TCRSS0010-2023工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)技術(shù)要求

ICS25.040.30

CCSJ28

CRSS

重慶市機(jī)器人學(xué)會(huì)團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/CRSS0010—2023

工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)技術(shù)要求

Technicalrequirementsforindustrialrobotsdispatchingsystem

學(xué)兔兔標(biāo)準(zhǔn)下載

2023-12-29發(fā)布2023-12-29實(shí)施

重慶市機(jī)器人學(xué)會(huì)??發(fā)布

T/CRSS0010—2023

工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)技術(shù)要求

1范圍

本文件規(guī)定了工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)的功能指標(biāo)、性能指標(biāo)和測(cè)試方法。

本文件適用于倉(cāng)儲(chǔ)、物流、運(yùn)輸、郵政、電商、制造業(yè)、車輛、港口、醫(yī)藥、零售等領(lǐng)域的工業(yè)應(yīng)

用移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、制造、驗(yàn)收、檢驗(yàn)等；本文件不適用于易燃易爆場(chǎng)所使用的工業(yè)應(yīng)用移

動(dòng)機(jī)器人的調(diào)度系統(tǒng)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文

件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

GB/T191-2008包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志

GB/T18849-2011機(jī)動(dòng)工業(yè)車輛制動(dòng)器性能和零件

GB/T20721自動(dòng)導(dǎo)引車通用技術(shù)條件

GB/T36239-2018特種機(jī)器人術(shù)語

GB/T36321-2018特種機(jī)器人分類、符號(hào)、標(biāo)志

GB/T38124-2019服務(wù)機(jī)器人性能測(cè)試方法

GB/T41402-2022物流機(jī)器人信息系統(tǒng)通用技術(shù)規(guī)范

GBT41302-2022工業(yè)產(chǎn)品數(shù)據(jù)字典通用要求

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)industrialrobotsdispatchingsystem

工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)是用于對(duì)預(yù)定場(chǎng)地中一定數(shù)量的工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人個(gè)體進(jìn)行狀態(tài)、

作業(yè)任務(wù)、運(yùn)行管理統(tǒng)籌管理的調(diào)度系統(tǒng)。

公共區(qū)域commonzone

允許人與工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人同時(shí)存在的作業(yè)區(qū)域。

限制區(qū)域restrictedzone

專供工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行的物理上隔離的區(qū)域，只有被授權(quán)的操作人員允許進(jìn)入。

4縮略語

下列縮略語適用于本文件。

AGV：自動(dòng)導(dǎo)向車(AutomatedGuidedVehicle)

ERP：企業(yè)資源計(jì)劃(EnterpriseResourcePlanning)

學(xué)兔兔MES：制造執(zhí)行系統(tǒng)(ManufacturingExecutionSystem)標(biāo)準(zhǔn)下載

OMI：開放現(xiàn)代的Web組件化框架(OpenandModernFrameworkforBuildingUserInterfaces)

5危險(xiǎn)識(shí)別及風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估

工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)的功能設(shè)計(jì)和操作流程，應(yīng)考慮工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人在實(shí)際使用階段

可預(yù)見合理使用和不合理使用的危險(xiǎn)，并進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估。這種風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估應(yīng)該對(duì)下列情況給予特別關(guān)注：

1

T/CRSS0010—2023

工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)的例行操作，包括調(diào)試、維護(hù)和清潔等；

意外啟動(dòng)；

可合理預(yù)見的誤用或誤操作；

控制系統(tǒng)故障的影響；

與工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)應(yīng)用有關(guān)的危險(xiǎn)。首先應(yīng)通過設(shè)計(jì)或替代，然后再用安全防

護(hù)和其他補(bǔ)救措施，消除或減小風(fēng)險(xiǎn)。任何殘余風(fēng)險(xiǎn)應(yīng)采用其他措施（如：警告、標(biāo)記、培

訓(xùn)）來減小。

注：GB/T15706-2012和GB/T16856-2015對(duì)進(jìn)行危險(xiǎn)識(shí)別及減少風(fēng)險(xiǎn)提出了要求和指導(dǎo)。

6功能指標(biāo)

功能指標(biāo)分類

調(diào)度系統(tǒng)應(yīng)具備系統(tǒng)對(duì)接、訂單管理、庫(kù)位管理、任務(wù)管理、車輛管理、車輛通信、交通管制、監(jiān)

控界面、充電管理、休息管理、工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人插入和退出調(diào)度系統(tǒng)等功能。

系統(tǒng)對(duì)接

6.2.1調(diào)度系統(tǒng)應(yīng)具備數(shù)據(jù)庫(kù)管理功能，與用戶的ERP、MES等管理系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)信息交互。應(yīng)具備

服務(wù)器數(shù)據(jù)自動(dòng)備份和任務(wù)數(shù)據(jù)定期過賬功能。

6.2.2通過MES或ERP能夠查詢調(diào)度系統(tǒng)中所有AGV狀態(tài)信息，包括：AGV當(dāng)前站點(diǎn)、運(yùn)行狀態(tài)、

傳感器狀態(tài)、當(dāng)前運(yùn)行速度、當(dāng)前運(yùn)行方向、掛接機(jī)構(gòu)狀態(tài)、擴(kuò)展輸入輸出端口狀態(tài)、當(dāng)前電池電壓等；

6.2.3通過MES或ERP能夠查詢調(diào)度系統(tǒng)中當(dāng)前正在執(zhí)行或排隊(duì)等待執(zhí)行的任務(wù)信息，包括：任務(wù)

標(biāo)識(shí)、任務(wù)類型、任務(wù)詳情、任務(wù)優(yōu)先級(jí)、任務(wù)執(zhí)行狀態(tài)、任務(wù)起止時(shí)間等；

6.2.4可通過MES或ERP向調(diào)度系統(tǒng)下達(dá)任務(wù)信息，調(diào)度系統(tǒng)向MES或ERP返回任務(wù)標(biāo)識(shí)。任務(wù)

信息包括：任務(wù)類型、任務(wù)詳情、任務(wù)優(yōu)先級(jí)等；

6.2.5只要一個(gè)任務(wù)尚未開始執(zhí)行，MES或ERP就可以通過修改或取消任務(wù)接口對(duì)任務(wù)進(jìn)行操作；

6.2.6當(dāng)AGV成功完成一項(xiàng)任務(wù)或者由于某些特殊原因?qū)е翧GV無法完成某項(xiàng)任務(wù)時(shí)，調(diào)度系統(tǒng)向

MES或ERP報(bào)告任務(wù)執(zhí)行結(jié)果。

訂單管理

調(diào)度系統(tǒng)應(yīng)具備不同訂單模式下的任務(wù)分解、OMI通用化、取消/異常處理/重啟恢復(fù)通用邏輯等功

能。

庫(kù)位管理

調(diào)度系統(tǒng)應(yīng)具備區(qū)域到點(diǎn)的轉(zhuǎn)換和貨物管理等功能。

任務(wù)管理

用于處理系統(tǒng)運(yùn)行過程中的各種任務(wù),應(yīng)對(duì)任務(wù)執(zhí)行的信息進(jìn)行記錄和統(tǒng)計(jì)，且應(yīng)具備以下功能:

搬運(yùn)任務(wù)的執(zhí)行；

充電任務(wù)的執(zhí)行；

任務(wù)的啟動(dòng)、取消和變更等；

應(yīng)具備中央調(diào)度、分布式調(diào)度或智能調(diào)度等任務(wù)指派策略。

車輛管理

學(xué)兔兔用于系統(tǒng)中運(yùn)行的所有工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人的調(diào)度，且應(yīng)具備以下功能:標(biāo)準(zhǔn)下載

車輛分配；

路徑搜索；

運(yùn)行控制；

車輛的退出與恢復(fù)。

車輛通信

2

T/CRSS0010—2023

調(diào)度系統(tǒng)應(yīng)具備與工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人之間的通信信息交互功能。具體包括：

工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人能夠正確接收調(diào)度系統(tǒng)下發(fā)的消息、命令和任務(wù)，并且能夠按照調(diào)度系

統(tǒng)定制好的計(jì)劃完成任務(wù)；

調(diào)度系統(tǒng)能夠正確接收來自工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人的消息；

工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人與工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人之間能夠正確的進(jìn)行信息交互。

交通管制

調(diào)度系統(tǒng)應(yīng)具備交通管制功能，調(diào)度系統(tǒng)的交通管制方法應(yīng)能夠避免多臺(tái)工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人在交

叉路口、拐彎處“撞車”。具體如下：

調(diào)度系統(tǒng)應(yīng)能夠生成工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行路線；

調(diào)度系統(tǒng)應(yīng)能夠根據(jù)工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人所處當(dāng)前標(biāo)志點(diǎn)的和運(yùn)行路線正確判斷下一個(gè)站

點(diǎn)是否為終點(diǎn)；

調(diào)度系統(tǒng)應(yīng)能夠正確判斷工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人下一個(gè)站點(diǎn)的狀態(tài)，并根據(jù)下一個(gè)站點(diǎn)的狀態(tài)

指示工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行動(dòng)作。

監(jiān)控界面

監(jiān)控界面應(yīng)顯示工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人狀態(tài)信息，車輛地圖分布信息，任務(wù)狀態(tài)，故障狀態(tài)信息的監(jiān)

控顯示功能。

充電管理

6.10.1充電模式

調(diào)度系統(tǒng)應(yīng)能設(shè)置工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人的充電模式，包括但不僅限于：人工充電、自動(dòng)換電池、在

線自動(dòng)充電。當(dāng)工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人處于離線或手動(dòng)充電時(shí)，調(diào)度系統(tǒng)不進(jìn)行充電決策，而由外部程序

或者人工決定工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人充電時(shí)機(jī)。當(dāng)工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人充電模式為自動(dòng)充電時(shí)，調(diào)度系統(tǒng)

應(yīng)能夠根據(jù)工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人電量決定開始充電和結(jié)束充電時(shí)間，并將充電任務(wù)正確指派給對(duì)應(yīng)的工

業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人。

6.10.2充電樁選擇

可以依據(jù)黑白名單原則或就近原則等充電樁選擇策略，引導(dǎo)工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行充電樁選擇。

6.10.3充電時(shí)機(jī)決策

可以根據(jù)工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人的狀態(tài)（忙/空閑、有任務(wù)/無任務(wù)）設(shè)定開始充電的閾值，可根據(jù)充

電樁充足與否設(shè)定結(jié)束充電的閾值，可設(shè)定充電時(shí)長(zhǎng)。

休息管理

調(diào)度系統(tǒng)應(yīng)具備工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人的休息管理功能。當(dāng)工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人既無任務(wù)執(zhí)行，又不

需要充電的時(shí)候，調(diào)度系統(tǒng)應(yīng)能夠按照黑白名單原則、優(yōu)先級(jí)原則、就近原則等邏輯進(jìn)行決策，使工業(yè)

應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人根據(jù)對(duì)應(yīng)的休息決策進(jìn)行休息。具體休息決策邏輯如下：

1）黑白名單原則:依據(jù)休息位預(yù)設(shè)的AGV類型黑白名單或者AGV編號(hào)的黑白名單選擇休息位；

2）優(yōu)先級(jí)原則:依據(jù)休息位預(yù)設(shè)優(yōu)先級(jí)選擇休息位；

3）就近原則:依據(jù)搜路距離選擇離自己最近的休息位。

工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人插入和退出調(diào)度系統(tǒng)

學(xué)兔兔工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)在開機(jī)啟動(dòng)或出現(xiàn)設(shè)備故障恢復(fù)之后，需要由人標(biāo)準(zhǔn)下載工操作工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人

插入調(diào)度系統(tǒng)的制定路徑，方可由調(diào)度系統(tǒng)對(duì)該車輛進(jìn)行到調(diào)度管理。

7性能指標(biāo)

網(wǎng)絡(luò)時(shí)延

3

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調(diào)度系統(tǒng)與工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人之間無線網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)木W(wǎng)絡(luò)時(shí)延應(yīng)符合GB/T41302中7.1的要求。

丟包率

調(diào)度系統(tǒng)與工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人之間無線網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)膩G包率應(yīng)符合GB/T41302中7.1的要求。

響應(yīng)時(shí)間

是指從調(diào)度系統(tǒng)給工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人下發(fā)指令到工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人做出相應(yīng)動(dòng)作的時(shí)間，包含

2部分，即：工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人本體軟件處理時(shí)間、調(diào)度系統(tǒng)與工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人本體之間通信時(shí)

延。

路徑規(guī)劃

對(duì)于部分不帶路徑規(guī)劃功能的工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人，通常其行駛路徑是通過調(diào)度系統(tǒng)來進(jìn)行規(guī)劃

的。驗(yàn)證調(diào)度進(jìn)系統(tǒng)所規(guī)劃的路徑是否為最短路徑，也是評(píng)判調(diào)度系統(tǒng)性能的一個(gè)重要指標(biāo)。

協(xié)同效率

通過調(diào)度系統(tǒng)的任務(wù)分配、路徑規(guī)劃、避障等功能進(jìn)行綜合評(píng)判。

可控制機(jī)器人數(shù)量（部署規(guī)模）

調(diào)度系統(tǒng)平穩(wěn)運(yùn)行時(shí)，能夠同時(shí)控制的工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人數(shù)量。測(cè)試方法：統(tǒng)計(jì)一個(gè)月內(nèi)每天正

常運(yùn)行的工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人臺(tái)數(shù)，取算數(shù)平均值。

容錯(cuò)率

小于等于5%工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人故障的情況下，調(diào)度系統(tǒng)能夠平穩(wěn)運(yùn)行。

避障

針對(duì)不具備避障功能的工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人本體，通常依托于調(diào)度系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)避障。測(cè)試方法與具

備避障功能的工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人本體避障試驗(yàn)方法相同。

存儲(chǔ)性能

數(shù)據(jù)存儲(chǔ)性能應(yīng)符合GB/T41402-2022中第6章的要求。

8測(cè)試方法

功能測(cè)試方法

參考GB/T41402-2022中11.3測(cè)試用例設(shè)計(jì)要求和測(cè)試步驟，采用目擊測(cè)試的方法對(duì)本文件第5章

各項(xiàng)功能指標(biāo)進(jìn)行功能驗(yàn)證試驗(yàn)。

性能測(cè)試方法

8.2.1網(wǎng)絡(luò)時(shí)延

從調(diào)度系統(tǒng)到工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)時(shí)延測(cè)試。

從調(diào)度系統(tǒng)向工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人做持續(xù)的ping測(cè)試，建議ping100個(gè)數(shù)據(jù)包；

設(shè)置測(cè)試目的地址為工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人的IP地址，然后進(jìn)行鏈路測(cè)試，記錄網(wǎng)絡(luò)時(shí)延；

最大網(wǎng)絡(luò)時(shí)延應(yīng)符合GB/T41402-2022中7.1的要求。

8.2學(xué)兔兔.1.2從工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人到調(diào)度系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)時(shí)延測(cè)試。標(biāo)準(zhǔn)下載

從工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人向調(diào)度系統(tǒng)做持續(xù)的ping測(cè)試，建議ping100個(gè)數(shù)據(jù)包，記錄時(shí)間網(wǎng)

絡(luò)時(shí)延；

設(shè)置測(cè)試目的地址為調(diào)度系統(tǒng)的IP地址，然后進(jìn)行鏈路測(cè)試，記錄網(wǎng)絡(luò)時(shí)延；

最大網(wǎng)絡(luò)時(shí)延應(yīng)符合GB/T41402-2022中7.1的要求。

8.2.2丟包率

4

T/CRSS0010—2023

從調(diào)度系統(tǒng)到工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人的鏈路測(cè)試。

從調(diào)度系統(tǒng)向工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人做持續(xù)的ping測(cè)試，建議至少ping1000個(gè)數(shù)據(jù)包；

設(shè)置測(cè)試目的地址為工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人的IP地址，然后進(jìn)行鏈路測(cè)試，記錄測(cè)試結(jié)果，

計(jì)算丟包率；

測(cè)試3次，丟包率最大值應(yīng)符合GB/T41402-2022中7.1的要求。

從工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人到調(diào)度系統(tǒng)的鏈路測(cè)試。

從工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人向調(diào)度系統(tǒng)做持續(xù)的ping測(cè)試，建議至少ping1000個(gè)數(shù)據(jù)包；

設(shè)置測(cè)試目的地址為調(diào)度系統(tǒng)的IP地址，然后進(jìn)行鏈路測(cè)試，記錄測(cè)試結(jié)果，計(jì)算丟包率；

測(cè)試3次，丟包率最大值應(yīng)符合GB/T41402-2022中7.1的要求。

8.2.3響應(yīng)時(shí)間

響應(yīng)時(shí)間要求

是指從調(diào)度系統(tǒng)給工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人下發(fā)指令到工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人做出相應(yīng)動(dòng)作的時(shí)間，包含

2部分，即：

1)工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人本體軟件處理時(shí)間；

2)調(diào)度系統(tǒng)與工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人本體之間通信時(shí)延。

測(cè)試方法一

3)調(diào)度系統(tǒng)時(shí)間和工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人時(shí)間進(jìn)行同步；

4)從調(diào)度系統(tǒng)向工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人發(fā)送帶時(shí)間戳的指令t1；

5)調(diào)度系統(tǒng)收到指令，并做出響應(yīng)的時(shí)間為t2；

6)記錄t2和t1的時(shí)間差，重