TCSAE《特定應(yīng)用場(chǎng)景無(wú)人駕駛可信性評(píng)價(jià) 第3部分：感知結(jié)果》

ICS43.040.20

CCST39

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/CSAExx—20xx

特定應(yīng)用場(chǎng)景無(wú)人駕駛可信性評(píng)價(jià)

第3部分：感知結(jié)果

Evaluationoftrustworthinessforautonomousdrivinginspecific

applicationscenarios

Part3：perceptualresult

20xx-xx-xx發(fā)布20xx-xx-xx實(shí)施

中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)發(fā)布

T/CSAExx—20xx

目次

前言........................................................................II

引言.......................................................................III

1范圍.............................................................................4

2規(guī)范性引用文件....................................................................4

3術(shù)語(yǔ)和定義.......................................................................4

4縮略語(yǔ)...........................................................................4

5評(píng)價(jià)內(nèi)容.........................................................................5

6評(píng)價(jià)流程.........................................................................6

7評(píng)價(jià)指標(biāo)及計(jì)算方法................................................................6

8評(píng)價(jià)體系........................................................................18

附錄A（資料性）無(wú)人駕駛共享小巴在城市開(kāi)放道路自主行駛場(chǎng)景下感知結(jié)果可信性評(píng)價(jià)示例23

參考文獻(xiàn)....................................................................28

I

T/CSAExx—20xx

特定應(yīng)用場(chǎng)景無(wú)人駕駛可信性評(píng)價(jià)第3部分：感知結(jié)果

1范圍

本文件規(guī)定了特定應(yīng)用場(chǎng)景無(wú)人駕駛感知結(jié)果可信性評(píng)價(jià)的評(píng)價(jià)內(nèi)容、評(píng)價(jià)流程、評(píng)價(jià)指標(biāo)及

計(jì)算方法、評(píng)價(jià)體系等內(nèi)容。

本文件適用于具備4級(jí)及以上駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)（以下簡(jiǎn)稱“系統(tǒng)”），運(yùn)行在特定應(yīng)用場(chǎng)景中具

備載人、載物及作業(yè)功能的無(wú)人駕駛車(chē)輛的研發(fā)、測(cè)試、監(jiān)管及商業(yè)化應(yīng)用。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中,注日期的引用文

件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）

適用于本文件。

T/CSAE316.1-2023智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)環(huán)境感知系統(tǒng)預(yù)期功能安全第1部分：觸發(fā)條件分析與描

述方法

T/CSAE316.2-2023智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)環(huán)境感知系統(tǒng)預(yù)期功能安全第2部分：乘用車(chē)測(cè)試與評(píng)價(jià)

方法

3術(shù)語(yǔ)和定義

下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

感知結(jié)果perceptualresult

在特定應(yīng)用場(chǎng)景下，無(wú)人駕駛車(chē)輛收集車(chē)端自身傳感器、路側(cè)設(shè)備、其他信息基礎(chǔ)設(shè)備的環(huán)境

感知結(jié)果，并利用信息融合技術(shù)生成支撐無(wú)人駕駛的融合結(jié)果。如圖1所示。

圖1感知結(jié)果產(chǎn)生過(guò)程

4縮略語(yǔ)

下列縮略語(yǔ)適用于本文件。

AHP：層次分析法（AnalyticHierarchyProcess）

4

T/CSAExx—20xx

CI：一致性指標(biāo)（ConsistencyIndex）

CR：一致性比率（ConsistencyRatio）

ID：信息去敏感化程度（InformationDesensitization）

SESPR：場(chǎng)景實(shí)體狀態(tài)感知結(jié)果誤差（SceneEntityStatePerceptionResult）

MAP：均值平均精度（MeanAveragePrecision）

PSPI：隱私安全保護(hù)強(qiáng)度（PrivacySecurityProtectionIntensity）

SECR：場(chǎng)景實(shí)體完備率（SceneEntityCompletenessRate）

5評(píng)價(jià)內(nèi)容

準(zhǔn)確性

特定應(yīng)用場(chǎng)景無(wú)人駕駛采用多傳感器融合的方式，將不同傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行綜合分析和處理，

以獲取更準(zhǔn)確的環(huán)境信息。

特定應(yīng)用場(chǎng)景無(wú)人駕駛感知結(jié)果準(zhǔn)確性的可信性評(píng)價(jià)內(nèi)容為：

a)對(duì)某一同類型實(shí)體，在不同場(chǎng)景進(jìn)行多次檢測(cè)、識(shí)別、融合結(jié)果的不確定性量化處理；

b)動(dòng)態(tài)安全距離內(nèi)感知系統(tǒng)對(duì)周?chē)h(huán)境中實(shí)體的平均感知精度；

c)動(dòng)態(tài)安全距離內(nèi)實(shí)測(cè)狀態(tài)與感知狀態(tài)之間的誤差。

實(shí)時(shí)性

特定應(yīng)用場(chǎng)景無(wú)人駕駛傳感器通過(guò)不斷地采集周?chē)h(huán)境的數(shù)據(jù)，系統(tǒng)需要能夠迅速地對(duì)這些數(shù)

據(jù)進(jìn)行處理和分析，及時(shí)更新車(chē)輛的狀態(tài)和感知結(jié)果。

特定應(yīng)用場(chǎng)景無(wú)人駕駛感知結(jié)果實(shí)時(shí)性的可信性評(píng)價(jià)內(nèi)容為：

a)實(shí)際接收到數(shù)據(jù)量在系統(tǒng)規(guī)定時(shí)間內(nèi)接收到數(shù)據(jù)量的占比；

b)從獲取到感知結(jié)果，到計(jì)算出感知結(jié)果后的時(shí)間戳誤差；

c)是否可以預(yù)測(cè)其他交通參與者的行為狀態(tài)。

穩(wěn)定度

特定應(yīng)用場(chǎng)景無(wú)人駕駛穩(wěn)定感知結(jié)果意味著感知系統(tǒng)在各種環(huán)境和情況下都能夠準(zhǔn)確地感知周

圍環(huán)境，避免因外界因素的干擾而導(dǎo)致數(shù)據(jù)誤判或錯(cuò)誤的決策。若感知結(jié)果不穩(wěn)定，系統(tǒng)可能會(huì)出

現(xiàn)頻繁的誤判和漂移現(xiàn)象，導(dǎo)致車(chē)輛行駛不穩(wěn)定甚至發(fā)生事故。

特定應(yīng)用場(chǎng)景無(wú)人駕駛感知結(jié)果穩(wěn)定度的可信性評(píng)價(jià)內(nèi)容為：

a)感知系統(tǒng)對(duì)同一場(chǎng)景的感知結(jié)果的離散程度；

b)動(dòng)態(tài)安全距離內(nèi)動(dòng)態(tài)場(chǎng)景中實(shí)體多次統(tǒng)計(jì)感知的離散程度。

完整度

特定應(yīng)用場(chǎng)景無(wú)人駕駛傳感器通過(guò)采集周?chē)h(huán)境的數(shù)據(jù)來(lái)了解車(chē)輛所處的場(chǎng)景和狀態(tài)，而數(shù)據(jù)

感知結(jié)果的完整度則決定了系統(tǒng)對(duì)周?chē)h(huán)境的理解程度。

特定應(yīng)用場(chǎng)景無(wú)人駕駛感知結(jié)果完整度的可信性評(píng)價(jià)內(nèi)容為：

a)動(dòng)態(tài)場(chǎng)景中所有實(shí)體感知的精度和完整程度；

b)動(dòng)態(tài)場(chǎng)景中安全距離內(nèi)數(shù)據(jù)的完整性和標(biāo)簽責(zé)任歸屬度；

c)交通流環(huán)境的復(fù)雜程度。

失效度

特定應(yīng)用場(chǎng)景無(wú)人駕駛感知結(jié)果失效度是指系統(tǒng)在某些情況下無(wú)法獲取、分析和處理數(shù)據(jù)的比

例或程度。在系統(tǒng)中，如果數(shù)據(jù)感知結(jié)果數(shù)據(jù)失效，將導(dǎo)致車(chē)輛無(wú)法準(zhǔn)確地感知周?chē)h(huán)境，從而可

能導(dǎo)致行駛意外或事故的發(fā)生。

特定應(yīng)用場(chǎng)景無(wú)人駕駛感知結(jié)果失效度的可信性評(píng)價(jià)內(nèi)容為：感知系統(tǒng)由于檢測(cè)、識(shí)別或融合

模型不可靠而導(dǎo)致的感知結(jié)果不準(zhǔn)確失效的概率。

安全性

5

T/CSAExx—20xx

特定應(yīng)用場(chǎng)景無(wú)人駕駛需要保證數(shù)據(jù)在獲取、傳輸和存儲(chǔ)過(guò)程中的安全性，必須符合相關(guān)法律

法規(guī)，系統(tǒng)可以更好地保護(hù)數(shù)據(jù)的隱私信息，保障車(chē)輛的安全行駛。

特定應(yīng)用場(chǎng)景無(wú)人駕駛感知結(jié)果安全性的可信性評(píng)價(jià)內(nèi)容為：

a)感知結(jié)果數(shù)據(jù)安全加密程度；

b)隱私處理后圖像數(shù)據(jù)中依舊存在的敏感信息數(shù)量的占比；

c)圖像數(shù)據(jù)流中需要被隱私處理的圖像數(shù)量的占比；

d)隱私處理后圖像數(shù)據(jù)與原始圖像數(shù)據(jù)的相似程度；

e)隱私數(shù)據(jù)量的占比。

6評(píng)價(jià)流程

特定應(yīng)用場(chǎng)景無(wú)人駕駛感知結(jié)果應(yīng)按照以下流程開(kāi)展可信性評(píng)價(jià)，評(píng)價(jià)流程如圖2所示。流程為。

a)科學(xué)選取評(píng)價(jià)指標(biāo)及基礎(chǔ)數(shù)據(jù)；

b)按照7的要求開(kāi)展評(píng)價(jià)指標(biāo)計(jì)算，獲得單項(xiàng)指標(biāo)值；

c)按照8.1的要求確定各單項(xiàng)指標(biāo)權(quán)重，按照8.2的要求開(kāi)展單維度評(píng)價(jià)；

d)按照8.3的要求開(kāi)展綜合評(píng)價(jià)，獲得可信性評(píng)價(jià)結(jié)果。

開(kāi)始

單維度評(píng)價(jià)

準(zhǔn)確性準(zhǔn)確性

二級(jí)指標(biāo)計(jì)算指標(biāo)評(píng)價(jià)

實(shí)時(shí)性實(shí)時(shí)性

二級(jí)指標(biāo)計(jì)算指標(biāo)評(píng)價(jià)

穩(wěn)定度穩(wěn)定度

二級(jí)指標(biāo)計(jì)算指標(biāo)評(píng)價(jià)

完整度完整度

二級(jí)指標(biāo)計(jì)算指標(biāo)評(píng)價(jià)

失效度失效度

二級(jí)指標(biāo)計(jì)算指標(biāo)評(píng)價(jià)

安全性安全性

二級(jí)指標(biāo)計(jì)算指標(biāo)評(píng)價(jià)

綜合評(píng)價(jià)

評(píng)價(jià)結(jié)果

結(jié)束

圖2特定應(yīng)用場(chǎng)景無(wú)人駕駛感知結(jié)果評(píng)價(jià)流程

7評(píng)價(jià)指標(biāo)及計(jì)算方法

6

T/CSAExx—20xx

準(zhǔn)確性(Accuracy,A.)

7.1.1感知結(jié)果認(rèn)知不確定度

7.1.1.1釋義

感知結(jié)果認(rèn)知不確定度表示檢測(cè)、識(shí)別、融合結(jié)果的不確定性。在實(shí)際場(chǎng)景中，必然會(huì)遇到檢

測(cè)或識(shí)別模型未遇到的數(shù)據(jù)，即訓(xùn)練集分布之外的數(shù)據(jù)；在這種情況下，檢測(cè)或者識(shí)別模型給出的

結(jié)果的置信度一般降低，但檢測(cè)率/識(shí)別率不一定降低，感知結(jié)果具有一定的不確定性。

7.1.1.2計(jì)算方法

以圖像數(shù)據(jù)感知結(jié)果為例，對(duì)同一類型實(shí)體在不同場(chǎng)景下進(jìn)行?次檢測(cè)，每次檢測(cè)結(jié)果為

?1,?2,?3,...,??，計(jì)算檢測(cè)結(jié)果落入感知統(tǒng)計(jì)均值??誤差3%范圍內(nèi)的檢測(cè)精度均值。

圖像數(shù)據(jù)的感知結(jié)果認(rèn)識(shí)不確定度計(jì)算方法見(jiàn)公式1：

∑????(??≤?≤cr)

?=?=1?······························································(1)

?

式中：??——檢測(cè)精度的左邊界，值為0.1≤??0.97≤?2，單位：%；

??——檢測(cè)精度的右邊界，值為?*1.03≤1，單位：%；

?——感知結(jié)果的統(tǒng)計(jì)次數(shù)，單位：次；

??——第?次感知結(jié)果，單位：%；

?——一種類型數(shù)據(jù)的感知結(jié)果認(rèn)知不確定度，單位：%。

雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)、速度位置數(shù)據(jù)等其他類型感知結(jié)果的認(rèn)知不確定度均可按照公式1來(lái)計(jì)算。設(shè)共

有?種類型，其認(rèn)知不確定度分別為?1,?2,...???1,??；感知結(jié)果認(rèn)知不確定度計(jì)算方法見(jiàn)公式2：

1

?=∑??····································································(2)

??=1?

式中：?——多種類型數(shù)據(jù)的感知結(jié)果認(rèn)知不確定度，單位：%；

?——類型數(shù)量，單位：個(gè)；

??——第?種類型的認(rèn)知不確定度值，單位：%。

7.1.1.3評(píng)價(jià)準(zhǔn)則

根據(jù)7.1.1.2計(jì)算得感知結(jié)果認(rèn)知不確定度，再使用最小-最大規(guī)范化方法，將感知結(jié)果認(rèn)知不

確定度線性映射到評(píng)分分值區(qū)間，可得評(píng)分分值。感知結(jié)果認(rèn)知不確定度評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)見(jiàn)表1。

表1感知結(jié)果認(rèn)知不確定度評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)

感知結(jié)果認(rèn)知不確定度(%)評(píng)分分值（分）

100100

[90,100)[90,100)

[80,90)[80,90)

[70,80)[70,80)

[60,70)[60,70)

[0,60)0

7.1.2感知結(jié)果平均精度

7.1.2.1釋義

感知結(jié)果平均精度表示感知系統(tǒng)在多次動(dòng)態(tài)安全距離內(nèi)對(duì)周?chē)h(huán)境中實(shí)體目標(biāo)的綜合檢測(cè)精度，

安全距離內(nèi)的實(shí)體不能出現(xiàn)漏檢和誤檢，評(píng)價(jià)感知系統(tǒng)的健壯程度。檢測(cè)的精度越高，表示系統(tǒng)的

檢測(cè)效果越好，獲得的結(jié)果越可靠。

7.1.2.2計(jì)算方法

感知結(jié)果平均精度計(jì)算方法見(jiàn)公式3：

1

∑??(?)

︱︱?∈??

???=??····························································(3)

?

式中：???——均值平均精度，單位：%；

??(?)——在某個(gè)分類下的檢測(cè)精度，單位：%；

7

T/CSAExx—20xx

?——統(tǒng)計(jì)測(cè)試次數(shù)，單位：次；

??——分類的總數(shù)，單位：個(gè)。

7.1.2.3評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)

根據(jù)7.1.2.2計(jì)算得感知結(jié)果平均精度，再使用最小-最大規(guī)范化方法，將感知結(jié)果平均精度線

性映射到評(píng)分分值區(qū)間，可得評(píng)分分值。感知結(jié)果認(rèn)知不確定度評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)見(jiàn)表2。

表2感知結(jié)果平均精度評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)

感知結(jié)果平均精度(%)評(píng)分分值（分）

100100

[90,100)[90,100)

[80,90)[80,90)

[70,80)[70,80)

[60,70)[60,70)

[0,60)[0,60)

7.1.3場(chǎng)景實(shí)體狀態(tài)感知結(jié)果誤差

7.1.3.1釋義

場(chǎng)景實(shí)體狀態(tài)感知結(jié)果誤差表示動(dòng)態(tài)安全距離內(nèi)實(shí)測(cè)狀態(tài)與感知狀態(tài)之間的誤差。將場(chǎng)景中的各類

實(shí)體狀態(tài)屬性分為動(dòng)態(tài)屬性和靜態(tài)屬性，交通參與者中車(chē)輛行人的速度、加速度等動(dòng)態(tài)屬性，道路交通

流中紅綠燈、停車(chē)、轉(zhuǎn)彎、限速標(biāo)志等靜態(tài)屬性。

7.1.3.2計(jì)算方法

設(shè)共有?個(gè)實(shí)體，第?個(gè)實(shí)體有共有?個(gè)狀態(tài)屬性，每個(gè)狀態(tài)屬性的實(shí)測(cè)狀態(tài)為??，感知預(yù)測(cè)狀態(tài)

為??作為參考值，場(chǎng)景實(shí)體狀態(tài)感知結(jié)果誤差計(jì)算方法見(jiàn)公式4：

?1??????

∑?=1×∑?=1︱︱

?????=???·······················································(4)

?

式中：?????——場(chǎng)景實(shí)體狀態(tài)感知結(jié)果誤差，單位：%；

?——場(chǎng)景實(shí)體數(shù)量，單位：個(gè)；

??——每個(gè)狀態(tài)屬性的實(shí)測(cè)狀態(tài)，單位：無(wú)；

?——第i個(gè)實(shí)體的狀態(tài)屬性數(shù)量，單位：個(gè)；

??——感知結(jié)果預(yù)測(cè)狀態(tài)，單位：無(wú)。

7.1.3.3評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)

根據(jù)7.1.3.2計(jì)算得場(chǎng)景實(shí)體狀態(tài)感知結(jié)果誤差，再使用最小-最大規(guī)范化方法，將場(chǎng)景實(shí)體狀

態(tài)感知結(jié)果誤差線性映射到評(píng)分分值區(qū)間，可得評(píng)分分值。場(chǎng)景實(shí)體狀態(tài)感知結(jié)果誤差評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)見(jiàn)

表3。

表3場(chǎng)景實(shí)體狀態(tài)感知結(jié)果誤差評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)

場(chǎng)景實(shí)體狀態(tài)感知結(jié)果誤差(%)評(píng)分分值（分）

1000

[90,100)[0,20)

[80,90)[20,40)

[70,80)[40,60)

[60,70)[60,80)

[0,60)100

實(shí)時(shí)性(RealTime,RT.)

7.2.1感知結(jié)果更新頻率

7.2.1.1釋義

8

T/CSAExx—20xx

感知結(jié)果更新頻率是指在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)實(shí)際接收到的總數(shù)據(jù)量占系統(tǒng)在規(guī)定時(shí)間內(nèi)需要接收到

總數(shù)據(jù)量的比例。比例越低，采樣頻率越低。

7.2.1.2計(jì)算方法

感知結(jié)果更新頻率計(jì)算方法見(jiàn)公式5：

???_????

???????=×100%...................................................................(5)

??????

式中：???????——感知結(jié)果更新頻率，單位：%；

???_????——為在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)實(shí)際接收到總數(shù)據(jù)量，單位：無(wú)；

??????——系統(tǒng)在規(guī)定時(shí)間內(nèi)需要接收到總數(shù)據(jù)量，單位：無(wú)。

7.2.1.3評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)

根據(jù)7.1.1.2計(jì)算得感知結(jié)果更新頻率，再使用最小-最大規(guī)范化方法，將感知結(jié)果更新頻率誤

差線性映射到評(píng)分分值區(qū)間，可得評(píng)分分值。感知結(jié)果更新頻率評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)見(jiàn)表4。

表4感知結(jié)果更新頻率誤差評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)

感知結(jié)果更新頻率(%)評(píng)分分值（分）

100100

[90,100)[90,100)

[80,90)[80,90)

[70,80)[70,80)

[60,70)[60,70)

[0,60)[0,60)

7.2.2感知結(jié)果延時(shí)誤差

7.2.2.1釋義

感知結(jié)果延時(shí)誤差是指從獲取到感知數(shù)據(jù)，到感知結(jié)果處理完成后的時(shí)間戳誤差，重點(diǎn)評(píng)價(jià)感

知系統(tǒng)的時(shí)效性。

7.2.2.2計(jì)算方法

感知結(jié)果延時(shí)誤差計(jì)算方法見(jiàn)公式6：

????=???????????······························································(6)

式中：????——感知結(jié)果延時(shí)誤差，單位：ms；

??????——開(kāi)始處理感知結(jié)果前的時(shí)間戳，單位：ms；

????——獲得感知結(jié)果后的時(shí)間戳，單位：ms。

7.2.2.3評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)

根據(jù)7.2.2.2計(jì)算得感知結(jié)果延時(shí)誤差，再使用最小-最大規(guī)范化方法，將感知結(jié)果延時(shí)誤差線

性映射到評(píng)分分值區(qū)間，可得評(píng)分分值。感知結(jié)果延時(shí)誤差評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)見(jiàn)表5。

表5感知結(jié)果延時(shí)誤差評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)

感知結(jié)果延時(shí)誤差（ms）評(píng)分分值（分）

1000

[90,100)[0,20)

[80,90)[20,40)

[70,80)[40,60)

[60,70)[60,80)

[0,60)100

7.2.3行為可預(yù)測(cè)度

7.2.3.1釋義

9

T/CSAExx—20xx

車(chē)輛感知系統(tǒng)是否可以預(yù)測(cè)交通參與者的行為狀態(tài)。

7.2.3.2計(jì)算方法

行為可預(yù)測(cè)性計(jì)算方法見(jiàn)公式7：

1????????????????

?????????=?×∑?=1·················································(7)

?????????????

式中：?????????——行為可預(yù)測(cè)度，單位：%；

?——車(chē)輛感知系統(tǒng)是否對(duì)交通參與者的后續(xù)行為進(jìn)行預(yù)測(cè)，單位：無(wú)；

?——進(jìn)行行為預(yù)測(cè)的交通參與者的數(shù)量，單位：個(gè)；

???????????????——對(duì)第i個(gè)交通參與者的行為預(yù)測(cè)值，單位：無(wú)；

????????????——第個(gè)交通參與者的行為真實(shí)值，單位：無(wú)；

7.2.3.3評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)

根據(jù)7.2.3.2計(jì)算得行為可預(yù)測(cè)度，再使用最小-最大規(guī)范化方法，將行為可預(yù)測(cè)度線性映射到

評(píng)分分值區(qū)間，可得評(píng)分分值。行為可預(yù)測(cè)度評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)見(jiàn)表6。

表6行為可預(yù)測(cè)度評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)

行為可預(yù)測(cè)度(%)評(píng)分分值（分）

100100

[90,100)[90,100)

[80,90)[80,90)

[70,80)[70,80)

[60,70)[60,70)

[0,60)[0,60)

穩(wěn)定度(Stability,S.)

7.3.1識(shí)別結(jié)果離散程度

7.3.1.1釋義

識(shí)別結(jié)果離散程度是通過(guò)檢測(cè)結(jié)果的???計(jì)算得到。平均檢測(cè)方差的值越小，表示系統(tǒng)在不同場(chǎng)

景下的檢測(cè)差異越小，得到的結(jié)果越可靠，反之，則結(jié)果越不可靠。

7.3.1.2計(jì)算方法

識(shí)別結(jié)果離散程度計(jì)算方法見(jiàn)公式8：

∑?(???????)2

?2=?=1?·····························································(8)

?

式中：?2——識(shí)別結(jié)果離散程度，單位：無(wú)；

????——第?次的???數(shù)值，單位：%；

???——感知結(jié)果平均檢測(cè)精度，單位：%；

?——檢測(cè)的次數(shù)，單位：次。

7.3.1.3評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)

根據(jù)7.3.1.2計(jì)算得識(shí)別結(jié)果離散程度，再使用最小-最大規(guī)范化方法，將識(shí)別結(jié)果離散程度線

性映射到評(píng)分分值區(qū)間，可得評(píng)分分值。識(shí)別結(jié)果離散程度評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)見(jiàn)表7。

表7識(shí)別結(jié)果離散程度評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)

識(shí)別結(jié)果離散程度(%)評(píng)分分值（分）

[20,100)[0,80)

[0,20)(80,100]

7.3.2感知結(jié)果離散程度

10

T/CSAExx—20xx

7.3.2.1釋義

對(duì)同一個(gè)動(dòng)態(tài)場(chǎng)景進(jìn)行多次感知，在動(dòng)態(tài)安全距離內(nèi)對(duì)感知到的實(shí)體數(shù)量進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，評(píng)估感知

結(jié)果的離散程度。

7.3.2.2計(jì)算方法

感知結(jié)果離散程度計(jì)算方法見(jiàn)公式9：

1

?2=∑?(????)2······························································(9)

??=1?

式中：?——感知結(jié)果離散程度，單位：無(wú)；

??——第?次感知到的實(shí)體數(shù)量，單位：個(gè)；

??——實(shí)際場(chǎng)景中的實(shí)體數(shù)量，單位：個(gè)；

?——感知次數(shù)，單位：次；

7.3.2.3評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)

根據(jù)7.3.2.2計(jì)算得感知結(jié)果離散程度，再使用最小-最大規(guī)范化方法，將感知結(jié)果離散程度線

性映射到評(píng)分分值區(qū)間，可得評(píng)分分值。感知結(jié)果離散程度評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)見(jiàn)表8。

表8感知結(jié)果離散程度評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)

感知結(jié)果離散程度(%)評(píng)分分值（分）

1000

[90,100)(0,10]

[80,90)(10,20]

[70,80)(20,30]

[60,70)(30,40]

[0,60)(40,100]

完整度(Integrity,I.)

7.4.1場(chǎng)景實(shí)體完備率

7.4.1.1釋義

場(chǎng)景實(shí)體完備率表示在動(dòng)態(tài)場(chǎng)景中所有實(shí)體感知的完整性，實(shí)際得到的實(shí)體數(shù)量占所有實(shí)體數(shù)量的

百分比。車(chē)輛通過(guò)雷達(dá)、視覺(jué)等傳感器來(lái)獲取周?chē)腥恕④?chē)輛、標(biāo)識(shí)牌等實(shí)體類別屬性。動(dòng)態(tài)安全距離

內(nèi)和動(dòng)態(tài)安全距離外設(shè)置不同的權(quán)重，重點(diǎn)評(píng)價(jià)動(dòng)態(tài)安全距離內(nèi)的實(shí)體感知完整性。

7.4.1.2計(jì)算方法

場(chǎng)景實(shí)體完備率????計(jì)算方法見(jiàn)公式10：

????

????=?1×100%+?2×100%···········································(10)

??2

式中：????——場(chǎng)景實(shí)體完備率，單位：%；

??——安全距離內(nèi)感知到的實(shí)體數(shù)量，單位：個(gè)；

?——安全距離內(nèi)實(shí)際實(shí)體數(shù)量，單位：個(gè)；

??——安全距離之外感知到的實(shí)體數(shù)量，單位：個(gè)；

?2——安全距離之外實(shí)際實(shí)體數(shù)量，單位：個(gè)

?1——安全距離內(nèi)場(chǎng)景實(shí)體完備率權(quán)重，?1=0.75，單位：無(wú)；

?2——安全距離外場(chǎng)景實(shí)體完備率權(quán)重，?2=0.25，單位：無(wú)。

7.4.1.3評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)

根據(jù)7.4.1.2計(jì)算得場(chǎng)景實(shí)體完備率，再使用最小-最大規(guī)范化方法，將場(chǎng)景實(shí)體完備率線性映

射到評(píng)分分值區(qū)間，可得評(píng)分分值。場(chǎng)景實(shí)體完備率評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)見(jiàn)表9。

表9場(chǎng)景實(shí)體完備率評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)

場(chǎng)景實(shí)體完備率(%)評(píng)分分值（分）

11

T/CSAExx—20xx

[90,100)100

[80,90)[80,90)

[0,80)[0,80)

7.4.2感知結(jié)果責(zé)任歸屬度

7.4.2.1釋義

感知結(jié)果責(zé)任歸屬度表示在正常運(yùn)行或發(fā)生異常狀況后，用于衡量傳感器在傳輸中數(shù)據(jù)標(biāo)簽的

完整性和一致性，重點(diǎn)評(píng)測(cè)安全距離內(nèi)的責(zé)任歸屬度。

7.4.2.2計(jì)算方法

感知結(jié)果責(zé)任歸屬度?計(jì)算方法見(jiàn)公式11。

???

∑?=1

?=??·····························································(11)

????????????

式中：????????????——感知結(jié)果責(zé)任歸屬度，單位：無(wú)；

??——第?個(gè)傳感器實(shí)際數(shù)據(jù)中標(biāo)簽的數(shù)量，單位：個(gè)；

??——第?個(gè)傳感器實(shí)際數(shù)據(jù)數(shù)量，單位：個(gè)；

?——傳感器數(shù)量，單位：個(gè)。

7.4.2.3評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)

根據(jù)7.4.2.2計(jì)算得感知結(jié)果責(zé)任歸屬度，再使用最小-最大規(guī)范化方法，將感知結(jié)果責(zé)任歸屬

度線性映射到評(píng)分分值區(qū)間，可得評(píng)分分值。感知結(jié)果責(zé)任歸屬度評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)見(jiàn)表10。

表10感知結(jié)果責(zé)任歸屬度評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)

感知結(jié)果責(zé)任歸屬度評(píng)分分值（分）

1100

其他0

7.4.3感知環(huán)境復(fù)雜度

7.4.3.1釋義

感知環(huán)境復(fù)雜度表示在車(chē)輛行駛中車(chē)輛周?chē)h(huán)境的復(fù)雜程度。周?chē)能?chē)輛行人越多，路況越復(fù)雜，

則環(huán)境復(fù)雜度越高。反之，在路況簡(jiǎn)單，行人車(chē)輛少的地方，環(huán)境復(fù)雜度越低。

7.4.3.2計(jì)算方法

7.4.3.2.1靜態(tài)場(chǎng)景復(fù)雜度

靜態(tài)場(chǎng)景要素的類型和權(quán)重見(jiàn)表11，靜態(tài)復(fù)雜度系數(shù)計(jì)算方法見(jiàn)公式12：

?(12)

?1=?∑?=1??log2??···························································

式中：?1——靜態(tài)場(chǎng)景復(fù)雜度系數(shù)，單位：無(wú)；

?——靜態(tài)場(chǎng)景復(fù)雜度中各個(gè)場(chǎng)景組成要素所對(duì)應(yīng)分組標(biāo)簽的類型總數(shù)，單位：無(wú)；

??——根據(jù)靜態(tài)場(chǎng)景復(fù)雜度構(gòu)建的圖形結(jié)構(gòu)中相同類型節(jié)點(diǎn)數(shù)與節(jié)點(diǎn)總數(shù)的比值，單位：

無(wú)；

不同靜態(tài)環(huán)境要素權(quán)重根據(jù)專家打分確定，靜態(tài)場(chǎng)景復(fù)雜度計(jì)算方法見(jiàn)公式13：

55

???????=?1×∑?=1(??∑?=1??)··················································(13)

式中：???????——靜態(tài)場(chǎng)景復(fù)雜度，單位：無(wú)；

??——靜態(tài)場(chǎng)景組成要素中第?個(gè)分組所對(duì)應(yīng)的權(quán)重，單位：無(wú)；

??——靜態(tài)場(chǎng)景組成要素中第?個(gè)分組內(nèi)各個(gè)場(chǎng)景組成要素所對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)分值之和，單位：

無(wú)。

表11靜態(tài)場(chǎng)景要素表

12

T/CSAExx—20xx

一級(jí)指標(biāo)二級(jí)指標(biāo)分?jǐn)?shù)（0~10）

雙向5

路段三向6

四向7

雙車(chē)道（中心線）5

車(chē)道四車(chē)道（中心線）6

單車(chē)道（環(huán)島）7

警告標(biāo)志5

禁令標(biāo)志4

指示標(biāo)志5

道路交通標(biāo)志

指路標(biāo)志6

施工標(biāo)志7

輔助標(biāo)志8

指示標(biāo)線2

道路交通標(biāo)線禁止標(biāo)線2

警告標(biāo)線5

機(jī)動(dòng)車(chē)信號(hào)燈6

非機(jī)動(dòng)車(chē)信號(hào)燈6

人行橫道信號(hào)燈7

交通信號(hào)燈方向指示信號(hào)燈7

車(chē)道信號(hào)燈5

閃光警告信號(hào)燈5

道路與鐵路平臺(tái)交叉口信號(hào)燈7

收費(fèi)站8

其他設(shè)施公共汽車(chē)站5

減速帶5

停車(chē)場(chǎng)7

充電站6

其他設(shè)施

加油站5

錐形桶4

白天3

黑夜6

天氣

晴天3

雨雪霧6

7.4.3.2.2動(dòng)態(tài)場(chǎng)景復(fù)雜度

動(dòng)態(tài)場(chǎng)景復(fù)雜度與場(chǎng)景中的動(dòng)態(tài)因素有關(guān)，復(fù)雜度與車(chē)輛和場(chǎng)景參與者的速度、兩者之間的距

離與夾角等存在某種數(shù)學(xué)函數(shù)關(guān)系，其中場(chǎng)景參與者為有可能與車(chē)輛產(chǎn)生互動(dòng)的動(dòng)態(tài)因素，包括但

不限于車(chē)輛、行人、自行車(chē)等。

將動(dòng)態(tài)因素對(duì)車(chē)輛的影響作用視為環(huán)境復(fù)雜度的場(chǎng)效應(yīng)機(jī)制，車(chē)輛與場(chǎng)景參與者之間的相對(duì)速

度與距離作為衡量場(chǎng)強(qiáng)度的指標(biāo)，對(duì)環(huán)境復(fù)雜度的場(chǎng)分布進(jìn)行數(shù)學(xué)描述，將動(dòng)態(tài)因素進(jìn)行抽象概括。

根據(jù)車(chē)輛屬性與交通參與者屬性初步形成具有場(chǎng)效應(yīng)的復(fù)雜度引力模型結(jié)構(gòu)體系，動(dòng)態(tài)場(chǎng)景復(fù)雜度

計(jì)算方法見(jiàn)公式14。

????????=???1??2···························································(14)

式中：????????——?jiǎng)討B(tài)場(chǎng)景復(fù)雜度，單位：無(wú)；

?1——測(cè)試車(chē)輛的屬性值，單位：無(wú)；

?2——交通參與者的屬性值，單位：無(wú)；

?——常數(shù)，單位：無(wú)。

車(chē)輛屬性值計(jì)算方法見(jiàn)公式15。

?1

?1=?1?1cos?······························································(15)

?1

式中：?1——車(chē)輛屬性值，單位：無(wú)；

?1——常系數(shù)，為調(diào)整模型規(guī)范的一個(gè)常數(shù)，單位：無(wú)；

?1——車(chē)輛的反應(yīng)時(shí)間，單位：秒；

13

T/CSAExx—20xx

?1——車(chē)輛的行車(chē)速度，單位：km/h；

?1——車(chē)輛與交通參與者的距離，單位：m；

?——車(chē)輛與其他交通參與者之間的夾角，單位：度。

交通參與者屬性值計(jì)算方法見(jiàn)公式16。

?2

?2=?2?2···································································(16)

?2

式中：?2——交通參與者屬性值，單位：無(wú)；

?2——常系數(shù)，為調(diào)整模型規(guī)范的一個(gè)常數(shù)，單位：無(wú)；

?2——交通參與者的被感測(cè)時(shí)間，單位：秒；

?2——交通參與者的速度，單位：km/h；

?2——交通參與者的運(yùn)動(dòng)距離，單位：m。

7.4.3.2.3感知環(huán)境復(fù)雜度

根據(jù)靜態(tài)場(chǎng)景復(fù)雜度和動(dòng)態(tài)場(chǎng)景復(fù)雜度計(jì)算得到感知環(huán)境復(fù)雜度，計(jì)算方法見(jiàn)公式17。

?=????????????????···························································(17)

式中：?——感知環(huán)境復(fù)雜度，單位：無(wú)；

???????——靜態(tài)場(chǎng)景復(fù)雜度，單位：無(wú)；

????????——?jiǎng)討B(tài)場(chǎng)景復(fù)雜度，單位：無(wú)。

7.4.3.3評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)

根據(jù)7.4.3.2計(jì)算得感知環(huán)境復(fù)雜度，再使用最小-最大規(guī)范化方法，將感知環(huán)境復(fù)雜度線性映

射到評(píng)分分值區(qū)間，可得評(píng)分分值。感知環(huán)境復(fù)雜度評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)見(jiàn)表12。

表12感知環(huán)境復(fù)雜度評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)

感知環(huán)境復(fù)雜度評(píng)分分值（分）

[600,+∞]100

[300,600)90

[200,300)80

[100,200)60

[0,100)0

失效度(Unreliability,U.)

7.5.1感知結(jié)果失效率

7.5.1.1釋義

感知結(jié)果失效率是指在感知系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中，感知結(jié)果出現(xiàn)錯(cuò)誤或失效的概率。錯(cuò)誤和失效的

次數(shù)越多，感知結(jié)果失效率越高，得到的數(shù)據(jù)越不可信，反之，則感知結(jié)果失效率越低，數(shù)據(jù)越可

信。

7.5.1.2計(jì)算方法

感知失效次數(shù)?是由于檢測(cè)、識(shí)別或融合模型失效導(dǎo)致感知結(jié)果不準(zhǔn)確或不可靠的次數(shù)。感知

結(jié)果失效率計(jì)算方法見(jiàn)公式18。

?

?=×100%································································(18)

?

式中：?——感知結(jié)果失效率，單位：%；

?——感知失效次數(shù)，單位：次；

?——總感知次數(shù)，單位：次。

7.5.1.3評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)

14

T/CSAExx—20xx

根據(jù)7.5.1.2計(jì)算得感知結(jié)果失效率，再使用最小-最大規(guī)范化方法，將感知結(jié)果失效率線性映

射到評(píng)分分值區(qū)間，可得評(píng)分分值。感知結(jié)果失效率評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)見(jiàn)表13。

表13感知結(jié)果失效率評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)

感知結(jié)果失效率(%)評(píng)分分值（分）

1000

[90,100)[0,10)

[80,90)[10,20)

[70,80)[20,30)

[60,70)[30,40)

[0,60)100

安全性(Safety,S)

7.6.1感知結(jié)果保護(hù)強(qiáng)度

7.6.1.1釋義

感知結(jié)果保護(hù)強(qiáng)度表示數(shù)據(jù)進(jìn)行加密的密鑰空間大小。密鑰空間大小是通過(guò)密鑰強(qiáng)度計(jì)算得到。

感知結(jié)果保護(hù)強(qiáng)度越高，表示系統(tǒng)的感知結(jié)果的安全性越高。

7.6.1.2計(jì)算方法

衡量加密算法的安全性的一個(gè)關(guān)鍵指標(biāo)是密鑰強(qiáng)度，密鑰強(qiáng)度為?意味著破解密鑰的算法復(fù)雜度

為2?。

感知結(jié)果保護(hù)強(qiáng)度計(jì)算方法見(jiàn)公式19。

?=?(2?)·····································································(19)

式中：?——感知結(jié)果保護(hù)強(qiáng)度，單位：無(wú)；

?——計(jì)算函數(shù)，單位：無(wú)；

?——加密算法密鑰長(zhǎng)度，單位：無(wú)。

根據(jù)數(shù)據(jù)加密標(biāo)準(zhǔn)要求，對(duì)于SECRET級(jí)別的密鑰強(qiáng)度要求128，對(duì)于TOPSECRET級(jí)別的密鑰

強(qiáng)度要求達(dá)到192，安全級(jí)別見(jiàn)表14。

表14安全級(jí)別

安全級(jí)別破解算法復(fù)雜度評(píng)分分值（分）

薄弱?(240)0

傳統(tǒng)?(264)60

基準(zhǔn)?(280)70

標(biāo)準(zhǔn)?(2128)80

較高?(2192)90

超高?(2256)100

7.6.1.3評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)

根據(jù)7.6.1.2計(jì)算得感知結(jié)果保護(hù)強(qiáng)度，再使用最小-最大規(guī)范化方法，將感知結(jié)果保護(hù)強(qiáng)度線

性映射到評(píng)分分值區(qū)間，可得評(píng)分分值。感知結(jié)果保護(hù)強(qiáng)度評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)見(jiàn)表15。

表15感知結(jié)果保護(hù)強(qiáng)度評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)

感知結(jié)果保護(hù)強(qiáng)度(%)評(píng)分分值（分）

1000

[60,100)（0,40]

[40,60)(40,60]

[20,40)(60,80]

[0,20)100

7.6.2信息去敏感化程度

15

T/CSAExx—20xx

7.6.2.1釋義

信息去敏感化程度表示在隱私處理后圖像數(shù)據(jù)中依舊存在的敏感信息數(shù)量的占比。信息去敏感

化程度越低，表示圖像數(shù)據(jù)信息越不合法合規(guī)。

其中隱私數(shù)據(jù)定義為：

個(gè)人隱私：交通參與者行人，交通參與者人臉信息

車(chē)輛隱私：車(chē)輪廓，車(chē)牌，環(huán)境車(chē)輛自身所攜帶的信息（電話號(hào)碼、廣告信息等）

公共隱私：路牌方向標(biāo)識(shí)，環(huán)境建筑物名稱信息，廣告牌信息等

7.6.2.2計(jì)算方法

信息去敏感化程度計(jì)算方法見(jiàn)公式20。

???+?

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