TCSAE 286.2-2022《功能型無人車 第2部分：總體技術(shù)要求》

詹志輝8319詹志輝8319詹志輝8319

T/CSAEXXX－XX

ICS32.020

CCST40

詹志輝8319團(tuán)體詹志輝8319標(biāo)準(zhǔn)詹志輝8319

T/CSAExx－20xx

詹志輝8319詹志輝8319詹志輝8319

功能型無人車第2部分：總體技術(shù)要求

詹志輝8319Functionalunmannedvehicle詹志輝8319—Part2:Generaltechnicalrequirem詹志輝8319ents

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20xx-xx-xx發(fā)布20xx-xx-xx實(shí)施

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)發(fā)布

I

T/CSAEXXX－XX

功能型無人車第2部分：總體技術(shù)要求

1范圍

本文件規(guī)定了功能型無人車的一般要求、整車要求、性能要求、安全要求、主要部件要求、自動(dòng)

駕駛要求、人機(jī)交互要求以及云控平臺(tái)要求。

本文件適用于無人配送車、無人零售車、無人接駁車、無人環(huán)衛(wèi)車、無人安防巡邏車、無人運(yùn)輸

車等功能型無人車，其他智能網(wǎng)聯(lián)汽車可參考使用。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文

件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適

用于本文件。

GB4599汽車用燈絲燈泡前照燈

GB4660機(jī)動(dòng)車用前霧燈配光性能

GB4785汽車及掛車外部照明和光信號(hào)裝置的安裝規(guī)定

GB5920汽車及掛車前位燈、后位燈、示廓燈和制動(dòng)燈配光性能

GB9656機(jī)動(dòng)車玻璃安全技術(shù)規(guī)范

GB11554機(jī)動(dòng)車和掛車用后霧燈配光性能

GB11564機(jī)動(dòng)車回復(fù)反射器

GB15235汽車及掛車倒車燈配光性能

GB17509汽車及掛車轉(zhuǎn)向信號(hào)燈配光性能

GB18099機(jī)動(dòng)車及掛車側(cè)標(biāo)志燈配光性能

GB18408汽車及掛車后牌照板照明裝置配光性能

GB18409汽車駐車燈配光性能

GB/T18488.1-2015電動(dòng)汽車用驅(qū)動(dòng)電機(jī)系統(tǒng)第1部分：技術(shù)條件

GB23255機(jī)動(dòng)車晝間行駛燈配光性能

GB/T30036-2013汽車用自適應(yīng)前照明系統(tǒng)

GB/T31484-2015電動(dòng)汽車用動(dòng)力蓄電池循環(huán)壽命要求及試驗(yàn)方法

GB/T31486-2015電動(dòng)汽車用動(dòng)力蓄電池電性能要求及試驗(yàn)方法

GB/T34585-2017純電動(dòng)貨車技術(shù)條件

GB34660道路車輛電磁兼容性要求和試驗(yàn)方法

GB38031電動(dòng)汽車用動(dòng)力蓄電池安全要求

GB/T38628-2020信息安全技術(shù)汽車電子系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)安全指南

GB/T40429-2021汽車駕駛自動(dòng)化分級(jí)

YD/T3750-2020車聯(lián)網(wǎng)無線通信安全技術(shù)指南

T/CSAEXXX－XX功能型無人車第1部分：術(shù)語(yǔ)和定義

3術(shù)語(yǔ)和定義

T/CSAEXXX－XX界定的術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

1

T/CSAEXXX－XX

4總體要求

4.1一般要求

4.1.1功能型無人車應(yīng)按照規(guī)定程序批準(zhǔn)的產(chǎn)品圖樣文件制造。

4.1.2功能型無人車的零部件應(yīng)滿足各自品類相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)。

4.1.3功能型無人車的零部件和附件應(yīng)檢驗(yàn)合格后方可進(jìn)行裝配。

4.1.4功能型無人車應(yīng)在下列條件下正常工作。

a)環(huán)境溫度-20℃～45℃；

b)空氣相對(duì)濕度25%～75%（室溫）。

4.2整車要求

4.2.1功能型無人車最大總質(zhì)量及尺寸限值應(yīng)符合表1。

表1最大總質(zhì)量及尺寸限值

參數(shù)

類型最大總質(zhì)量長(zhǎng)寬高

kgmmmmmm

無人配送車500≤m≤15001500≤L≤3000900≤W≤12001300≤H≤1700

無人零售車500≤m≤15001500≤L≤3000900≤W≤12001300≤H≤1700

無人運(yùn)輸車500≤m≤20002000≤L≤4000900≤W≤16001500≤H≤2200

無人環(huán)衛(wèi)車200≤m≤4000700≤L≤5000600≤W≤2500900≤H≤2200

無人接駁車1500≤m≤50003500≤L≤60001500≤W≤25001800≤H≤2900

無人安防巡邏車200≤m≤15001000≤L≤3000900≤W≤1700600≤H≤1900

注：長(zhǎng)、高、寬參數(shù)均不包含感知設(shè)備。

4.2.2功能型無人車應(yīng)具備用以完成指定功能任務(wù)且不影響車輛安全運(yùn)行的結(jié)構(gòu)和設(shè)備。

4.2.3功能型無人車應(yīng)具備緊急停止裝置。

4.2.4功能型無人車前端或后端應(yīng)設(shè)置牽引鉤，當(dāng)功能型無人車失效時(shí)能安全快速地撤離現(xiàn)場(chǎng)。

4.2.5功能型無人車應(yīng)在車身設(shè)置醒目的無人駕駛相關(guān)標(biāo)識(shí)，方便交通參與者識(shí)別。

4.2.6功能型無人車應(yīng)設(shè)置產(chǎn)品標(biāo)牌，并固定裝在明顯位置。標(biāo)注內(nèi)容見附錄A。

4.2.7功能型無人車應(yīng)有提示音裝置，發(fā)出的音量應(yīng)不超過75dB（A）。

4.2.8功能型無人車燈光應(yīng)滿足實(shí)際應(yīng)用要求，可參考附錄B。

4.2.9功能型無人車玻璃應(yīng)滿足GB9656的要求。

4.2.10功能型無人車應(yīng)不低于防塵防水IP53等級(jí)。

4.2.11功能型無人車的電磁兼容性應(yīng)符合GB34660中4.4、4.7、4.8的要求。

4.2.12功能型無人車應(yīng)具有蜂窩網(wǎng)絡(luò)通信或短距離通信等功能，具備遠(yuǎn)程控制所要求的通信能力，

應(yīng)符合YD/T3750的規(guī)定。

4.3性能要求

4.3.1功能型無人車的爬坡性能參照GB/T34585－2017中4.5的規(guī)定，爬坡度應(yīng)不低于20%。

4.3.2功能型無人車在坡度為20%的坡道上起步，不溜坡。

4.3.3功能型無人車應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)靈活，無卡滯現(xiàn)象。

2

T/CSAEXXX－XX

4.3.4功能型無人車轉(zhuǎn)彎半徑應(yīng)符合附錄C要求。

4.3.5當(dāng)初始速度為20km/h，功能型無人車滿載狀態(tài)的制動(dòng)距離應(yīng)不大于6.5m。

4.3.6功能型無人車滿載狀態(tài)時(shí)的最大減速度應(yīng)大于4m/s2。

4.3.7功能型無人車滿載狀態(tài)時(shí)應(yīng)能停在附著系數(shù)不小于0.7且上、下坡度為18%的坡道上，功能型

無人車應(yīng)保持靜止不低于5min。

4.4安全要求

4.4.1故障診斷

4.4.1.1每次啟動(dòng)前，功能型無人車應(yīng)進(jìn)行系統(tǒng)異常檢查、傳感器異常檢查，發(fā)現(xiàn)異常情況時(shí)，應(yīng)向

近場(chǎng)安全員、遠(yuǎn)程駕駛員和云控平臺(tái)發(fā)出警告。

4.4.1.2在運(yùn)行過程中，功能型無人車應(yīng)能持續(xù)探測(cè)自身功能完整性，當(dāng)出現(xiàn)失效導(dǎo)致無法繼續(xù)執(zhí)行

功能任務(wù)時(shí)，功能型無人車應(yīng)執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略。

4.4.2碰撞防護(hù)

4.4.2.1功能型無人車應(yīng)安裝具有碰撞防護(hù)功能的裝置，避免或減輕對(duì)交通參與者和自身的傷害。

4.4.2.2發(fā)生碰撞事故后，功能型無人車應(yīng)向近場(chǎng)安全員、遠(yuǎn)程駕駛員和云控平臺(tái)發(fā)出報(bào)警。

4.4.3事件數(shù)據(jù)記錄

功能型無人車應(yīng)自動(dòng)記錄和存儲(chǔ)事故或失效狀況發(fā)生前至少90s的狀態(tài)信息，包括但不限于視頻

數(shù)據(jù)和底盤日志數(shù)據(jù)，車端存儲(chǔ)時(shí)間應(yīng)不少于3天。

4.4.4信息安全

4.4.4.1功能型無人車應(yīng)建立通信網(wǎng)絡(luò)安全防護(hù)措施，其電子系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)安全應(yīng)滿足GB/T38628的要

求。

4.4.4.2功能型無人車應(yīng)具備存量數(shù)據(jù)防篡改能力。

4.4.4.3功能型無人車若具備遠(yuǎn)程軟件升級(jí)功能，完成升級(jí)后各功能應(yīng)正常、有效。

4.4.5隱私保護(hù)

功能型無人車涉及采集個(gè)人數(shù)據(jù)的，應(yīng)符合相關(guān)法律及法規(guī)規(guī)定。

4.5主要部件要求

4.5.1車載儲(chǔ)能裝置

4.5.1.1動(dòng)力蓄電池安全要求應(yīng)符合GB38031的規(guī)定。

4.5.1.2動(dòng)力蓄電池循環(huán)壽命應(yīng)符合GB/T31484的規(guī)定。

4.5.1.3動(dòng)力蓄電池電性能要求應(yīng)符合GB/T31486的規(guī)定。

4.5.2電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

驅(qū)動(dòng)電機(jī)應(yīng)符合GB/T18488.1的要求。

4.5.3制動(dòng)系統(tǒng)

4.5.3.1功能型無人車應(yīng)具備冗余備份的制動(dòng)能力。

4.5.3.2功能型無人車應(yīng)具有行車制動(dòng)、駐車制動(dòng)、應(yīng)急制動(dòng)裝置。

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T/CSAEXXX－XX

5自動(dòng)駕駛要求

5.1自動(dòng)駕駛等級(jí)要求

功能型無人車應(yīng)符合GB/T40429中4級(jí)及以上自動(dòng)駕駛等級(jí)要求。

5.2自動(dòng)駕駛功能要求

5.2.1功能型無人車應(yīng)能夠探測(cè)設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍內(nèi)的目標(biāo)及事件，并作出合理響應(yīng)。目標(biāo)和事件包括

的類型見附錄D。

5.2.2功能型無人車目標(biāo)識(shí)別的橫縱向位置誤差應(yīng)小于0.2m，橫縱向速度誤差應(yīng)小于0.5m/s。

5.2.3功能型無人車實(shí)時(shí)定位精度應(yīng)保證20cm以內(nèi)。

5.2.4功能型無人車應(yīng)具備自動(dòng)起步、停車、調(diào)頭、倒車、變道、緊急制動(dòng)等能力。

5.2.5功能型無人車應(yīng)合理規(guī)劃行駛路徑與速度。

6人機(jī)交互要求

6.1運(yùn)維監(jiān)控交互

功能型無人車應(yīng)能夠通過操作界面、語(yǔ)音或其他方式與近場(chǎng)安全員或遠(yuǎn)程駕駛員進(jìn)行交互，包括

但不限于：

a)切換駕駛模式；

b)接管；

c)設(shè)定或變更功能任務(wù)；

d)處理車輛異常狀態(tài)。

6.2駕駛狀態(tài)交互

6.2.1功能型無人車在起步、行駛、停車等過程中，應(yīng)有語(yǔ)音、燈光或其他方式提示交通參與者。

6.2.2功能型無人車出現(xiàn)異常時(shí)，應(yīng)向交通參與者發(fā)出警告。

6.3功能任務(wù)交互

6.3.1用戶應(yīng)能夠通過操作界面、語(yǔ)音或其他方式與功能型無人車進(jìn)行交互。

6.3.2功能型無人車用戶操作界面應(yīng)簡(jiǎn)單、易操作。

6.3.3功能型無人車應(yīng)設(shè)置自動(dòng)播報(bào)提示音。

7云控平臺(tái)要求

7.1遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)

7.1.1遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)應(yīng)具有對(duì)整車數(shù)據(jù)直接或間接的監(jiān)測(cè)能力，整車信息包括但不限于：

a)駕駛系統(tǒng)數(shù)據(jù)：駕駛模式，感知、定位、規(guī)劃、決策、控制等數(shù)據(jù)；

b)電子電氣系統(tǒng)數(shù)據(jù)：驅(qū)動(dòng)電機(jī)、制動(dòng)電機(jī)、轉(zhuǎn)向電機(jī)、動(dòng)力電池等核心零部件數(shù)據(jù)；

c)功能系統(tǒng)數(shù)據(jù)：作業(yè)狀態(tài)、用戶操作等數(shù)據(jù)；

d)事件數(shù)據(jù)：事故、失效、故障告警、網(wǎng)絡(luò)攻擊等數(shù)據(jù)。

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7.1.2遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)宜具有大數(shù)據(jù)治理能力，對(duì)整車數(shù)據(jù)進(jìn)行采集、匯聚、清洗、存儲(chǔ)、聚合、應(yīng)

用。

4

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7.1.3整車數(shù)據(jù)上傳時(shí)延應(yīng)不高于300ms，上傳頻率不低于10Hz，丟包率低于15%。

7.1.4視頻數(shù)據(jù)存儲(chǔ)時(shí)間應(yīng)大于24h，底盤日志數(shù)據(jù)存儲(chǔ)時(shí)間應(yīng)大于5h。

7.1.5車端接管請(qǐng)求到達(dá)遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的時(shí)延應(yīng)不高于50ms。

7.2遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)

7.2.1

詹志輝8319遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)應(yīng)具有操縱車輛的能力，包詹志輝8319括轉(zhuǎn)向、制動(dòng)、驅(qū)動(dòng)、檔位等。詹志輝8319

7.2.2遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)下發(fā)控制命令到車端的時(shí)延應(yīng)不高于50ms。

7.3規(guī)劃調(diào)度系統(tǒng)

7.3.1規(guī)劃調(diào)度系統(tǒng)宜具有車輛規(guī)劃調(diào)度能力，包括車輛功能任務(wù)規(guī)劃、功能任務(wù)調(diào)度等。

7.3.2規(guī)劃調(diào)度系統(tǒng)下發(fā)控制命令到車端的時(shí)延應(yīng)不高于120ms。

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附錄A

（規(guī)范性）

車輛產(chǎn)品標(biāo)牌

詹志輝8319詹志輝8319詹志輝8319

車輛產(chǎn)品標(biāo)牌應(yīng)標(biāo)明的內(nèi)容及規(guī)范見下表A.1。

表A.1車輛產(chǎn)品標(biāo)牌

標(biāo)示項(xiàng)目規(guī)范適用范圍

品牌包含完整標(biāo)示中文車輛品牌，如所有功能型無人車

“品牌：XXX”

詹志輝8319詹志輝8319詹志輝8319

整車型號(hào)完整車輛應(yīng)標(biāo)示整車型號(hào)，非完整所有功能型無人車

車輛標(biāo)示底盤型號(hào)

制造年月至少應(yīng)標(biāo)示出車輛制造完成時(shí)的年所有功能型無人車

份和月份，如“2022年9月（或

2022-09）”

詹志輝8319詹志輝8319詹志輝8319

生產(chǎn)廠名及制造國(guó)應(yīng)標(biāo)示制造廠名稱全稱，如“生產(chǎn)所有功能型無人車

廠名：xxx”

應(yīng)標(biāo)示制造國(guó)，如“中國(guó)制造”

或“制造國(guó)：中華人民共和國(guó)”

驅(qū)動(dòng)電機(jī)最大凈功率/轉(zhuǎn)速驅(qū)動(dòng)電機(jī)最大凈功率單位為kW，所有功能型無人車

詹志輝8319詹志輝8319詹志輝8319

數(shù)值多標(biāo)示到小數(shù)點(diǎn)后1位

轉(zhuǎn)速單位應(yīng)為r/min，數(shù)值標(biāo)示到個(gè)

位

最大總質(zhì)量單位為kg，數(shù)值標(biāo)示到個(gè)位所有功能型無人車

詹志輝8319載客人數(shù)單位應(yīng)為人，應(yīng)按詹志輝8319乘員數(shù)/乘坐人數(shù)無人接駁車詹志輝8319

的方式填寫

詹志輝8319詹志輝8319詹志輝8319

6

詹志輝8319詹志輝8319詹志輝8319

詹志輝8319詹志輝8319詹志輝8319

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附錄B

（資料性）

燈光技術(shù)要求

詹志輝8319詹志輝8319詹志輝8319

功能型無人車對(duì)于燈具及其燈光的技術(shù)要求見表B.1。

表B.1燈光技術(shù)要求

技術(shù)要求

燈具名稱

光學(xué)特性（光強(qiáng)、顏

數(shù)量安裝要求配光性能

色、視表面等)

詹志輝8319詹志輝8319詹志輝8319

近光燈GB4785GB4785GB4785GB4599

倒車燈GB4785GB4785GB4785GB15235

轉(zhuǎn)向燈GB4785GB4785GB4785GB17509

危險(xiǎn)警告信號(hào)GB4785GB4785GB4785/

制動(dòng)燈GB4785GB4785GB4785GB5920

前位燈GB4785GB4785GB4785GB5920

示廓燈GB4785GB4785GB4785GB5920

詹志輝8319詹志輝8319詹志輝8319

側(cè)標(biāo)志燈GB4785GB4785GB4785GB18099

后位燈GB4785GB4785GB4785GB5920

前霧燈GB4785GB4785GB4785GB4660

后霧燈GB4785GB4785GB4785GB11554

遠(yuǎn)光燈GB4785GB4785GB4785GB4599

駐車燈GB4785GB4785GB4785GB18409

回復(fù)反射器GB4785GB4785GB4785GB11564

詹志輝8319詹志輝8319詹志輝8319

后牌照板照明裝置GB4785GB4785GB4785GB18408

晝間行駛燈GB4785GB4785GB4785GB23255

自適應(yīng)前照明系統(tǒng)GB4785GB4785GB4785GB/T30036

詹志輝8319詹志輝8319詹志輝8319

詹志輝8319詹志輝8319詹志輝8319

7

詹志輝8319詹志輝8319詹志輝8319

詹志輝8319詹志輝8319詹志輝8319

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附錄C

（規(guī)范性）

車輛轉(zhuǎn)彎半徑要求

詹志輝8319詹志輝8319詹志輝8319

功能型無人車對(duì)于車輛轉(zhuǎn)彎半徑技術(shù)要求見表C.1。

表C.1車輛轉(zhuǎn)彎半徑要求

類別說明最小轉(zhuǎn)彎半徑

a)無人運(yùn)輸車最大總質(zhì)量大于1600kg

大型b)無人環(huán)衛(wèi)車長(zhǎng)大于4m≤9m

詹志輝8319c)無人接駁車長(zhǎng)大于4m詹志輝8319詹志輝8319

a)無人配送車最大總質(zhì)量大于700kg

b)無人零售車最大總質(zhì)量大于700kg

c)無人運(yùn)輸車最大總質(zhì)量大于700kg且小于1600kg

中型≤5m

d)無人環(huán)衛(wèi)車長(zhǎng)大于2m且小于4m

e)無人接駁車長(zhǎng)小于4m

f)無人安防巡邏車長(zhǎng)大于2m

詹志輝8319a)無人配送車最大總質(zhì)量小于7詹志輝831900kg詹志輝8319

b)無人零售車最大總質(zhì)量小于700kg

小型c)無人運(yùn)輸車最大總質(zhì)量小于700kg≤3m

d)無人環(huán)衛(wèi)車長(zhǎng)小于2m

e)無人安防巡邏車長(zhǎng)小于2m

詹志輝8319詹志輝8319詹志輝8319

詹志輝8319詹志輝8319詹志輝8319

詹志輝8319詹志輝8319詹志輝8319

8

詹志輝8319詹志輝8319詹志輝8319

詹志輝8319詹志輝8319詹志輝8319

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附錄D

（規(guī)范性）

目標(biāo)及事件識(shí)別類型

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功能型無人車對(duì)于目標(biāo)及事件識(shí)別技術(shù)要求見表D.1。

表D.1目標(biāo)及事件識(shí)別類型

序號(hào)類別和類型

1限速標(biāo)志識(shí)別

詹志輝8319詹志輝8319詹志輝8319

2禁止駛?cè)霕?biāo)志識(shí)別

3禁止停車標(biāo)志識(shí)別

交通標(biāo)志識(shí)別

4停車讓行標(biāo)志識(shí)別

詹志輝83195詹志輝8319減速帶識(shí)別詹志輝8319

6施工標(biāo)志識(shí)別

7車道線識(shí)別

8交通標(biāo)線識(shí)別停止線識(shí)別

詹志輝8319詹志輝8319詹志輝8319

9人行橫道線識(shí)別

11機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈識(shí)別

12交通信號(hào)燈識(shí)別車道信號(hào)燈識(shí)別

詹志輝831913詹志輝8319方向指示信號(hào)燈識(shí)別詹志輝8319

14機(jī)動(dòng)車識(shí)別

15障礙物識(shí)別非機(jī)動(dòng)車識(shí)別

16行人識(shí)別

詹志輝8319詹志輝8319詹志輝8319

9

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