TCSAE 291-2022《車路協(xié)同 智能路側(cè)決策系統(tǒng)邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)功能技術(shù)要求》

ICS32.020

CCST40

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/CSAExx－xxxT/CHTSxx－xxx

車路協(xié)同智能路側(cè)決策系統(tǒng)

詹志輝8319

邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)功能技術(shù)要求

Vehicle-infrastructurecoordinationroadsideintelligentdecision-makingsystem

functiontechnicalspecificationformulti-accessedgecomputingnode

（報(bào)批稿）

在提交反饋意見(jiàn)時(shí)，請(qǐng)將您知道的相關(guān)專利連同支持性文件一并附上。

xxxx-xx-xx發(fā)布xxxx-xx-xx實(shí)施

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)中國(guó)公路學(xué)會(huì)發(fā)布

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T/CSAExx—xxxxT/CHTSxx－xxx

車路協(xié)同智能路側(cè)決策系統(tǒng)邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)功能技術(shù)要求

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1范圍

本文件規(guī)定了基于車路協(xié)同的智能路側(cè)決策系統(tǒng)中邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)的整體架構(gòu)、業(yè)務(wù)功能及硬件要求

等技術(shù)內(nèi)容。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于新建、改（擴(kuò)）建城市道路及公路的車路協(xié)同的智能路側(cè)決策系統(tǒng)中邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)的

智慧化升級(jí)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

T/CSAE53-2020合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)（第一階段）

T/CSAE157-2020合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)（第二階段）

T/CSAE158-2020基于車路協(xié)同的高等級(jí)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)交互內(nèi)容

T/CITSA09-2021車路協(xié)同系統(tǒng)應(yīng)用層數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)

T/ITS0193-2022新型混合交通流環(huán)境下管控型多接入邊緣計(jì)算設(shè)備技術(shù)要求

T/CSAEXXX-XXXX車路協(xié)同智能路側(cè)決策系統(tǒng)總體架構(gòu)及應(yīng)用

3術(shù)語(yǔ)和定義

下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

3.1

智能路側(cè)決策系統(tǒng)roadsideintelligentdecision-makingsystem

位于道路側(cè)的可為智能網(wǎng)聯(lián)移動(dòng)終端、信息化設(shè)施設(shè)備、管控設(shè)備提供決策指令以提升總體交通收

益的系統(tǒng)?？梢愿鶕?jù)所感知的信息以及預(yù)期實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)，與車輛協(xié)作或獨(dú)立做出決策，決策維度包括宏、

微觀時(shí)空資源，具體表現(xiàn)形式包括但不限于專用道管理、信號(hào)管理、路徑誘導(dǎo)、生態(tài)駕駛、編隊(duì)管理、

自動(dòng)駕駛軌跡點(diǎn)規(guī)劃等。

3.2

邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)multi-accessedgecomputingsystem（MEC）

部署在道路承擔(dān)路側(cè)近端決策功能并具備匯聚其他道路附屬設(shè)施數(shù)據(jù)和分析處理能力、支持標(biāo)準(zhǔn)化

應(yīng)用服務(wù)運(yùn)行和指令發(fā)布的計(jì)算系統(tǒng)。

3.3

1

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T/CSAExxxx—xxxxT/CHTSxx－xxx

智能網(wǎng)聯(lián)移動(dòng)終端intelligentconnectedterminal

是指具備信息采集、處理和連接能力，并可實(shí)現(xiàn)智能感知、信息交互、數(shù)據(jù)服務(wù)等功能的網(wǎng)聯(lián)汽車

或智能移動(dòng)設(shè)備等。

3.4

決詹志輝8319策延遲decision-makingdelay詹志輝8319詹志輝8319

基于感知信息以及預(yù)期實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)做出決策所使用的時(shí)間。

3.5

定位精度positioningaccuracy

車路協(xié)同目標(biāo)決策和車路協(xié)同過(guò)程決策發(fā)生時(shí)車輛實(shí)體位置信息與其真實(shí)位置之間的接近程度，表

示決策感知數(shù)據(jù)輸入精準(zhǔn)度。

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4縮略語(yǔ)

下列縮略語(yǔ)適用于本文件。

HDMI：高清多媒體接口（HighDefinitionMultimediaInterface）

ID：身份標(biāo)識(shí)號(hào)碼（Identitydocument）

NGFF：計(jì)算機(jī)內(nèi)部擴(kuò)展卡及相關(guān)連接器規(guī)范（NextGenerationFormFactor）

OTA：空中下載技術(shù)（Over-the-AirTechnology）

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RSU：路側(cè)單元（RoadSideUnit）

SMA：無(wú)線設(shè)備接口（SubMiniatureversionA）

SATA：串行硬件驅(qū)動(dòng)器接口（SerialAdvancedTechnologyAttachment）

USB：通用串行總線（UniversalSerialBus）

V2X：車載單元與其他設(shè)備通信（VehicletoEverything）

5整體架構(gòu)

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5.1邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)基本結(jié)構(gòu)

邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)的架構(gòu)見(jiàn)圖1。

邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)由接入層、處理層和應(yīng)用層組成，其中：

a)接入層支持與中心平臺(tái)連接，負(fù)責(zé)與中心平臺(tái)的協(xié)同決策工作，也可支持與路側(cè)檢測(cè)器、路側(cè)

通信設(shè)備、路側(cè)管控設(shè)備等外部設(shè)備連接，負(fù)責(zé)各類數(shù)據(jù)傳遞；

b)處理層支持通用數(shù)據(jù)處理，消息隊(duì)列與溢出控制等，負(fù)責(zé)構(gòu)建內(nèi)部決策數(shù)字底座、協(xié)同機(jī)制、

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發(fā)布機(jī)制；

c)應(yīng)用層支持決策算法支持、多種應(yīng)用服務(wù)調(diào)用等。

5.2其他路側(cè)設(shè)備的組成

其他路側(cè)設(shè)備的組成如下：

a)路側(cè)檢測(cè)器包括電警、卡口、毫米波雷達(dá)、雷視一體機(jī)、激光雷達(dá)等；

b)路側(cè)通信設(shè)備包括V2X路側(cè)通信單元；

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c)路側(cè)管控設(shè)備包括可變情報(bào)板/廣義信息展示設(shè)備、信號(hào)控制機(jī)等。

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圖1邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)功能圖

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6業(yè)務(wù)功能

邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)智能路側(cè)決策系統(tǒng)邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)可以根據(jù)收到的感知信息以及預(yù)期實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)，與車

輛協(xié)作或獨(dú)立做出決策，決策維度包括宏、微觀時(shí)空資源，具體表現(xiàn)形式包括但不限于專用道管理、信

號(hào)管理等傳統(tǒng)應(yīng)用以及路徑誘導(dǎo)、生態(tài)駕駛、編隊(duì)管理、自動(dòng)駕駛軌跡點(diǎn)規(guī)劃等day2應(yīng)用。

6.1接入層功能

詹志輝8319邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)接入層的協(xié)議接口模塊應(yīng)滿詹志輝8319足以下要求：詹志輝8319

a)可通過(guò)協(xié)議接口模塊實(shí)現(xiàn)邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)內(nèi)部應(yīng)用間以及節(jié)點(diǎn)和相鄰邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)、路側(cè)檢測(cè)

器、路側(cè)通信設(shè)備、路側(cè)管控設(shè)備等信息交互；

a)協(xié)議接口模塊發(fā)生異常時(shí)，需要通過(guò)向邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)主體程序發(fā)送錯(cuò)誤報(bào)告。

6.2處理層功能

6.2.1通用數(shù)據(jù)處理

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6.2.1.1融合感知處理

邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)應(yīng)具備交通融合感知功能，并滿足以下要求：

a)支持對(duì)實(shí)時(shí)視頻和圖片進(jìn)行分析處理；

b)支持對(duì)多源感知設(shè)備的結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理；

c)支持行人、非機(jī)動(dòng)車的識(shí)別和定位；支持車輛類型、車牌號(hào)、行駛軌跡跟蹤、行駛速度、所處

位置的輸出；

詹志輝8319d)支持道路擁堵、交通事故、道路施工詹志輝8319、道路拋灑物、逆行、違法占道等交通事件的詹志輝8319輸出；

e)支持交通流量、排隊(duì)長(zhǎng)度、平均車速、車頭間距、車頭時(shí)距、飽和流率、占有率的輸出。

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T/CSAExxxx—xxxxT/CHTSxx－xxx

6.2.1.2數(shù)據(jù)處理

邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)采集和處理得到的數(shù)據(jù)包括交通流數(shù)據(jù)、車輛微觀運(yùn)動(dòng)信息、基礎(chǔ)設(shè)施狀態(tài)、交通氣

象信息等；對(duì)應(yīng)用消息的生成、存儲(chǔ)與輸出應(yīng)滿足T/CITSA09-2021對(duì)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和相關(guān)字段的相應(yīng)要求。

6.2.2消息隊(duì)列與溢出控制

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邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)處理層的消息隊(duì)列與溢出控制應(yīng)滿足以下要求：

a)支持點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信、多點(diǎn)廣播、發(fā)布/訂閱、群集等多種模式的消息隊(duì)列通訊；

b)支持異步處理、應(yīng)用解耦、流量削峰等功能；

c)支持消息時(shí)效性的實(shí)時(shí)判斷，當(dāng)存在阻塞時(shí)，對(duì)過(guò)時(shí)效的消息予以及時(shí)清除。

6.2.3消息優(yōu)先級(jí)

邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)處理層的消息優(yōu)先級(jí)應(yīng)滿足以下要求：

a詹志輝8319)具備默認(rèn)消息優(yōu)先級(jí)配置；詹志輝8319詹志輝8319

b)支持平臺(tái)業(yè)務(wù)系統(tǒng)對(duì)各類消息優(yōu)先級(jí)的管理和配置；

c)支持根據(jù)消息優(yōu)先級(jí)對(duì)各類應(yīng)用觸發(fā)的先后順序進(jìn)行判別，并輸出至對(duì)應(yīng)的路側(cè)設(shè)備。

6.3應(yīng)用層功能

6.2.1應(yīng)用算法支持

邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)應(yīng)用層的應(yīng)用算法應(yīng)滿足以下要求：

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a)具備加載、輸入、輸出、配置、卸載、異常處理的通用接口；

b)支持根據(jù)輸入、輸出接口確定數(shù)據(jù)需求；

c)支持基本信息配置、輸入輸出配置和算法參數(shù)配置：

——基本信息配置儲(chǔ)存應(yīng)用算法模塊的ID、配置文件路徑、描述、版本號(hào)等信息，

——輸入輸出配置用于MEC主體程序構(gòu)造數(shù)據(jù)流向，

——算法參數(shù)配置用于應(yīng)用算法模塊完成正常運(yùn)算所需要的一系列算法參數(shù)，

——可通過(guò)OTA對(duì)輸入輸出配置和算法參數(shù)配置進(jìn)行配置更新；

d詹志輝8319)運(yùn)行過(guò)程中需實(shí)現(xiàn)運(yùn)行狀態(tài)與評(píng)價(jià)指標(biāo)上詹志輝8319報(bào)；詹志輝8319

e)通過(guò)OTA機(jī)制部署到邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)中。

6.2.2應(yīng)用服務(wù)調(diào)用

邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)應(yīng)用層的應(yīng)用服務(wù)調(diào)用應(yīng)滿足以下要求：

a)支持邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)自身、相鄰邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)、平臺(tái)業(yè)務(wù)系統(tǒng)應(yīng)用服務(wù)的調(diào)用；

b)支持不同應(yīng)用服務(wù)場(chǎng)景下多種服務(wù)應(yīng)用的調(diào)用；

c詹志輝8319)支持第三方應(yīng)用服務(wù)的部署和調(diào)用；詹志輝8319詹志輝8319

d)支持T/CSAE53-2020、T/CSAE157-2020、T/CASE158-2020、T/ITSxx-2021中規(guī)定的交通管

控、車路協(xié)同、高級(jí)自動(dòng)駕駛等場(chǎng)景的服務(wù)調(diào)用，各類應(yīng)用場(chǎng)景需滿足表1的技術(shù)要求。

表1應(yīng)用場(chǎng)景及技術(shù)要求

場(chǎng)景類型場(chǎng)景名稱決策時(shí)延定位精度數(shù)據(jù)更新頻率

≤200ms（道路管控智≤1.5m（車路協(xié)同目1Hz（一般引導(dǎo)）

交通管控主線可變限速能決策）標(biāo)決策）

詹志輝8319詹志輝8319詹志輝8319

≤100ms（車路協(xié)同目≤0.5m（車路協(xié)同過(guò)10Hz（協(xié)同決策）

4

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詹志輝8319詹志輝8319詹志輝8319

T/CSAExx—xxxxT/CHTSxx－xxx

標(biāo)決策及以上）程決策）

≤200ms（道路管控智≤1.5m（車路協(xié)同目1Hz（一般引導(dǎo)）

能決策）標(biāo)決策）

匝道控制

≤100ms（車路協(xié)同目≤0.5m（車路協(xié)同過(guò)10Hz（協(xié)同決策）

標(biāo)決策及以上）程決策）

詹志輝8319動(dòng)態(tài)專用道管控準(zhǔn)動(dòng)態(tài)詹志輝8319≤1.5m/詹志輝8319

≤1.5m（車路協(xié)同目

標(biāo)決策）

單點(diǎn)信號(hào)優(yōu)化低于1個(gè)周期/

≤0.5m（車路協(xié)同過(guò)

程決策）

≤1.5m（車路協(xié)同目

標(biāo)決策）

干線信號(hào)協(xié)調(diào)（綠波通行）1H、動(dòng)態(tài)/

詹志輝8319詹志輝8319≤0.5m（車路協(xié)同過(guò)詹志輝8319

程決策）

≤200ms（道路管控智≤1.5m（車路協(xié)同目≤1Hz（信號(hào)控制）

特殊車輛優(yōu)先通行（緊急車能決策）標(biāo)決策）

輛、公交等）≤100ms（車路協(xié)同目≤0.5m（車路協(xié)同過(guò)≤10Hz（協(xié)同決策）

標(biāo)決策及以上）程決策）

動(dòng)態(tài)車道功能管控準(zhǔn)動(dòng)態(tài)≤1.5m≥2Hz

詹志輝8319≤100m詹志輝8319s≤1.5m（車路協(xié)同目≤10Hz詹志輝8319

路基車輛碰撞預(yù)警（包括前向標(biāo)決策）

碰撞、左轉(zhuǎn)輔助等）≤0.5m（車路協(xié)同過(guò)

程決策）m

安路基弱勢(shì)交通參與者碰撞預(yù)

≤100ms≤1m≥10Hz

全警

車路≤1.5m（車路協(xié)同目

詹志輝8319詹志輝8319標(biāo)決策）詹志輝8319

協(xié)同施工區(qū)預(yù)警≤200ms/

≤0.5m（車路協(xié)同過(guò)

程決策）

≤1.5m（車路協(xié)同目

效標(biāo)決策）

綠波車速引導(dǎo)≤200ms1Hz

率≤0.5m（車路協(xié)同過(guò)

程決策）

高詹志輝8319級(jí)自動(dòng)詹志輝8319≤1.5m（車路協(xié)同目詹志輝8319

標(biāo)決策）/

路基協(xié)作式換道≤50ms≥10Hz

駕駛≤0.5m（車路協(xié)同過(guò)

程決策）

≤1.5m（車路協(xié)同目

標(biāo)決策）/

路基協(xié)作式匯入≤50ms≥10Hz

≤0.5m（車路協(xié)同過(guò)

程決策）

詹志輝8319詹志輝8319詹志輝8319

路基協(xié)作式交叉口通行≤20ms≤1.5m（車路協(xié)同目10Hz

5

詹志輝8319詹志輝8319詹志輝8319

詹志輝8319詹志輝8319詹志輝8319

T/CSAExxxx—xxxxT/CHTSxx－xxx

標(biāo)決策）

≤0.5m（車路協(xié)同過(guò)

程決策）

車輛編隊(duì)駕駛引導(dǎo)≤50ms≤1m≥10Hz

詹志輝8319詹志輝8319詹志輝8319

6.3輔助功能

6.3.1路側(cè)管理

邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)的路側(cè)管理應(yīng)滿足以下要求：

a)支持組網(wǎng)區(qū)域設(shè)備邏輯拓?fù)涔芾?，可及時(shí)發(fā)現(xiàn)設(shè)備異常狀況，實(shí)現(xiàn)邊緣網(wǎng)絡(luò)區(qū)域內(nèi)的設(shè)備管理

自閉環(huán)；

b)支持當(dāng)組網(wǎng)區(qū)域發(fā)生事故時(shí)，根據(jù)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)和事件處理策略推送給本節(jié)點(diǎn)的相關(guān)MEC進(jìn)行相應(yīng)

詹志輝8319處理，同時(shí)將事件上傳中心平臺(tái)進(jìn)行統(tǒng)一詹志輝8319處理。詹志輝8319

6.3.2遠(yuǎn)程管理

邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)的遠(yuǎn)程管理應(yīng)滿足以下要求：

a)支持中心平臺(tái)為設(shè)備提供統(tǒng)一的設(shè)備模型、發(fā)放、認(rèn)證、注冊(cè)鑒權(quán)、設(shè)備升級(jí)、配置、數(shù)據(jù)訂

閱、命令、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)歸檔服務(wù)等；

b)支持將設(shè)備溫度、網(wǎng)絡(luò)連接狀態(tài)、端口流量等參數(shù)實(shí)時(shí)上報(bào)；

c詹志輝8319)支持軟件版本、硬件固件的自動(dòng)周期性升詹志輝8319級(jí)、被動(dòng)單點(diǎn)式升級(jí)和版本回退；詹志輝8319

d)支持中心平臺(tái)對(duì)本地算法的加載和移除等生命周期管理；

e)支持通過(guò)中心平臺(tái)進(jìn)行統(tǒng)一授時(shí)；

f)支持中心平臺(tái)對(duì)本地服務(wù)應(yīng)用設(shè)置配置參數(shù)。

7硬件要求

7.1主詹志輝8319體硬件要求詹志輝8319詹志輝8319

邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)主體硬件滿足T/ITS0193-2022中主體硬件的要求：

——8G以上內(nèi)存；

——具備8路結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)處理能力。

7.2硬件接口配置要求

7.2.1硬件接口配置要求

詹志輝8319詹志輝8319詹志輝8319

邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)設(shè)備硬件接口滿足T/ITS0193-2022中硬件接口配置要求：

——RJ45以太網(wǎng)，單個(gè)接口通信速率不低于1