TCSAE 284.1-2022《自動駕駛乘用車線控底盤性能要求及試驗方法 第1部分：驅(qū)動系統(tǒng)》

ICS43.040

CCST40/49

團體標(biāo)準(zhǔn)

T/CSAEXX-XXXX

自動駕駛乘用車線控底盤性能要求及試驗

方法

第1部分：驅(qū)動系統(tǒng)

Performancerequirementsandtestmethodsforchassis-by-wireofautomated

passengervehicle

Part1：propulsionsystem

（工作組討論稿）

（本草案完成時間：202207）

在提交反饋意見時，請將您知道的相關(guān)專利連同支持性文件一并附上。

xxxx-xx-xx發(fā)布xxxx-xx-xx實施

中國汽車工程學(xué)會發(fā)布

T/CSAEXX-XXXX

自動駕駛乘用車線控底盤性能要求及試驗方法

第1部分：驅(qū)動系統(tǒng)

1范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了自動駕駛乘用車線控驅(qū)動系統(tǒng)性能要求及試驗方法。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于L3級及L4級自動駕駛乘用車，其他車輛可參考使用。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文

件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

GB/T19596-2017電動汽車術(shù)語

GB/T3730.2-1996道路車輛質(zhì)量詞匯和代碼

GB/T12534-2009汽車加速性能試驗方法

GB7258-2017機動車運行安全技術(shù)條件

GB/T18488.1-2015電動汽車用驅(qū)動電機系統(tǒng)第1部分：技術(shù)條件

GB/T40429-2021汽車駕駛自動化分級

GB/T2977-2016載重汽車輪胎規(guī)格、尺寸、氣壓與負荷

QC/T893-2011電動汽車用驅(qū)動電機系統(tǒng)故障分類及判斷

GB/T2977-2016載重汽車輪胎規(guī)格、尺寸、氣壓與負荷

3術(shù)語和定義

GB/T40429-2021所規(guī)定及下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1自動駕駛車輛automatedvehicle

具備3級及以上級別駕駛自動化能力的車輛。

3.2自動駕駛控制器automateddrivingcontroller；ADC

車輛自動駕駛功能的處理單元，可發(fā)出控制指令，由硬件和軟件共同組成。

3.3線控驅(qū)動系統(tǒng)propulsion-by-wiresystem；PBW

使用電子線路和通訊傳輸?shù)染€控技術(shù)，接收控制器或駕駛員驅(qū)動指令實現(xiàn)車輛動力輸出的驅(qū)動系

統(tǒng)。

注：在不引起混淆的情況下，本文件中的“線控驅(qū)動系統(tǒng)”簡稱為“系統(tǒng)”。

4一般要求

1

T/CSAEXX-XXXX

4.1系統(tǒng)架構(gòu)

線控驅(qū)動系統(tǒng)一般由駕駛員操作的換擋機構(gòu)和加速踏板、擋位控制單元、動力控制單元、自動駕駛

控制單元、動力總成組成。典型架構(gòu)，如圖1所示。

Front

RearAxle

Axle

電電電電

電電電電

電電

電電電電電電

電電電電電電電電

電電電電電電

電電電電

電電電電

電電電電電電

圖1系統(tǒng)架構(gòu)示例

4.2功能要求

在車輛運行期間，系統(tǒng)應(yīng)滿足以下功能要求：

a)在車輛最高設(shè)計速度以內(nèi)都能實現(xiàn)線控驅(qū)動；

b)支持車輛實現(xiàn)擋位線控控制；

c)車輛在自動駕駛模式下，當(dāng)駕駛員有效干預(yù)車輛獲得駕駛權(quán)時，系統(tǒng)應(yīng)退出自動線控驅(qū)動狀態(tài)

并將驅(qū)動控制權(quán)交給駕駛員；

d)應(yīng)支持車輛實現(xiàn)故障自診斷功能與跛行故障行車模式。

4.3接口要求

線控驅(qū)動系統(tǒng)和自動駕駛控制器之間的接口信號應(yīng)滿足表1、表2要求：

表1自動駕駛控制器發(fā)出，線控驅(qū)動系統(tǒng)接收

接口信號單位信號分辨率信號值

1請求進入/退出自動駕駛模式--進入自動駕駛模式請求

退出自動駕駛模式請求

2

T/CSAEXX-XXXX

2縱向控制模式--加速度控制模式

扭矩控制模式

踏板控制模式

速度控制模式等

3目標(biāo)縱向加速度g0.0001g

4目標(biāo)縱向車速km/h0.001

5目標(biāo)驅(qū)動扭矩Nm0.01

6加速踏板開度%0.01

7目標(biāo)擋位--PRND

表2線控驅(qū)動系統(tǒng)發(fā)出，自動駕駛控制器接收

接口信號單位信號分辨率信號值

1驅(qū)動系統(tǒng)自動駕駛模式反饋--自動駕駛模式

人工駕駛模式

2驅(qū)動系統(tǒng)反饋實時車輛縱向加g0.0001g

速度

3整車車速km/h0.001

4四輪輪速RPM0.1

5驅(qū)動系統(tǒng)反饋實時轉(zhuǎn)速RPM0.01

6驅(qū)動系統(tǒng)反饋實時扭矩Nm0.01

3

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7驅(qū)動系統(tǒng)故障狀態(tài)--無故障

1級故障

2級故障

3級故障

4級故障

8加速踏板狀態(tài)--踩下

釋放

9加速踏板開度%0.01

10當(dāng)前擋位狀態(tài)--P、R、N、D

5性能要求

5.1起步

按照6.2.1進行起步性能試驗，線控驅(qū)動系統(tǒng)應(yīng)支持車輛在不小于10%的坡道上起步行駛，且應(yīng)支持

車輛在坡道上實現(xiàn)不小于50km/h的速度。

5.2加速

按照6.2.2進行正向加速試驗，系統(tǒng)應(yīng)支持車輛實現(xiàn)不小于3m/s2的最大加速度；按照6.2.3進行反

向加速試驗，系統(tǒng)應(yīng)支持車輛實現(xiàn)不小于1m/s2的最大加速度。

5.3階躍激勵響應(yīng)

按照6.2.1、6.2.2、6.2.3、6.2.4進行試驗，參照圖2，線控驅(qū)動系統(tǒng)的轉(zhuǎn)矩階躍激勵響應(yīng)性能應(yīng)

滿足以下要求。

a)驅(qū)動響應(yīng)時間td不大于300ms。

b)驅(qū)動執(zhí)行時間tr不大于500ms。

c)超調(diào)量σ不大于0.5m/s2。

d)按不同車輛加速度a,線控驅(qū)動系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差ess應(yīng)滿足：

2

——若0<|a|<1m/s,則ess應(yīng)不大于0.3m/s2；

——若1<|a|<amax，則ess應(yīng)不大于0.5m/s2。

e)按不同輪端轉(zhuǎn)矩T,線控驅(qū)動系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差ess應(yīng)滿足：

——若0<|T|<500N.m,則ess應(yīng)不大于15N.m；

——若500N.m<|T|<Tmax，則ess應(yīng)不大于轉(zhuǎn)矩指令目標(biāo)值的3%。

4

T/CSAEXX-XXXX

扭矩/加速度

實際

δ

ess

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

目標(biāo)

時間

0td

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

tr

圖2車輛階躍激勵下驅(qū)動響應(yīng)圖

圖中：

td——驅(qū)動響應(yīng)時間；

tr——驅(qū)動執(zhí)行時間；

σ——驅(qū)動執(zhí)行過程中最大超調(diào)量；

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

ess——驅(qū)動穩(wěn)態(tài)誤差。

5.4正弦激勵響應(yīng)

按照6.2.5進行試驗，在轉(zhuǎn)矩控制模式下，參照圖3，線控驅(qū)動系統(tǒng)的正弦激勵響應(yīng)性能應(yīng)滿足以下

要求：

a)驅(qū)動響應(yīng)時間tp不大于300ms；

b)目標(biāo)值和實際值的誤差值在±3%之內(nèi)。

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

扭矩/加速度

目標(biāo)

實際

a

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

0tp

T

圖3車輛正弦激勵性驅(qū)動響應(yīng)圖

tp——驅(qū)動指令發(fā)出時刻到車輛加速度/扭矩開始發(fā)生變化的時間；

中國汽車工程學(xué)會2341T——正弦激勵周期；中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

5

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

T/CSAEXX-XXXX

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

a——加速度或扭矩幅值。

5.5換擋時間

按照6.2.6進行試驗，從換擋指令下發(fā)到換擋完成，線控換擋執(zhí)行時間應(yīng)不大于500ms。

中國汽車工程學(xué)會23416試驗方法中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

6.1試驗準(zhǔn)備

6.1.1車輛條件

試驗開始前，應(yīng)按照如下要求進行準(zhǔn)備：

a)檢查驅(qū)動軸車輪花紋深度和氣壓?；y深度不小于1.6mm，輪胎干燥、整潔，不得夾雜雜

中國汽車工程學(xué)會2341物，氣壓符合GB/T2977規(guī)定；中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

b)車輛應(yīng)按制造廠的技術(shù)要求進行檢查及必要的調(diào)整，驅(qū)動系統(tǒng)預(yù)熱至正常工作溫度狀況，冷

卻液溫度應(yīng)達到正常工作溫度；

c)對于車輛和驅(qū)動系統(tǒng)的正常運行不是必須的設(shè)備和部件，如空調(diào)、車窗和進氣口等，應(yīng)通過

正常的操作關(guān)閉；

d)燃料或動力電池規(guī)格應(yīng)符合制造廠技術(shù)條件規(guī)定。車輛若裝有動力蓄電池，車輛應(yīng)至少用安

裝在試驗車輛上的動力蓄電池行駛300km。試驗開始前，試驗車輛的動力蓄電池應(yīng)處于完全

中國汽車工程學(xué)會2341充電的50%到60%；中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

e)在試驗前，將試驗車輛加載到試驗質(zhì)量，增加的載荷應(yīng)均勻分配到乘客艙及行李艙內(nèi)；

f)測量并記錄檢測環(huán)境的溫度、相對溫度和大氣壓力。

6.1.2場地條件

試驗路面應(yīng)為干燥、平整、清潔的瀝青路面或混凝土路面，路面附著系數(shù)應(yīng)不小于0.8，平路路面

縱向坡度應(yīng)不大于1%。

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

6.1.3環(huán)境條件

試驗環(huán)境應(yīng)滿足如下要求：

a)環(huán)境溫度0～40℃；

b)天氣干燥、沒有降水、降雪；

c)風(fēng)速不大于3m/s；

d)其他要求按照GB/T12534的規(guī)定執(zhí)行。

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

6.1.4試驗設(shè)備

6.1.4.1數(shù)據(jù)采集設(shè)備

試驗用數(shù)據(jù)采集設(shè)備應(yīng)滿足以下要求：

a)速度精度0.1km/h；

b)橫向和縱向位置精度0.03m；

6

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

T/CSAEXX-XXXX

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

c)橫擺角速度精度0.1°/s；

d)縱向加速度精度0.1m/s2；

e)測試設(shè)備應(yīng)能實現(xiàn)動態(tài)數(shù)據(jù)的采樣及儲存，采樣和存儲的頻率不小于100Hz。

6.1.4.2試驗控制設(shè)備

中國汽車工程學(xué)會2341試驗控制設(shè)備與車輛通信連接及通信功能中國汽車工程學(xué)會2341均正常。中國汽車工程學(xué)會2341

6.2試驗內(nèi)容

6.2.1起步性能測試

應(yīng)按照如下步驟進行起步性能測試：

a)安裝、調(diào)試測試設(shè)備，開始信號采集；

中國汽車工程學(xué)會2341b)試驗分別在平路、5%坡道、10%坡道三種路面上進行；中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

c)車輛處于靜止?fàn)顟B(tài)、初始擋位為P擋，通過試驗控制設(shè)備發(fā)送制動和D擋指令；

d)換擋成功后，松開制動同時分別按照加速度值為0.2m/s2、0.5m/s2和1m/s2（或與加速度

對應(yīng)的驅(qū)動扭矩值）發(fā)送驅(qū)動指令；

e)到達50km/h目標(biāo)車速穩(wěn)定車速后停止發(fā)送指令,并安全減速至停車；

f)車輛完全停穩(wěn)后，停止信號采集，并保存原始數(shù)據(jù)；

g)試驗應(yīng)往返進行，每個方向至少進行3次，記錄試驗過程中每次加速時間；

h)處理驅(qū)動數(shù)據(jù)，評價是否滿足要求。

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

6.2.2正向加速性能測試

應(yīng)按照如下步驟進行正向加速性能測試：

a)安裝、調(diào)試測試設(shè)備，開始信號采集；

b)車輛在平路上行駛至60km/h，穩(wěn)定車速2s后，通過測試控制設(shè)備分別按照加速度值為1

m/s2、2m/s2、3m/s2（或與加速度對應(yīng)的驅(qū)動扭矩值）發(fā)送驅(qū)動指令；

c)車輛加速至80km/h，穩(wěn)定車速2s后停止發(fā)送指令,并安全減速至停車；

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

d)車輛完全停穩(wěn)后，停止信號采集，并保存原始數(shù)據(jù)；

e)試驗應(yīng)往返進行，每個方向至少進行3次，記錄試驗過程中每次加速時間；

f)處理驅(qū)動數(shù)據(jù)，評價是否滿足要求。

6.2.3反向加速性能測試

應(yīng)按照如下步驟進行反向加速性能測試：

a)安裝、調(diào)試測試設(shè)備，開始信號采集；

中國汽車工程學(xué)會2341b)試驗在平路上進行；中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

c)車輛處于靜止?fàn)顟B(tài)、初始擋位為P擋，通過試驗控制設(shè)備發(fā)送制動和R擋指令；

d)換擋成功后，松開制動同時通過測試控制設(shè)備分別按照加速度值為0.2m/s2、0.5m/s2和1

m/s2（或與加速度對應(yīng)的驅(qū)動扭矩值）發(fā)送驅(qū)動指令；

e)車速到達15km/h，穩(wěn)定車速2s后停止發(fā)送指令,并安全減速至停車；

f)車輛完全停穩(wěn)后，停止信號采集，并保存原始數(shù)據(jù)；

g)試驗應(yīng)往返進行，每個方向至少進行3次，記錄試驗過程中每次加速時間；

中國汽車工程學(xué)會2341h)處理驅(qū)動數(shù)據(jù)，評價是否滿足要求中國汽車工程學(xué)會2341。中國汽車工程學(xué)會2341

7

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

T/CSAEXX-XXXX

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

6.2.4加減速切換性能測試

應(yīng)按照如下步驟進行加減速切換性能測試：

a)安裝、調(diào)試測試設(shè)備，開始信號采集；

b)車輛在平路上加速到80km/h，穩(wěn)定車速2s后，通過測試控制設(shè)備分別按照減速度值為1

m/s2、2m/s2和3m/s2（或與減速度對應(yīng)的其他制動控制量）發(fā)送減速指令；

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

c)待車速降低到40km/h后，停發(fā)減速度指令，按照加速度1m/s2、2m/s2和3m/s2（或與加速度

對應(yīng)的驅(qū)動扭轉(zhuǎn)值）發(fā)送驅(qū)動指令；

d)車輛加速到80km/h，穩(wěn)定車速2s后停止發(fā)送指令,并安全減速至停車；

e)車輛完全停穩(wěn)后，停止信號采集，并保存原始數(shù)據(jù)；

f)處理驅(qū)動數(shù)據(jù)，評價是否滿足要求。

6.2.5正弦跟隨性能測試

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

應(yīng)按照如下步驟進行正弦跟隨性能測試：

a)安裝、調(diào)試測試設(shè)備，開始信號采集；

b)試驗在平路上進行；

c)車輛處于靜止?fàn)顟B(tài)、初始擋位為P擋，通過試驗控制設(shè)備發(fā)送制動和D擋指令；

d)換擋成功后，松開制動同時通過測試控制設(shè)備分別按照acc=f(t)=a?sin(2π?t/T)發(fā)送驅(qū)動指

令，其中a為目標(biāo)加速度或者驅(qū)動扭矩；

e)測試五個周期后停止發(fā)送指令,并安全減速至停車，車輛完全停穩(wěn)后，停止信號采集，并保存

中國汽車工程學(xué)會2341原始數(shù)據(jù)；中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

f)該試驗分三組進行，每組至少進行3次，其中a、T的取值參照表3。

g)處理驅(qū)動數(shù)據(jù)，評價是否滿足要求。

表3正弦跟隨性能測試加速度對應(yīng)表

驅(qū)動加速度或?qū)?yīng)加速度的其他控制

量（扭矩/開度/車速）

222

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會23410.2m/s0.5m/s中國汽車工程學(xué)會23411m/s

試驗組別

周期T

0.5s第一組第二組第三組

中國汽車工程學(xué)會23411s中國汽車工程學(xué)會2341第四組第五組中國汽車工程學(xué)會2341第六組

2s第七組第八組第九組

6.2.6換擋性能測試

應(yīng)按照如下步驟進行換擋性能測試：

8

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

T/CSAEXX-XXXX

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

a)安裝、調(diào)試測試設(shè)備，開始信號采集；

b)車輛處于靜止?fàn)顟B(tài)、初始擋位為P擋，通過測試控制設(shè)備發(fā)送P-R-N-D換擋指令，觀察車輛實際

擋位是否切換成功；

c)各個擋位換擋成功后，停止信號采集，并保存原始數(shù)據(jù)；

d)處理數(shù)據(jù)，評價是否滿足要求。

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

6.3試驗數(shù)據(jù)處理

試驗數(shù)據(jù)處理應(yīng)滿足如下要求：

a)按照GB/T12543數(shù)據(jù)計算公式計算有效數(shù)據(jù)的算術(shù)平均值、標(biāo)準(zhǔn)偏差和變化系數(shù)（標(biāo)準(zhǔn)偏差/

算術(shù)平均值）；

b)數(shù)據(jù)分析記錄全面、客觀，記錄表可參考附錄A。

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

9

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

T/CSAEXX-XXXX

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

附錄A

（資料性）

數(shù)據(jù)記錄表樣例

表A.1起步（0-50km/h）性能測試

中國汽車工程學(xué)會2341驅(qū)動加速度或?qū)?yīng)加響應(yīng)時間中國汽車工程學(xué)會2341td執(zhí)行時間tr超調(diào)量σ中國汽車工程學(xué)會2341穩(wěn)態(tài)誤差ess

測試內(nèi)容速度的其他控制量扭

矩/開度/車速）

0.2m/s2

上坡10%坡度0.5m/s2

1m/s2

0.2m/s2

中國汽車工程學(xué)會2341上坡5%坡度0.5m/s2中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

1m/s2

0.2m/s2

平路0.5m/s2

1m/s2

0.2m/s2

下坡5%坡度0.5m/s2

中國汽車工程學(xué)會23411m/s2中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

0.2m/s2

下坡10%坡度0.5m/s2

1m/s2

表A.2正向加速性能測試

驅(qū)動加速度或?qū)?yīng)加響應(yīng)時間td執(zhí)行時間tr超調(diào)量σ穩(wěn)態(tài)誤差ess

中國汽車工程學(xué)會2341測試內(nèi)容速度的其他控制量中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

（扭矩/開度/車速）

1m/s2

60-80km/h正向

2m/s2

性能測試

3m/s2

表A.3反向加速性能測試

中國汽車工程學(xué)會2341驅(qū)動加速度或?qū)?yīng)加響應(yīng)時間中國汽車工程學(xué)會2341td執(zhí)行時間tr超調(diào)量σ中國汽車工程學(xué)會2341穩(wěn)態(tài)誤差ess

測試內(nèi)容速度的其他控制量

（扭矩/開度/車速）

0.2m/s2

0-15km/h反向加

0.5m/s2

速性能測試

1m/s2

10

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

T/CSAEXX-XXXX

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

表A.4加減速切換性能測試

測試內(nèi)容減速度或?qū)?yīng)加速度的其響應(yīng)時間td執(zhí)行時間tr超調(diào)量σ穩(wěn)態(tài)誤差ess

他控制量（扭矩/開度/車

速）

中國汽車工程學(xué)會234180-40km/h減1m/s2中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

速性能測試2m/s2

3m/s2

40-80km/h加1m/s2

速性能測試2m/s2

3m/s2

中國汽車工程學(xué)會2341表中國汽車工程學(xué)會2341A.5正弦跟隨性能測試中國汽車工程學(xué)會2341

驅(qū)動加速度或?qū)?yīng)加速度的其他控制量（扭矩/開度/相位延遲

周期時間T

車速）

0.2m/s2

0.5s0.5m/s2

1m/s2