TCSAE 284.2-2022《自動(dòng)駕駛乘用車線控底盤性能要求及試驗(yàn)方法 第2部分：制動(dòng)系統(tǒng)》

ICS43.040

CCST40/49

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/CSAEXX-XXXX

自動(dòng)駕駛乘用車線控底盤性能要求及試驗(yàn)

方法第2部分：制動(dòng)系統(tǒng)

Performancerequirementsandtestmethodsforchassis-by-wireofautomateddriving

passengervehiclePart2：brakesystem

送審稿

202212

在提交反饋意見時(shí)，請(qǐng)將您知道的該標(biāo)準(zhǔn)所涉必要專利信息連同支持性文件一并附上。

T/CSAEXX-XXXX

自動(dòng)駕駛乘用車線控底盤性能要求及試驗(yàn)方法

第2部分制動(dòng)系統(tǒng)

1范圍

本文件規(guī)定了自動(dòng)駕駛乘用車線控制動(dòng)系統(tǒng)的一般要求、性能要求及試驗(yàn)方法。

本文件適用于3級(jí)及4級(jí)自動(dòng)駕駛乘用車線控制動(dòng)系統(tǒng)在附著良好路面工況下的開發(fā)和測(cè)試，其評(píng)價(jià)

數(shù)據(jù)可來源于車載信息與控制系統(tǒng)，其他車輛可參考使用。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T12534汽車道路試驗(yàn)方法通則

GB/T12543汽車加速性能試驗(yàn)方法

GB21670乘用車制動(dòng)系統(tǒng)技術(shù)要求及試驗(yàn)方法

GB/T40429-2021汽車駕駛自動(dòng)化分級(jí)

3術(shù)語和定義

GB/T40429-2021所規(guī)定及下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

自動(dòng)駕駛車輛automateddrivingvehicle

具備3級(jí)及以上級(jí)別駕駛自動(dòng)化能力的車輛。

3.2

自動(dòng)駕駛控制器automateddrivingcontroller；ADC

車輛自動(dòng)駕駛功能的處理單元，可發(fā)出控制指令，由硬件和軟件共同組成。

3.3

線控制動(dòng)系統(tǒng)brakebywire；BBW

使用電子線路和通訊傳輸?shù)染€控技術(shù)，接收控制器或駕駛員制動(dòng)指令實(shí)現(xiàn)車輛行駛制動(dòng)及靜態(tài)駐車

的系統(tǒng)。

注1：在不引起混淆的情況下，本文件中的“線控制動(dòng)系統(tǒng)”簡(jiǎn)稱為“系統(tǒng)”。

注2：該系統(tǒng)針對(duì)3級(jí)及以上級(jí)別自動(dòng)駕駛需要具備冗余控制特性，具有兩套獨(dú)立的線控制動(dòng)系統(tǒng)，能夠在其中一套

功能失效的情況下切換到另一套進(jìn)行制動(dòng)功能的實(shí)現(xiàn)。根據(jù)執(zhí)行情況，主要包含默認(rèn)線控制動(dòng)系統(tǒng)和備份線控制動(dòng)系統(tǒng)。

3.4

默認(rèn)線控制動(dòng)系統(tǒng)defaultbrakingbywiresystem

線控制動(dòng)系統(tǒng)中，在自身無故障和失效的情況下，執(zhí)行制動(dòng)指令的主系統(tǒng)。

3.5

備份線控制動(dòng)系統(tǒng)backupbrakingbywiresystem

1

T/CSAEXX-XXXX

線控制動(dòng)系統(tǒng)中，在默認(rèn)線控制動(dòng)系統(tǒng)失效時(shí)，提供備份制動(dòng)功能，實(shí)現(xiàn)一定的功能降級(jí)制動(dòng)或者

功能等效制動(dòng)的備份系統(tǒng)。

3.6

最高設(shè)計(jì)運(yùn)行速度maximumdesignoperationalspeed；Vmax

在其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件下，自動(dòng)駕駛車輛在自動(dòng)駕駛模式可運(yùn)行的最高速度。

4縮略語

下列縮略語適用于本文件。

EPB——ElectricalParkBrake電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)

5一般要求

5.1系統(tǒng)架構(gòu)

5.1.1應(yīng)用于3級(jí)自動(dòng)駕駛的線控制動(dòng)系統(tǒng)架構(gòu)，可參考附錄A。

5.1.2應(yīng)用于4級(jí)自動(dòng)駕駛的線控制動(dòng)系統(tǒng)架構(gòu)，可參考附錄B。

5.2功能要求

5.2.1線控制動(dòng)系統(tǒng)應(yīng)滿足GB21670的要求。

5.2.2應(yīng)用于3級(jí)自動(dòng)駕駛的線控制動(dòng)系統(tǒng)，應(yīng)滿足以下功能要求：

a)在Vmax以內(nèi)都能實(shí)現(xiàn)線控制動(dòng)，包括線控行車制動(dòng)和線控駐車制動(dòng)。

b)線控制動(dòng)系統(tǒng)應(yīng)具有一個(gè)備份線控制動(dòng)系統(tǒng)，在行車制動(dòng)主系統(tǒng)故障時(shí)至少實(shí)現(xiàn)降級(jí)能力的行

車制動(dòng)，以保證駕駛員獲得足夠的接管時(shí)間。

c)駐車制動(dòng)系統(tǒng)應(yīng)具備冗余控制能力。

d)當(dāng)線控制動(dòng)系統(tǒng)收到有效的自動(dòng)駕駛退出請(qǐng)求時(shí)，應(yīng)立即退出自動(dòng)線控制動(dòng)狀態(tài)。

5.2.3應(yīng)用于4級(jí)自動(dòng)駕駛的線控制動(dòng)系統(tǒng)，除滿足5.2.2要求之外，還應(yīng)滿足以下功能要求：

a)具備冗余制動(dòng)功能，默認(rèn)線控制動(dòng)系統(tǒng)和備份線控制動(dòng)系統(tǒng)都具備故障自我診斷及相互診斷的

能力：

——正常情況下，主要由默認(rèn)線控制動(dòng)系統(tǒng)完成制動(dòng)功能，備份線控制動(dòng)系統(tǒng)同時(shí)進(jìn)行車輛狀

態(tài)信號(hào)的檢測(cè)以及內(nèi)部控制算法的運(yùn)行，但不對(duì)執(zhí)行部件下發(fā)控制指令；

——當(dāng)默認(rèn)線控制動(dòng)系統(tǒng)發(fā)生故障無法正常工作時(shí)，備份線控制動(dòng)系統(tǒng)應(yīng)完成制動(dòng)工作，線控

制動(dòng)系統(tǒng)上報(bào)默認(rèn)線控制動(dòng)系統(tǒng)故障信息；

——當(dāng)備份線控制動(dòng)系統(tǒng)發(fā)生故障無法正常工作或兩套制動(dòng)系統(tǒng)之間的通信發(fā)生故障時(shí)，默認(rèn)

制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)功能應(yīng)正常運(yùn)行，線控制動(dòng)系統(tǒng)上報(bào)故障信息。

b)默認(rèn)線控制動(dòng)系統(tǒng)和備份線控制動(dòng)系統(tǒng)均支持雙路通信連接，實(shí)現(xiàn)信號(hào)冗余。

c)默認(rèn)線控制動(dòng)系統(tǒng)和備份線控制動(dòng)系統(tǒng)均具備獨(dú)立的電源供應(yīng)，實(shí)現(xiàn)電源冗余。

d)默認(rèn)線控制動(dòng)系統(tǒng)和備份線控制動(dòng)系統(tǒng)涉及到的共用傳感器信號(hào)實(shí)現(xiàn)冗余。

e)兩套制動(dòng)系統(tǒng)之間能進(jìn)行信息的交換和交叉驗(yàn)證。

5.3接口要求

線控制動(dòng)系統(tǒng)和自動(dòng)駕駛控制器之間的接口信號(hào)應(yīng)滿足表1要求。

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T/CSAEXX-XXXX

表1線控制動(dòng)系統(tǒng)信號(hào)接口要求

類型信號(hào)內(nèi)容單位信號(hào)采集精度

減速度/制動(dòng)踏板開度/速度m/s2/%/km/h0.1/0.5/0.1

舒適制動(dòng)使能信號(hào)--

控制信號(hào)

緊急制動(dòng)使能信號(hào)--

駐車控制信號(hào)--

默認(rèn)線控制車速信號(hào)km/h0.1

動(dòng)系統(tǒng)輪速信號(hào)km/h0.1

制動(dòng)開關(guān)信號(hào)-

反饋信號(hào)

制動(dòng)系統(tǒng)可用狀態(tài)信號(hào)-

減速度信號(hào)m/s20.1

制動(dòng)系統(tǒng)故障狀態(tài)反饋--

減速度/制動(dòng)踏板開度/速度m/s2/%/km/h0.1/0.5/0.1

舒適制動(dòng)使能信號(hào)--

控制信號(hào)

緊急制動(dòng)使能信號(hào)--

駐車控制信號(hào)--

備份線控制車速信號(hào)km/h0.1

動(dòng)系統(tǒng)輪速信號(hào)km/h0.1

制動(dòng)開關(guān)信號(hào)--

反饋信號(hào)

制動(dòng)系統(tǒng)可用狀態(tài)信號(hào)--

減速度信號(hào)m/s20.1

制動(dòng)系統(tǒng)故障狀態(tài)反饋--

6性能要求

6.1行車制動(dòng)性能

按照7.2.1進(jìn)行試驗(yàn)，車輛行車制動(dòng)的總體性能響應(yīng)指標(biāo)應(yīng)滿足表2要求：

表2行車制動(dòng)性能指標(biāo)

制動(dòng)自動(dòng)駕駛等級(jí)

指標(biāo)

系統(tǒng)3級(jí)4級(jí)

Ax_Target≥-4m/s2：Ax_Target≥-4m/s2：

≤Max(0.2m/s2,|Ax_Target|*10%)≤Max(0.2m/s2,|Ax_Target|*10%)

超調(diào)量σ

Ax_Target<-4m/s2：Ax_Target<-4m/s2：

默認(rèn)線

≤MAX(0.5m/s2,|Ax_Target|*10%)≤MAX(0.5m/s2,|Ax_Target|*10%)

控制動(dòng)

Ax_Target≥-4m/s2：Ax_Target≥-4m/s2：

系統(tǒng)

≤MAX(0.2m/s2,|Ax_Target|*10%)≤MAX(0.2m/s2,|Ax_Target|*10%)

穩(wěn)態(tài)誤差ess

Ax_Target<-4m/s2：Ax_Target<-4m/s2：

≤MAX(0.5m/s2,|Ax_Target|*10%)≤MAX(0.5m/s2,|Ax_Target|*10%)

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表2行車制動(dòng)性能指標(biāo)(續(xù))

制動(dòng)自動(dòng)駕駛等級(jí)

指標(biāo)

系統(tǒng)3級(jí)4級(jí)

Ax_Target≥-4m/s2：Ax_Target≥-4m/s2：

td＜200ms(未制動(dòng))；td<150ms（正在制td＜200ms(未制動(dòng))；td<150ms（正在制

動(dòng)）動(dòng)）

響應(yīng)時(shí)間td

Ax_Target<-4m/s2：Ax_Target<-4m/s2：

td＜150ms(未制動(dòng))；td<100ms（正在制td＜150ms(未制動(dòng))；td<100ms（正在制

動(dòng)）動(dòng)）

500ms正在執(zhí)行制動(dòng),w/Prefill

執(zhí)行時(shí)間tr500ms

550ms未制動(dòng)情況下,w/oprefill

正弦響應(yīng)延遲時(shí)

200ms200ms

間tp

最大制動(dòng)減速度≥1g≥1g

Ax_Target>=-4m/s2且|θ’|<10m/s3：Ax_Target≥-4m/s2且|θ’|<10m/s3：

≥MIN(0.4m/s3,20%)≥MIN(0.4m/s3,20%)

變化率θ’Ax_Target<-4m/s2且10m/s3<|θ’|<45Ax_Target<-4m/s2且10m/s3<|θ’|<45

m/s3：m/s3：

≥20%≥20%

Ax_Target≥-4m/s2：

Ax_Target<-4m/s2：≤Max(0.2m/s2,|Ax_Target|*5%)

超調(diào)量σ

≤MAX(0.5m/s2,|Ax_Target|*10%)Ax_Target<-4m/s2：

≤MAX(0.5m/s2,|Ax_Target|*10%)

Ax_Target≥-4m/s2：

Ax_Target<-4m/s2：≤MAX(0.2m/s2,|Ax_Target|*10%)

穩(wěn)態(tài)誤差ess

≤MAX(0.5m/s2,|Ax_Target|*10%)Ax_Target<-4m/s2：

≤MAX(0.5m/s2,|Ax_Target|*10%)

備份線

Ax_Target≥-4m/s2：

控制動(dòng)

td＜200ms(未制動(dòng))；td<150ms（正在制

系統(tǒng)Ax_Target<-4m/s2：

動(dòng)）

響應(yīng)時(shí)間tdtd＜150ms(未制動(dòng))；

Ax_Target<-4m/s2：

td<100ms（正在制動(dòng)）

td＜150ms(未制動(dòng))；td<100ms（正在制

動(dòng)）

執(zhí)行時(shí)間tr800ms600ms

響應(yīng)延遲時(shí)間tp300ms300ms

Vmax≤60km/h：≥0.6g；Vmax≤60km/h：≥0.6g；

最大制動(dòng)減速度

Vmax＞60km/h：≥0.9gVmax＞60km/h：≥0.9g

系統(tǒng)切故障監(jiān)控切換時(shí)

≤100ms≤100ms(切換后開始執(zhí)行)

換時(shí)間間

注1：表2中各參數(shù)的含義說明，參考圖1、圖2所示。

注2：故障監(jiān)控切換時(shí)間=備份線控制動(dòng)系統(tǒng)工作狀態(tài)變化時(shí)刻-默認(rèn)線控制動(dòng)系統(tǒng)報(bào)出故障時(shí)刻。

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注1：響應(yīng)時(shí)間td——從發(fā)出請(qǐng)求到制動(dòng)系統(tǒng)開始執(zhí)行的時(shí)間；

注2：執(zhí)行時(shí)間tr——從發(fā)出請(qǐng)求到制動(dòng)系統(tǒng)執(zhí)行到目標(biāo)值的時(shí)間；

注3：超調(diào)量σ——在斜坡輸入作用下，實(shí)際執(zhí)行瞬時(shí)最大值和控制目標(biāo)值之差；

注4：穩(wěn)態(tài)誤差ess——當(dāng)減速度到達(dá)穩(wěn)態(tài)后，制動(dòng)穩(wěn)定后穩(wěn)態(tài)值與目標(biāo)值之間的誤差；

注5：目標(biāo)減速度變化率θ’——目標(biāo)減速度變化率；

注6：目標(biāo)減速度Ax_Target——目標(biāo)減速度指令。

圖1車輛斜坡激勵(lì)下制動(dòng)響應(yīng)性能指標(biāo)圖

注：響應(yīng)延遲時(shí)間tp——目標(biāo)減速度和實(shí)際減速度兩波峰之間的時(shí)間差，即兩正弦波的相位差。

圖2車輛正弦激勵(lì)性制動(dòng)響應(yīng)性能指標(biāo)圖

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6.2駐車制動(dòng)性能

按照7.3進(jìn)行試驗(yàn)，車輛駐車制動(dòng)的總體性能響應(yīng)指標(biāo)應(yīng)滿足表4要求。

表4駐車制動(dòng)性能指標(biāo)

自動(dòng)駕駛等級(jí)

分類指標(biāo)

3級(jí)和4級(jí)

靜態(tài)駐車制動(dòng)性能滿載駐坡≥20%；空載(整備+110Kg)駐坡≥30%；單側(cè)車輪失效駐坡度≥8%

駐車制動(dòng)

駐車夾緊時(shí)間≤1.2s

性能

駐車釋放時(shí)間≤1s

7試驗(yàn)方法

7.1試驗(yàn)準(zhǔn)備

7.1.1場(chǎng)地條件

試驗(yàn)路面應(yīng)為干燥、平整、清潔的瀝青路面或混凝土路面，路面附著系數(shù)應(yīng)不小于0.9。

7.1.2環(huán)境條件

試驗(yàn)環(huán)境應(yīng)滿足以下要求：

a)環(huán)境溫度為0℃～40℃；

b)天氣干燥，沒有降水、降雪；

c)平均風(fēng)速不大于3m/s；

d)其他要求按照GB/T12534的規(guī)定執(zhí)行。

7.1.3設(shè)備要求

試驗(yàn)用設(shè)備應(yīng)滿足以下要求。

a)速度精度不低于0.1km/h。

b)橫擺角速度精度不低于0.1o/s。

c)縱向加速度精度不低于0.1m/s2。

d)測(cè)試設(shè)備設(shè)備需具備ADC與BBW之間通信所采用的軟硬件接口，可以采集記錄表1中信號(hào)，采樣

和存儲(chǔ)的頻率至少為100Hz。

e)總線調(diào)試設(shè)備及開發(fā)工具，用于連接車端通訊，發(fā)送和接收相關(guān)數(shù)據(jù)，用于自動(dòng)駕駛線控制動(dòng)

測(cè)試腳本開發(fā)，信號(hào)精度同上述要求。

7.1.4車輛條件

試驗(yàn)開始前，試驗(yàn)車輛，輪胎及輪胎氣壓滿足GB21670中5.1的要求外，還應(yīng)滿足以下要求。

a)車輛應(yīng)按制造廠的技術(shù)要求進(jìn)行檢查及必要的調(diào)整。

b)對(duì)于車輛和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的正常運(yùn)行不是必須的設(shè)備和部件，如空調(diào)、車窗和進(jìn)氣口等，應(yīng)通過正

常的操作關(guān)閉。

c)車輛若裝有動(dòng)力蓄電池，車輛應(yīng)至少用安裝在試驗(yàn)車輛上的動(dòng)力蓄電池行駛300km。試驗(yàn)開始

前，試驗(yàn)車輛的動(dòng)力蓄電池分別處于完全充電和完全充電的50%到60%進(jìn)行后續(xù)測(cè)試。

d)在試驗(yàn)前，將試驗(yàn)車輛加載到最大設(shè)計(jì)總質(zhì)量，增加的載荷應(yīng)均勻分配到乘客艙及行李艙內(nèi)。

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e)制動(dòng)系統(tǒng)磨合：

——加速車輛到80km/h；

——將檔位換至空擋（確保無能量回收）；

——將車輛以0.3g的減速度減速到車輛停止；

——每次制動(dòng)前需保證制動(dòng)盤溫度控制在200℃以下；

——重復(fù)以上步驟200次。

f)測(cè)試前制動(dòng)準(zhǔn)備：

——試驗(yàn)車輛車速56km/h以0.5g至0.6g的平均減速度進(jìn)行急停，重復(fù)10次；

——試驗(yàn)車輛車速72km/h執(zhí)行3次較高減速度的急停（全過程激活A(yù)BS）；

——最后一次急停完成后，車輛應(yīng)以72km/h的速度行駛5min來冷卻制動(dòng)系統(tǒng)；

——制動(dòng)預(yù)熱處理完成后兩小時(shí)內(nèi)進(jìn)行相關(guān)測(cè)試。

7.2行車制動(dòng)測(cè)試

7.2.1斜坡測(cè)試

本試驗(yàn)的規(guī)定車速為60km/h，若Vmax＜60km/h，以Vmax進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)步驟如下：

a)對(duì)車輛制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行磨合測(cè)試，使制動(dòng)器溫度處于65℃～100℃之間；

b)檔位D檔，將車輛加速至規(guī)定車速以上5km/h時(shí)，控制車輛進(jìn)入帶檔滑行階段；

c)當(dāng)車輛速度下降到規(guī)定車速時(shí)，測(cè)試人員通過車輛測(cè)試的通訊設(shè)備和車輛線控制動(dòng)接口下發(fā)制

動(dòng)控制指令進(jìn)行線控行車制動(dòng)。對(duì)于不同的減速度用例，應(yīng)在每次測(cè)試過程中根據(jù)需求梯度持

續(xù)發(fā)送固定減速度；

d)車輛完全停穩(wěn)后，停止信號(hào)采集，并保存原始數(shù)據(jù)；

e)重復(fù)上述測(cè)試過程，每個(gè)測(cè)試用例進(jìn)行3-5組，每次線控制動(dòng)盡可能持續(xù)至停車；

f)按照表5行車制動(dòng)斜坡工況測(cè)試用例依次從小減速度到大減速度測(cè)試，測(cè)試直至車輛實(shí)際減速

度不能達(dá)到目標(biāo)減速度停止，并記錄為系統(tǒng)的最大減速度以及車輛是否保證縱向穩(wěn)定性要求，

保持當(dāng)前車道行駛；

g)處理制動(dòng)過程數(shù)據(jù)，實(shí)測(cè)減速度的變化率計(jì)算從實(shí)際減速度開始響應(yīng)到達(dá)到目標(biāo)減速度的90%

之間的平均變化率，其他響應(yīng)時(shí)間，執(zhí)行時(shí)間以及超調(diào)量計(jì)算有效數(shù)據(jù)的算術(shù)平均值、標(biāo)準(zhǔn)偏

差和變化系數(shù)（標(biāo)準(zhǔn)偏差/算術(shù)平均值），評(píng)價(jià)是否滿足要求；

h)重復(fù)上述試驗(yàn)步驟，在試驗(yàn)過程中將默認(rèn)線控制動(dòng)系統(tǒng)供電電源斷掉，記錄默認(rèn)及備份系統(tǒng)切

換時(shí)間以及故障接管時(shí)間間隔，并處理制動(dòng)過程數(shù)據(jù)，計(jì)算有效數(shù)據(jù)的算術(shù)平均值、標(biāo)準(zhǔn)偏差

和變化系數(shù)（標(biāo)準(zhǔn)偏差/算術(shù)平均值），評(píng)價(jià)是否滿足要求。

表5行車制動(dòng)斜坡工況測(cè)試用例

縱向控制模式目標(biāo)減速度(Nmorm/s2or踏板開度)1%刻度對(duì)應(yīng)0.1m/s2刻度

滑行

0.5

1

斜坡輸入θ’=-10m/s3進(jìn)行測(cè)試

2

3

4

7

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表5行車制動(dòng)斜坡工況測(cè)試用例(續(xù))

縱向控制模式目標(biāo)減速度(Nmorm/s2or踏板開度)1%刻度對(duì)應(yīng)0.1m/s2刻度

5

6

7

斜坡輸入θ’=-25m/s3進(jìn)行測(cè)試

8

9

10

7.2.2正弦測(cè)試

本試驗(yàn)的規(guī)定車速為60km/h，若Vmax＜60km/h，則以Vmax進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)步驟如下：

a)對(duì)車輛制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行磨合測(cè)試，制動(dòng)器溫度處于65℃～100℃之間；

b)檔位D檔，將車輛加速至規(guī)定車速以上5km/h時(shí)，控制車輛進(jìn)入滑行階段；

c)當(dāng)車輛速度下降到規(guī)定車速時(shí)，測(cè)試人員通過車輛測(cè)試的通訊設(shè)備和車輛線控制動(dòng)接口下發(fā)制

動(dòng)控制指令進(jìn)行線控行車制動(dòng)，制動(dòng)減速度指令參照?qǐng)D2的正弦曲線f(t)=a*sin(2π*t/T)+a；

d)每個(gè)測(cè)試用例測(cè)試五個(gè)周期后停止發(fā)送指令,并安全減速至停車，車輛完全停穩(wěn)后，停止信號(hào)

采集，并保存原始數(shù)據(jù)；

e)該試驗(yàn)分七組進(jìn)行，每組至少進(jìn)行3次，其中a、T的取值參照表6；

f)處理數(shù)據(jù)，評(píng)價(jià)是否滿足要求；

g)重復(fù)上述試驗(yàn)步驟，完成備份線控制動(dòng)系統(tǒng)的測(cè)試，并處理制動(dòng)過程數(shù)據(jù)，計(jì)算有效數(shù)據(jù)的算

術(shù)平均值、標(biāo)準(zhǔn)偏差和變化系數(shù)（標(biāo)準(zhǔn)偏差/算術(shù)平均值），評(píng)價(jià)是否滿足要求。

表6行車制動(dòng)正弦工況測(cè)試用例

aT（周期）

-0.5m/s20.5s

-1m/s20.5s

-0.5m/s21s

-1m/s21s

-0.5m/s22s

-1m/s22s

-1.5m/s22s

7.3駐車制動(dòng)測(cè)試

測(cè)試人員通過車輛測(cè)試的通訊設(shè)備和線控駐車接口下發(fā)夾緊及釋放駐車指令，實(shí)現(xiàn)車輛駐車夾緊及

釋放功能，應(yīng)按照以下步驟進(jìn)行：

8

T/CSAEXX-XXXX

a)滿載車輛掛入D擋，行駛到20%坡道，踩下制動(dòng)踏板，掛入N擋，拉起EPB開關(guān)，松開制動(dòng)踏板；

b)車外觀察車輛在5分鐘內(nèi)有無溜坡現(xiàn)象；

c)踩下制動(dòng)踏板，按下EPB開關(guān)；

d)滿載車輛掛入R擋，行駛到20%坡道，踩下制動(dòng)踏板，掛入N擋，拉起EPB開關(guān)，松開制動(dòng)踏板；

e)車外觀察車輛在5分鐘內(nèi)有無溜坡現(xiàn)象；

f)踩下制動(dòng)踏板，按下EPB開關(guān)；

g)通過測(cè)試人員干預(yù)，使單側(cè)卡鉗失效，將車輛放置8%坡道，重復(fù)上述步驟。

h)將車輛配置成空載按照a)~f）步驟在30%坡道上重復(fù)上述步驟測(cè)試。

7.4試驗(yàn)數(shù)據(jù)處理

計(jì)算有效數(shù)據(jù)的算術(shù)平均值，相關(guān)計(jì)算依據(jù)GB/T12543數(shù)據(jù)計(jì)算公式進(jìn)行；數(shù)據(jù)分析記錄可參考附

錄C。

9

T/CSAEXX-XXXX

附錄A

（資料性）

3級(jí)自動(dòng)駕駛線控制動(dòng)系統(tǒng)典型架構(gòu)示例

注：通常需要滿足以下要求。

a)冗余制動(dòng)系統(tǒng)需具備兩路單獨(dú)的通信總線Bus1和Bus2。

b)冗余制動(dòng)系統(tǒng)需EPB具備冗余特性。

c)冗余制動(dòng)系統(tǒng)ECU1和ECU2可以獲取4個(gè)車輪的輪速信息。

d)冗余制動(dòng)系統(tǒng)ECU1可以進(jìn)行4個(gè)車輪制動(dòng)控制，ECU2至少可以進(jìn)行2個(gè)車輪制動(dòng)控制。

圖A.13級(jí)自動(dòng)駕駛部分輔助制動(dòng)系統(tǒng)典型架構(gòu)示例

10

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附錄B

（資料性）

4級(jí)自動(dòng)駕駛線控制動(dòng)系統(tǒng)典型架構(gòu)示例

注1：冗余制動(dòng)系統(tǒng)需具備兩個(gè)單獨(dú)的控制單元，默認(rèn)線控制動(dòng)系統(tǒng)控制單元和備份線控制動(dòng)系統(tǒng)控制單元。

注2：備份控制單元的結(jié)構(gòu)形式不做限定，其組成包括但不限于制動(dòng)控制器單元、駐車控制器單元、電機(jī)控制單元。

注3：冗余制動(dòng)系統(tǒng)需具備兩路單獨(dú)的供電電源。

注4：冗余制動(dòng)系統(tǒng)需具備兩路單獨(dú)的通信總線。

注5：冗余制動(dòng)系統(tǒng)需具備兩套獨(dú)立的輪速傳感器。

注6：冗余制動(dòng)系統(tǒng)的默認(rèn)線控制動(dòng)系統(tǒng)控制單元和備份線控制動(dòng)系統(tǒng)控制單元通過總線進(jìn)行數(shù)據(jù)備份。

注7：冗余制動(dòng)系統(tǒng)的默認(rèn)線控制動(dòng)系統(tǒng)控制單元和備份線控制動(dòng)系統(tǒng)控制單元可以單獨(dú)獲取4個(gè)車輪的輪速信息。

注8：車輛無故障或者備份線控制動(dòng)系統(tǒng)控制單元工作異常的情況下，默認(rèn)線控制動(dòng)系統(tǒng)控制單元對(duì)4個(gè)車輪進(jìn)行液壓制動(dòng)控制或者電制動(dòng)控

制（上圖中實(shí)線），備份線控制動(dòng)系統(tǒng)控制單元不參與控制（上圖中虛線）。

注9：默認(rèn)線控制動(dòng)系統(tǒng)控制單元工作異常的情況下，備份線控制動(dòng)系統(tǒng)控制單元可以進(jìn)行4個(gè)車輪的液壓制動(dòng)控制或者電制動(dòng)控制。

注10：冗余制動(dòng)系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式不做限定，包括但不限于制動(dòng)卡鉗、EPB電機(jī)、輪缸伺服機(jī)構(gòu)、輪轂電機(jī)、電機(jī)等。

圖B.14級(jí)自動(dòng)駕駛的冗余制動(dòng)系統(tǒng)架構(gòu)示例

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附錄C

（資料性）

數(shù)據(jù)記錄表樣例

表C.1斜坡性能測(cè)試

目標(biāo)減速度(Nmor

響應(yīng)時(shí)間執(zhí)行時(shí)間減速超調(diào)量穩(wěn)態(tài)

m/s2or踏板開變化

分類縱向控制模式tdtrσ誤差

度)1%刻度對(duì)應(yīng)率

2

（ms）（ms）（m/s）ess

0.1m/s2刻度

滑行

0.5

以θ’=-10m/s1

3進(jìn)行測(cè)試2

3

4

默認(rèn)線控

5

制動(dòng)系統(tǒng)

6

7

以θ’=-25m/s

8

3進(jìn)行測(cè)試

9

10

最大減速度

滑行

0.5

1

以θ’=-10m/s

3進(jìn)行測(cè)試）2

3

4

備份線控

5

制動(dòng)系統(tǒng)

6

7

以θ’=-25m/s

8

3進(jìn)行測(cè)試

9

10

最大減速度

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表C.2故障性能測(cè)試

默認(rèn)及備份線控制動(dòng)系統(tǒng)

故障監(jiān)控時(shí)間

切換時(shí)間

表C.3正弦跟隨性能測(cè)試

周期時(shí)間T正弦制動(dòng)幅值a