuǎn)向尺寸的測定

GB/T10913土方機械行駛速度測定

GB/T13332土方機械液壓挖掘機和挖掘裝載機挖掘力的測定方法

GB/T17906-1999液壓破拆工具通用技術(shù)條件

GB/T17921土方機械座椅安全帶及其固定器

GB/T17922土方機械滾翻保護(hù)結(jié)構(gòu)實驗室試驗和性能要求

GB/T17771-2010土方機械落物保護(hù)結(jié)構(gòu)試驗室試驗和性能要求

GB/T19933.2土方機械司機室環(huán)境第2部分：空氣濾清器的試驗

GB/T19933.4土方機械司機室環(huán)境第4部分：司機室的空調(diào)、采暖和(或)換氣試驗方法

GB/T19933.5土方機械司機室環(huán)境第5部分：風(fēng)窗玻璃除霜系統(tǒng)的試驗方法

GB/T20082液壓傳動液體污染采用光學(xué)顯微鏡測定顆粒污染度的方法

GB20178-2014土方機械安全標(biāo)志和危險圖示通則

GB/T20418土方機械照明、信號和標(biāo)志燈以及反射器

GB20891非道路移動機械用柴油機排氣污染物排放限值及測量方法（中國三、四階段）

GB/T21152土方機械輪式或高速橡膠履帶式機器制動系統(tǒng)的性能要求和試驗方法

GB/T21153土方機械尺寸、性能和參數(shù)的單位與測量準(zhǔn)確度

GB/T21154土方機械整機及其工作裝置和部件的質(zhì)量測量方法

GB/T21155土方機械行車聲響報警裝置和前方喇叭試驗方法

GB/T21941土方機械液壓挖掘機和挖掘裝載機的反鏟斗和抓鏟斗容量標(biāo)定

GB/T22359土方機械電磁兼容性

GB/T25602土方機械機器可用性術(shù)語

GB/T25614土方機械聲功率級的測定動態(tài)試驗條件

GB/T25615土方機械司機位置發(fā)射聲功壓級的測定動態(tài)試驗條件

GB/T25685.1土方機械監(jiān)視鏡和后視鏡的視野第一部分：試驗方法

GB/T32070土方機械物體監(jiān)視系統(tǒng)及其可視輔助裝置性能要求和試驗

Ⅰ

T/CFPA031-2023

GB/T32799液壓破碎錘

GB/T36693-2018土方機械液壓挖掘機可靠性試驗方法、失效分類及評定

GB/T37904-2019土方機械步履式挖掘機

JB/T5946工程機械涂裝通用技術(shù)條件

JB/T11985工程機械用液壓剪

XF892.1消防機器人第1部分通用技術(shù)條件

T/CFPA030-2023步履式救援機器人第1部分：技術(shù)要求

3術(shù)語和定義

GB/T6572、GB/T8498、GB/T25602、XF892.1、T/CFPA030-2023界定的術(shù)語和定義適用于本

文件。

4試驗前的準(zhǔn)備

4.1技術(shù)資料的準(zhǔn)備

4.1.1試驗中所需標(biāo)準(zhǔn)（見本文件的規(guī)范性引用文件）

4.1.2操作和保養(yǎng)手冊（見T/CFPA030-2023第1部分）

4.1.3記錄表格（見本文件附錄）

4.2救援機器人的準(zhǔn)備

4.2.1應(yīng)裝備完整，按規(guī)定加足潤滑油、燃油、冷卻液、液壓油等油液，備好隨車工具。

4.2.2各液壓元件、電氣元件、控制參數(shù)均按規(guī)定的數(shù)值調(diào)整好。

4.2.3試驗前應(yīng)進(jìn)行充分的跑合。

4.2.4液壓油溫度應(yīng)達(dá)到50±3°C。

4.3試驗場地

應(yīng)至少設(shè)置兩種試驗場地。

4.3.1場地一：試驗場地應(yīng)為平坦、水平、硬實的混凝土地面，試驗場地的各向坡度應(yīng)不大于0.5%，

平整度應(yīng)不大于3mm/m3，附著系數(shù)不小于0.7，且場地平面尺寸滿足試驗要求，在此平面下部有一個

能容納工作裝置活動并能測量有關(guān)尺寸的地坑。

4.3.2場地二：試驗場地應(yīng)為有平坦硬實的覆蓋層，應(yīng)有不小于25°的作業(yè)坡度、不小于45°的行駛

坡度，應(yīng)有能獲得規(guī)定行駛速度所需的加速距離，坡道的最短長度應(yīng)超過試驗樣機總長的3倍，坡道上

的測量區(qū)段應(yīng)大于試驗樣機總長的1.5倍，大于40%的縱坡應(yīng)采取安全防護(hù)措施（例：設(shè)置防護(hù)欄）。

4.4救援機器人狀態(tài)

4.4.1行駛狀態(tài)：底盤與地面平行，斗桿指向前方，抬高動臂使鏟斗距地面600-650mm處，伸縮臂完全

收回，鏟斗油缸完全伸出，斗桿油缸縮至鏟斗不妨礙車輪轉(zhuǎn)向的位置，車輪回收至與車身，中心縱截面

平行的位置。如圖1所示。

2

T/CFPA031-2023

圖1步履式救援機器人行駛狀態(tài)及尺寸

4.4.2作業(yè)狀態(tài)：各支腿向外側(cè)展開至最大限度，有支爪時工作裝置在支爪端，支爪著地，支撐起該端

車輪，使其懸空。如圖2所示。

3

T/CFPA031-2023

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T/CFPA031-2023

圖2步履式救援機器人作業(yè)狀態(tài)及尺寸

4.5測量儀器及準(zhǔn)確度

4.5.1測量儀器

按照5中試驗項目，準(zhǔn)備好測量尺寸、質(zhì)量、壓力、時間、速度、牽引力、噪音等必要的儀器儀表。

主要測量儀器要求見如下表3

表3主要測量儀器

序號測量儀器名稱技術(shù)參數(shù)

數(shù)據(jù)采集頻率100Hz；GPS傳輸速率100Hz；速度精度

GNSS定位模塊和

10.03m/s；分辨率精度0.01km/h；測速范圍0~500km/h；

慣性測量單元

定位精度10mm＋1ppm；時間精度0.001s

2地磅量程≥15t，準(zhǔn)確度不低于±2%，分度應(yīng)不大于1.0kg

3拉壓力傳感器量程≥84kN，準(zhǔn)確度不低于±1%

4卷尺規(guī)格5m、10m，準(zhǔn)確度不低于±0.5%

5游標(biāo)卡尺量程≥500mm，準(zhǔn)確度不低于±0.5%

6角度規(guī)準(zhǔn)確度不低于±0.02rad

7壓力表量程≥42MPa，壓力表精度不低于1.6級

8流量計量程≥120L/min，流量計精度不低于2.0級

9壓力傳感器頻率計采樣頻率≥16Hz

級線性范圍105dB（A）；33～133dB（C）；40～133dB

10噪聲檢測儀

（Z），頻率范圍：20Hz～12.5kHz

4.5.2測量準(zhǔn)確度

測量數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確度應(yīng)符合GB/T21153的規(guī)定。

5試驗內(nèi)容

試驗內(nèi)容包括質(zhì)量、尺寸、力、速度、時間、噪音、燃油消耗、安全、通信性能、電氣控制、可

靠性等的測定或測量及其對應(yīng)的試驗方法。

測定及試驗中，要根據(jù)測定方法對試驗結(jié)果進(jìn)行記錄，記錄表格參見附錄A。

5.1工作質(zhì)量的測定

工作質(zhì)量測定按GB/Т21154規(guī)定執(zhí)行。

5.2行駛狀態(tài)外形尺寸的測定

5.2.1試驗場地按4.3.1的規(guī)定執(zhí)行。

5.2.2救援機器人處于4.4.1的行駛狀態(tài)，如圖1。

5.2.3按表4測量外形尺寸，將測量結(jié)果記入附錄表A表A.1。

表4行走狀態(tài)尺寸的定義

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T/CFPA031-2023

術(shù)語和符號定義

在X坐標(biāo)軸方向上，救援機器人處于行駛狀態(tài)時，通過救

行駛狀態(tài)時的總長（LL10）

援機器人的前和后最遠(yuǎn)點的兩個X平面之間的距離。

在Y坐標(biāo)軸方向上,救援機器人處于行駛狀態(tài)時,前或后

最大寬度（W1）

輪胎最外端之間的距離。

在Z坐標(biāo)軸方向上,GRP平面至行駛狀態(tài)時救援機器人的最

行駛狀態(tài)時的總高（HH30）

高點之間的距離。

在Z坐標(biāo)軸方向上,GRP平面至行駛狀態(tài)時救援機器人的駕

最大高度（H1）駛頂端之間的距離。

在X坐標(biāo)軸方向上，救援機器人處于行駛狀態(tài)時，前后輪

軸距（L3）

中心之間的距離。

在Z坐標(biāo)軸方向上,GRP平面至行駛狀態(tài)時救援機器人的下

離地間隙（H4）

車平臺最下端之間的距離。

在X坐標(biāo)軸方向上，救援機器人處于行駛狀態(tài)時，工作裝

前端至車輪中心的距離（LL2）

置最前端與后輪中心之間的距離。

在Z坐標(biāo)軸方向上，GRP平面至行駛狀態(tài)時救援機器人時

上部總成離地高度（H26）

上車平臺最下端平面之間的距離。

在X坐標(biāo)軸方向上，救援機器人處于行駛狀態(tài)時，后輪中

車輪中心距回轉(zhuǎn)中心距離（L20）

心與回轉(zhuǎn)中心之間的距離。

5.3作業(yè)尺寸的測定

5.3.1試驗場地按照4.4.1的規(guī)定。

5.3.2救援機器人處于4.4.2的作業(yè)狀態(tài)，如圖1。

5.3.3按表5測量作業(yè)尺寸，將測量結(jié)果記入附錄A表A.2。

表5作業(yè)尺寸的定義

術(shù)語和符號定義

在平面坐標(biāo)軸方向上，工作裝置最外伸時，

最大挖掘半徑（RR1）(Z)X

切削刃所達(dá)到的最遠(yuǎn)點至回轉(zhuǎn)中心之間的距離。

在Z坐標(biāo)軸方向上，GRP平面至切削刃所能達(dá)到的最

最大挖掘高度（HH20）

高點之間的距離。

在Z坐標(biāo)軸方向上，鏟斗鉸軸最高位置時，,GRP平面

最大卸載高度（HH23）

至鏟斗可達(dá)到的最低低點之間的距離。

在Z坐標(biāo)軸方向上，GRP平面至切削刃所能達(dá)到的最

最大挖掘深度（HH24）

深點之間的距離。

在Z坐標(biāo)軸方向上，支爪調(diào)節(jié)到最高位置時支爪最低

支爪最大調(diào)節(jié)高度（HH34）

點與調(diào)節(jié)到最低位置時的支爪最低點之間的距離。

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T/CFPA031-2023

在Z坐標(biāo)軸方向上，前或后車輪調(diào)節(jié)到最高位置時車

車輪最大調(diào)節(jié)高度（HH35）

輪最低點與調(diào)節(jié)到最低位置時的車輪最低點之間的距離。

在Y坐標(biāo)軸方向上，支爪調(diào)節(jié)到最遠(yuǎn)最外時，兩個支

支爪最大調(diào)節(jié)寬度（WW14）

爪最外端之間的距離。

在Y坐標(biāo)軸方向上，前或后車輪調(diào)節(jié)到最遠(yuǎn)最外且與

車輪最大調(diào)節(jié)寬度（WW15）

X坐標(biāo)軸方向平行時，兩個前或后車輪最外端之間的距離。

在Y坐標(biāo)軸方向上，前或后車輪調(diào)節(jié)到最近最里且與

車輪最小調(diào)節(jié)寬度（WW16）

X坐標(biāo)軸方向平行時，兩個前或后車輪最外端之間的距離。

5.4鏟斗容量的測定

鏟斗容量的測定按GB/Т21941的規(guī)定。

5.5挖掘力的測定

挖掘力的測定按GB/Т13332的規(guī)定。

5.6回轉(zhuǎn)試驗

回轉(zhuǎn)試驗按GB/T7586-2018中第9章的規(guī)定。

5.7行駛速度的測定

行駛速度的測定按GB/Т10913的規(guī)定。

5.8最小轉(zhuǎn)彎直徑的測定

最小轉(zhuǎn)彎直徑的測定按GB/T8592的規(guī)定。

5.9牽引力試驗

5.9.1試驗場地按4.3.1的規(guī)定。

5.9.2按下列步驟進(jìn)行：

a）救援機器人處于行駛狀態(tài)；

b）用鋼絲繩將拉力傳感器安裝在救援機器人與負(fù)荷車的牽引鉤之間，兩段鋼絲繩應(yīng)保持水平；

c）柴油機處于最大功率，以最低速起步并拖動負(fù)荷車行走，待行走速度平穩(wěn)后，對負(fù)荷車逐漸加載

增加牽引負(fù)荷，直至驅(qū)動輪完全打滑。此時，測定驅(qū)動車輪完全打滑狀態(tài)時3s內(nèi)的平均值作為最大牽

引力；

d）試驗應(yīng)往返各進(jìn)行一次。

5.9.3將測量結(jié)果記入附錄A表A.3。

5.10被牽引性試驗

5.10.1試驗場地按4.3.1的規(guī)定。

5.10.2試驗方法：救援機器人停放在試驗場地處于行駛狀態(tài)，熄火。解除輪邊減速器制動裝置，使車輪

成為自由輪后，用其他車輛牽引救援機器人行駛10m。

5.10.3將測量結(jié)果記入附錄A表A.4。

5.11最大步距測定

7

T/CFPA031-2023

5.11.1試驗場地按4.3.1的規(guī)定。

5.11.2試驗方法：救援機器人以行駛狀態(tài)放置在試驗場地中，操縱工作裝置，使鏟斗以最遠(yuǎn)的距離支撐

地面，調(diào)整工作裝置及行走機構(gòu)，使機身逐漸向前移動，并最大限度地接近斗桿后，測量車輪的移動最

大距離。

5.11.3將測量結(jié)果記入附錄A表A.5。

5.12跨越壕溝試驗

5.12.1試驗用壕溝的寬度應(yīng)按T/CFPA030-2023的第1部分：技術(shù)要求中5.1.11表2的救援機器人噸位

級（工作質(zhì)量）對應(yīng)要求，壕溝兩邊的地面應(yīng)堅實、平坦。

5.12.2試驗方法：救援機器人行駛于壕溝旁，垂直面對壕溝，將鏟斗支撐于壕溝對面盡量遠(yuǎn)，操縱救援

機器人使前輪離地，同時驅(qū)動后輪，將前輪送過壕溝并可靠的置于地面，此時上部車體旋轉(zhuǎn)180°，將

鏟斗支撐于后方地面，操縱救援機器人使后輪離地，同時驅(qū)動前輪，將后輪送過壕溝。此時完成壕溝的

跨越試驗。

5.12.3將壕溝寬度、跨越速度、跨越時間等測量結(jié)果記入附錄A表A.6。

5.13通過垂直障礙試驗

5.13.1垂直障礙的高度應(yīng)按T/CFPA030-2023的第1部分：技術(shù)要求中5.1.11表2的救援機器人噸位級

（工作質(zhì)量）對應(yīng)要求，寬度不小于整機最大寬度，障礙附近的地面應(yīng)堅實、平坦。

5.13.2試驗方法：救援機器人行駛于障礙旁，垂直面向障礙，將鏟斗支撐于障礙上方盡量遠(yuǎn)處，操縱救

援機器人抬升前輪，使前輪略高于障礙，同時驅(qū)動后輪，將前輪放置于障礙上方，此時上部車體旋轉(zhuǎn)

180°將鏟斗支撐于后方地面，操縱救援機器人使后輪離地，同時驅(qū)動前輪，將后輪放置在障礙上方，然

后反向操作完成通過障礙試驗。

5.13.3將障礙物高度、通過速度、通過時間等測量結(jié)果記入附錄A表A.7。

5.14涉水深度試驗

5.14.1涉水深度試驗按GB/T37904-2019中6.17的規(guī)定執(zhí)行。

5.14.2涉水過程中及出水后，救援機器人不得因進(jìn)水導(dǎo)致電氣件等損壞而不能動作。

5.14.3將水池深度、水池寬度、水深、所用時間等測量結(jié)果記入附錄A表A.8。

5.15輪驅(qū)行駛爬坡能力試驗

5.15.1試驗場地按4.3.2規(guī)定，最大坡度不應(yīng)小于25°。

5.15.2救援機器人處于4.4.1規(guī)定的行駛姿態(tài)。

5.15.3試驗方法按GB/T7586-2018中8.4.2的相關(guān)規(guī)定進(jìn)行。

5.16步履爬坡試驗（需安裝鏟斗）

5.16.1試驗場地按4.3.2規(guī)定，最大坡度不應(yīng)小于45°。

5.16.2試驗方法按以下規(guī)定進(jìn)行。

a）救援機器人行駛至坡下，調(diào)整工作裝置朝向下坡方向（有支爪的支腿也應(yīng)朝向下坡方向），各支

腿往外側(cè)至最大展開狀態(tài)；

b）當(dāng)斗桿縮至最小行程時，操縱鏟斗插入地面，抬起朝向下坡方向的支腿，利用動臂、斗桿伸縮的

力推動救援機器人向上坡方向運動的同時驅(qū)動在上坡方向的車輪（為驅(qū)動輪時），使救援機器人爬坡；

c）斗桿伸至最長，同時停止斗桿運動和車輪驅(qū)動，并將支腿放置地面（支腿帶支爪時用支爪支撐地

面）支撐救援機器人，鏟斗或斗齒緩慢離開地面；

8

T/CFPA031-2023

d）重復(fù)b）?с），至救援機器人到達(dá)坡頂，處于水平狀態(tài)。

5.16.3將坡度、試驗距離、爬坡速度、所用時間等測量結(jié)果記入附錄A表A.9。

5.17坡道作業(yè)試驗

5.17.1試驗場地試驗場地按4.3.2規(guī)定，作業(yè)坡度不應(yīng)小于25°。

5.17.2試驗方法：救援機器人在試驗場地中調(diào)整各支腿，使其保持最接近水平狀態(tài)后，進(jìn)行挖掘作業(yè)。

并在平臺回轉(zhuǎn)90°和180°進(jìn)行卸載，試驗時間為1h。

5.17.3將作業(yè)時間、總耗油量、循環(huán)次數(shù)、總挖土量等測量結(jié)果記入附錄A表A.10。

5.18制動性能試驗

制動性能試驗按GB/Т21152的規(guī)定。

5.19工作裝置液壓系統(tǒng)密封性試驗

工作裝置液壓系統(tǒng)密封性試驗按GB/T7586-2018中25.8的規(guī)定執(zhí)行。

5.20液壓系統(tǒng)油液固體顆粒污染度檢查

液壓系統(tǒng)油液固體顆粒污染度檢查按GB/T20082的規(guī)定執(zhí)行。

5.21電氣設(shè)備及系統(tǒng)試驗

電氣設(shè)備及系統(tǒng)試驗按GB5226.1規(guī)定執(zhí)行。

5.22電磁兼容性試驗

電磁兼容性試驗按GB/T22359的規(guī)定執(zhí)行。

5.23監(jiān)測及視頻系統(tǒng)試驗

監(jiān)測及視頻系統(tǒng)試驗按照GB/T32070的規(guī)定執(zhí)行。

5.24操作模式切換時間測定

5.24.1救援機器人處于工作狀態(tài)。

5.24.2用秒表記錄救援機器人切換操縱模式（常規(guī)駕駛、遙控操控、智能自主作業(yè)控制）所用的時間。

5.24.3將各操作模式切換時間測量結(jié)果記入附錄A表A.11。

5.25遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)試驗

5.25.1以救援機器人回轉(zhuǎn)中心為中心點，在距離大于等于4000m處布置后方控制臺。

5.25.2后方控制臺控制救援機器人，使其動作，應(yīng)能實時、可靠地控制救援機器人。

5.25.3后方控制臺接收救援機器人采集的圖像、語音、數(shù)據(jù)等信息，應(yīng)能實時、可靠地接收并進(jìn)行處理。

5.25.4救援機器人處于工作狀態(tài)，按下后方控制臺的緊急停止按鈕后，救援機器人應(yīng)立即停止所有動作。

5.25.5以救援機器人回轉(zhuǎn)中心為中心點，在距離100m、500m、1000m、2000m、3000m、4000m處，

分別操作遙控裝置控制救援機器人，救援機器人各機構(gòu)動作正常、可靠，圖像質(zhì)量應(yīng)清晰準(zhǔn)確。

5.25.6以救援機器人回轉(zhuǎn)中心為中心點，在距離大于等于4000m處采用3臺或以上同型號的遙控裝置控

制救援機器人，其控制信號不相互干擾。

5.25.7遠(yuǎn)程控制需要有相應(yīng)的交互軟件，人機界面友好，能夠提示參數(shù)信息、報警信息，利于操作者決

策。

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T/CFPA031-2023

5.26屬具作業(yè)能力試驗

5.26.1液壓破碎錘作業(yè)試驗按GB/T32799的規(guī)定執(zhí)行。

5.26.2液壓剪作業(yè)試驗按JB/T11985的規(guī)定執(zhí)行。

5.26.3液壓撐頂器作業(yè)試驗按GB/T17906-1999中7.2.3的規(guī)定執(zhí)行。

5.26.4液壓夾爪作業(yè)試驗按GB/T21941的相關(guān)規(guī)定執(zhí)行。

5.26.5其它屬具作業(yè)試驗按GB/T17906及GB/T5621的相關(guān)規(guī)定執(zhí)行。

5.27屬具機電液自動切換時間測定

5.27.1救援機器人行走機構(gòu)處于行駛狀態(tài)，伸縮臂處于全伸或全縮狀態(tài)并朝向機器前端，已安裝自動快

換裝置并配置1種作業(yè)屬具，屬具著地。

5.27.2其它屬具依次間隔擺放在救援機器人的工作裝置端，連接接口位于屬具頂部。

5.27.3啟動機器，操作切換按鈕，脫開第1個屬具，自快換裝置鎖緊機構(gòu)有動作起開始計時，到快換裝

置鎖緊機構(gòu)與第2個屬具對正連接好，屬具與快換機構(gòu)連接處不能再移動時停止計時。

5.27.4用秒表記錄救援機器人各屬具機電液自動切換時間。

5.27.5將各屬具機電液自動切換時間測量結(jié)果記入附錄A表A.12。

5.28模塊化部件重量測定

5.28.1模塊化部件分類按照制造商制定的拆裝工藝規(guī)程中的規(guī)定執(zhí)行。

5.28.2用地磅或其他稱重儀器測量單個模塊部件的重量。

5.28.3將各重量測量結(jié)果記入附錄A表A.13。

5.29快裝/快卸時間測定

5.29.1救援機器人具備模塊化拆解及組裝功能

5.29.2試驗場地按4.3.1規(guī)定。

5.29.3準(zhǔn)備好所有模塊化部件及裝配所需的所有零部件、拆裝所需的工位器具、拆裝工具，按照制造商

規(guī)定的拆裝工藝規(guī)程要求擺放到位。

5.29.4按照制造商規(guī)定的拆裝工藝規(guī)程要求配置好操作人員。

5.29.5用秒表記錄從開始進(jìn)行組裝（分裝及總裝）到整機組裝完成所用的時間。組裝完成后的整機應(yīng)能

正常工作。

5.29.6用秒表記錄從開始進(jìn)行拆解到整機拆解完成所用的時間。

5.29.7將組裝或拆解所用時間測量結(jié)果記入附錄A表A.14。

5.30司機室環(huán)境的試驗

配備全密封司機室的救援機器人，司機室環(huán)境的試驗按GB/T19933.2、GB/T19933.4和GB/T19933.5

的規(guī)定執(zhí)行。

5.31司機防護(hù)裝置的試驗

5.31.1滾翻保護(hù)結(jié)構(gòu)（ROPS）

救援機器人應(yīng)安裝符合GB/T17922中規(guī)定的具有相同質(zhì)量挖掘裝載機的滾翻保護(hù)結(jié)構(gòu)（ROPS）。

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T/CFPA031-2023

5.31.2約束系統(tǒng)

所有安裝司機室的救援機器人應(yīng)安裝滿足GB/T17921規(guī)定的的司機約束系統(tǒng)。

5.31.3落物保護(hù)結(jié)構(gòu)（FOPS）

救援機器人應(yīng)設(shè)計成可安裝符合GB/T17771規(guī)定的驗收基準(zhǔn)II的落物保護(hù)結(jié)構(gòu)（FOPS）

5.32監(jiān)視鏡和后視鏡的試驗

監(jiān)視鏡和后視鏡的試驗按GB/T25685.1的規(guī)定執(zhí)行。

5.33照明、信號和標(biāo)志以及反射器的試驗

照明、信號和標(biāo)志以及反射器的試驗按GB/T20418的規(guī)定執(zhí)行。

5.34前進(jìn)和倒退音響報警聲響的試驗

前進(jìn)和倒退音響報警聲響的試驗按GB/T21155的規(guī)定執(zhí)行。

5.35安全標(biāo)簽檢查

安全標(biāo)簽檢查按GB20178-2014第4章的規(guī)定執(zhí)行。

5.36噪聲測定

噪聲的測定按GB/Т25614和GB/Т25615的規(guī)定執(zhí)行。

5.37污染物排放測定

柴油機排氣污染物應(yīng)符合GB20891規(guī)定的相關(guān)證明文件。

5.38涂漆外觀質(zhì)量檢驗

涂漆外觀質(zhì)量檢驗按JB/T5946的規(guī)定執(zhí)行。

5.39可靠性試驗

5.39.1救援機器人可靠性試驗方法按GB/Т36693-2018中4.3.3的規(guī)定。

5.39.2按失效對救援機器人功能性能的影響、失效后果造成的危害程度、失效排除的難易程度以及維修

時間、維修成本等，將救援機器人失效分為致命失效、主要失效、一般失效和輕微失效四類。其失效類

別、劃分原則和加權(quán)系數(shù)見表3。

5.39.3平均失效間隔時間

平均失效間隔時間按式（1）計算

TO

MTBF=3…….(1)

i=1kiei

式中：

MTBF-------平均失效間隔時間，單位為小時（h）;

To---------------------試驗期間樣機總作業(yè)時間，單位為小時（h）;

ki---------------------產(chǎn)品出現(xiàn)第i類失效的失效次數(shù)；

ei--------------------第i類失效的加權(quán)系數(shù)，i為失效類別，見附錄A。

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T/CFPA031-2023

當(dāng)＜時，令

3

3

?=1

5.39.4工作可用