TCSAE《特定應用場景無人駕駛可信性評價 第4部分：人車交互》

ICS43.040.20

CCST39

團體標準

T/CSAExx—20xx

特定應用場景無人駕駛可信性評價

第4部分：人車交互

Evaluationoftrustworthinessforautonomousdrivinginspecific

applicationscenarios

Part4：human-vehicleinteraction

20xx-xx-xx發(fā)布20xx-xx-xx實施

中國汽車工程學會發(fā)布

T/CSAExx—20xx

目次

前言........................................................................II

引言.......................................................................III

1范圍.............................................................................4

2規(guī)范性引用文件....................................................................4

3術(shù)語和定義.......................................................................4

4縮略語...........................................................................4

5總體要求及評價流程................................................................5

6單項指標體系及計算方法............................................................5

7綜合評價........................................................................10

附錄A（資料性）無人駕駛車輛人車交互場景及評價流程示例......................12

參考文獻....................................................................15

I

T/CSAExx—20xx

特定應用場景無人駕駛可信性評價第4部分：人車交互

1范圍

本文件規(guī)定了特定應用場景無人駕駛的人車交互技術(shù)的可信性評價總體要求、評價流程、單項

指標體系及計算方法和綜合評價等內(nèi)容。

本文件適用于具備4級及以上駕駛自動化系統(tǒng)（以下簡稱“系統(tǒng)”），運行在特定應用場景中具

備載人、載物及作業(yè)功能的無人駕駛車輛的研發(fā)、測試、監(jiān)管及商業(yè)化應用。

2規(guī)范性引用文件

本文件沒有規(guī)范性引用文件。

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

車內(nèi)交互in-vehicleinteraction

位于車輛座艙內(nèi)部的人群以實現(xiàn)駕駛權(quán)介入或座艙功能需求為目的與車輛進行意圖信息交流和

互動的過程。

車外交互off-vehicleinteraction

位于車輛外部的人群以出行、作業(yè)、管理等需求為目的與車輛進行意圖信息交流和互動的過程。

交互對象objectsforinteraction

在特定應用場景中會與無人駕駛車輛產(chǎn)生交互的人群，主要分為車內(nèi)交互對象與車外交互對象。

用戶user

位于座艙內(nèi)使用車輛車機功能的人群，包括但不限于特定應用場景中的乘客、作業(yè)人員等。用

戶屬于車內(nèi)交互對象。

道路使用者roaduser

在特定應用場景中使用道路資源出行的人員，包括但不限于行人、騎行者、駕駛員等。道路使

用者屬于車外交互對象。

占道作業(yè)者roadoccupier

在特定應用場景中占用道路資源進行作業(yè)的人員，包括但不限于基礎(chǔ)設(shè)施養(yǎng)護人員、消防員、

救護人員等。占道作業(yè)者屬于車外交互對象。

指揮管理者commander

在特定應用場景中對無人駕駛車輛行駛進行指揮的人員，包括但不限于交通警察、停車場或園

區(qū)管理員等。指揮管理者屬于車外交互對象。

期望值expectedvalue

在特定應用場景中希望某項評價指標能夠達到的預期值。期望值應來源于特定應用場景中車輛

應遵守的行駛法律、法規(guī)和規(guī)范性文件等或采集理性駕駛員的行駛數(shù)據(jù)分析得到。

4縮略語

4

T/CSAExx—20xx

下列縮略語適用于本文件：

HMI：人機界面（HumanMachineInterface）

RSS：責任敏感安全（Responsibility-SensitiveSafety）

5總體要求及評價流程

總體要求

5.1.1特定應用場景無人駕駛?cè)塑嚱换タ尚判栽u價是對無人駕駛車輛與車內(nèi)交互對象、車外交互對

象的交互情況的綜合評價，主要包括：車內(nèi)座艙交互和車外無沖突時的信息交互、存在沖突時的博

弈交互和指揮交互。

5.1.2特定應用場景無人駕駛?cè)塑嚱换タ尚判栽u價過程中若發(fā)生碰撞，則整體評價位為0分。

評價流程

特定應用場景無人駕駛?cè)塑嚱换凑找韵铝鞒涕_展可信性評價：

a)選擇評價對象；

b)選擇評價場景；

c)根據(jù)評價場景科學選取評價指標并獲取基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，按照6計算獲得指標值；

d)根據(jù)7的權(quán)重分配和算分方法綜合計算獲得綜合可信性評價結(jié)果。

6單項指標體系及計算方法

車內(nèi)外交互指標體系

車內(nèi)外交互指標體系見表1。

表1車內(nèi)外交互指標體系

評價類別一級評價維度二級評價維度評價指標

意圖理解準確性介入任務意圖理解準確率符合度

駕駛權(quán)介入意圖響應可信性意圖響應安全性駕駛權(quán)介入風險概率符合度

意圖響應高效性介入任務完成時間符合度

車內(nèi)交互

意圖理解準確性功能任務意圖理解準確率符合度

座艙功能使用意圖響應可信性意圖響應安全性座艙功能安全指數(shù)符合度

意圖響應高效性功能任務完成時間符合度

意圖傳遞準確性傳遞意圖與行為一致性

意圖傳遞高效性意圖傳遞時間符合度

自車意圖傳遞可信性意圖傳遞合規(guī)性意圖傳遞規(guī)則符合度

意圖傳遞可靠性意圖傳遞指標平均變異系數(shù)符合度

意圖傳遞可理解性交互對象猶豫時間符合度

車外交互

意圖響應安全性時間差符合度

意圖響應高效性意圖響應時間符合度

交互對象意圖響應可信性意圖響應合規(guī)性意圖響應規(guī)則符合度

意圖響應可靠性意圖響應指標平均變異系數(shù)符合度

意圖響應舒適性加速度標準差符合度

車內(nèi)交互評價指標計算方法

6.2.1介入任務意圖理解準確率符合度

6.2.1.1釋義

執(zhí)行人車交互駕駛權(quán)介入任務過程中，無人駕駛車輛理解用戶意圖準確率與期望值的符合程度。

6.2.1.2得分計算方法

介入任務意圖理解準確率符合度得分計算方法見公式1。

5

T/CSAExx—20xx

?

?=×100·································································(1)

?1??

式中：??1——介入任務意圖理解準確率符合度得分，單位：分；

DI——支持駕駛權(quán)切入意圖的HMI交互媒介的數(shù)量；

?——車輛響應用戶進行駕駛權(quán)切入意圖的HMI交互媒介的數(shù)量。

6.2.2駕駛權(quán)介入風險概率符合度

6.2.2.1釋義

執(zhí)行人車交互駕駛權(quán)介入任務過程中，用戶介入駕駛風險概率與期望值的符合程度。

6.2.2.2得分計算方法

駕駛權(quán)介入風險概率計算方法見公式2。

??=?(??→??)·······························································(2)

式中：??——車輛行車風險概率，單位：%；

??——駕駛權(quán)介入行為場，根據(jù)具體場景計算；

??——周圍車輛動能場，根據(jù)具體場景計算。

駕駛權(quán)介入風險概率符合度得分計算方法見公式3。

100,??=0

??????

??2={(1?)×100,0<??<???············································(3)

???

0,??≥???

式中：Ii2——駕駛權(quán)介入風險概率符合度得分，單位：分；

??——駕駛權(quán)介入風險概率的實際值，單位：%；

???——駕駛權(quán)介入風險概率的期望值，單位：%。

6.2.3介入任務完成時間符合度

6.2.3.1釋義

無人駕駛車輛執(zhí)行駕駛權(quán)介入任務的實際完成時間與期望時間的符合程度。

6.2.3.2得分計算方法

介入任務完成時間符合度得分計算方法見公式4。

100,???????≤???

(???????)????

??3={(1?)×100,???<???????<2???···························(4)

???

0,???????≥2???

式中：??3——介入任務完成時間符合度得分，單位：分；

ted——車輛完成介入任務時刻的時間戳，單位：秒（s）；

tst——用戶發(fā)起介入請求時刻的時間戳，單位：秒（s）；

???——完成介入交互任務時間的期望值，單位：秒（s）。

6.2.4功能任務意圖理解準確率符合度

6.2.4.1釋義

執(zhí)行人車交互座艙功能使用任務過程中，無人駕駛車輛理解用戶意圖準確率與期望值的符合程

度。

6.2.4.2得分計算方法

功能任務意圖理解準確率符合度得分計算方法見公式5。

?

?=×100·································································(5)

?4??

式中：??4——功能任務意圖理解準確率符合度得分，單位：分；

6

T/CSAExx—20xx

FT——支持使用座艙功能意圖的HMI交互媒介的數(shù)量；

?——車輛響應用戶使用座艙功能意圖的HMI交互媒介的數(shù)量。

6.2.5座艙功能安全指數(shù)符合度

6.2.5.1釋義

用戶使用座艙功能時，無人駕駛車輛的座艙功能安全指數(shù)與期望值的符合程度。

6.2.5.2得分計算方法

座艙功能安全指數(shù)應參考智能座艙相關(guān)標準計算，座艙功能安全指數(shù)符合度得分計算方法見公

式6。

100,????≥????

?????????

??5={(1?)×100%,0<????<????······································(6)

????

0,????=0

式中：Ii5——座艙功能安全指數(shù)符合度得分，單位：分；

????——座艙功能安全指數(shù)的期望值；

????——座艙功能安全指數(shù)的實際值。

6.2.6功能任務完成時間符合度

6.2.6.1釋義

無人駕駛車輛執(zhí)行座艙功能任務的實際完成時間與期望時間的符合程度。

6.2.6.2得分計算方法

功能任務完成時間符合度得分計算方法見公式7。

100,???????≤???

(???????)????

??6={(1?)×100,???<???????<2???····························(7)

???

0,???????≥2???

式中：??6——功能任務完成時間符合度得分，單位：分；

ted——車輛完成功能任務時刻的時間戳，單位：秒（s）；

tst——用戶發(fā)起功能任務請求時刻的時間戳，單位：秒（s）；

???——完成功能任務時間的期望值，單位：秒（s）。

車外交互評價指標計算方法

6.3.1傳遞意圖與行為一致性

6.3.1.1釋義

無人駕駛車輛對外傳遞的意圖信息與其實際執(zhí)行的行為是否相同。

6.3.1.2得分計算方法

傳遞意圖與行為一致性得分計算方法見表2。

表2傳遞意圖與行為一致性得分計算方法

傳遞意圖與行為一致性評分分值（分）

一致100

不一致0

6.3.2意圖傳遞時間符合度

6.3.2.1釋義

7

T/CSAExx—20xx

無人駕駛車輛對外傳遞意圖信息與其實際執(zhí)行行為之間的時間差與期望值的符合程度。

6.3.2.2得分計算方法

意圖傳遞時間符合度得分計算方法見公式8。

|(???)??|

100,????=0

?

??

|(?????)????||(?????)????|

??1=(1?)×100,0<<1·································(8)

??????

|(???)??|

0,????≥1

{???

式中：Io1——意圖傳遞時間符合度得分，單位：分；

ta——執(zhí)行行為時刻的時間戳，單位：秒（s）；

??——傳遞意圖時刻的時間戳，單位：秒（s）；

???——意圖傳遞時間的期望值，單位：秒（s）。

6.3.3意圖傳遞規(guī)則符合度

6.3.3.1釋義

無人駕駛車輛所傳遞的意圖信息符合規(guī)則要求的程度。

注1：本指標中的規(guī)則應包含特定應用場景中車輛應遵守的行駛法律、法規(guī)和規(guī)范性文件以及國內(nèi)外普遍認可的

標準文件中對于意圖傳遞的要求。

6.3.3.2得分計算方法

意圖傳遞規(guī)則符合度計算方法見公式9。

注2：如果存在規(guī)則重復的情況，取更高等級的規(guī)則。其中，法律、法規(guī)和規(guī)范性文件中的規(guī)則為最高等級，其

他規(guī)則為次要等級。

??2=max(100?10×??5×?,0)················································(9)

式中：Io2——意圖傳遞規(guī)則符合度得分；

?——最高級規(guī)則違反次數(shù)，單位：次；

?——次要等級規(guī)則違反次數(shù)，單位：次。

6.3.4意圖傳遞指標平均變異系數(shù)符合度

6.3.4.1釋義

自車意圖傳遞可信性中除意圖傳遞可靠性之外各項評價指標變異系數(shù)的平均值與期望值的符合

程度。

6.3.4.2得分計算方法

指標平均變異系數(shù)計算方法見公式10。

???

∑?=1()

?=??······························································(10)

???

式中：Cac——指標平均變異系數(shù)；

??——第i項指標多次測試的標準差；

??——第i項指標多次測試的平均值；

?——評價指標數(shù)量。

指標平均變異系數(shù)符合度得分計算方法見公式11。

100,???≤???

???????

??3={(1?)×100%,???<???<2???··································(11)

???

0,???≥2???

式中：Io3——指標平均變異系數(shù)符合度得分，單位：分；

???——指標平均變異系數(shù)的期望值；

???——指標平均變異系數(shù)的實際值。

8

T/CSAExx—20xx

6.3.5交互對象猶豫時間符合度

6.3.5.1釋義

交互對象接收到無人駕駛車輛傳遞的意圖后在某一坐標位置停留的時長與期望值的符合程度。

6.3.5.2得分計算方法

交互對象猶豫時間符合度得分計算方法見公式12，交互對象是否靜止通過軌跡記錄設(shè)備進行判

斷。

100,?????≤???

(?????)????

??4={(1?)×100,???<?????<2???································(12)

???

0,?????≥2???

式中：??4——交互對象猶豫時間符合度得分，單位：分；

tl——交互對象在某一坐標位置停留結(jié)束的時間戳，單位：秒（s）；

??——交互對象在某一坐標位置開始停留的時間戳，單位：秒（s）；

???——交互對象猶豫時間的期望值，單位：秒（s）。

6.3.6時間差符合度

6.3.6.1釋義

無人駕駛車輛與交互對象的軌跡在空間重疊區(qū)域處的時間差與期望值的符合程度。

6.3.6.2得分計算方法

時間差符合度得分計算方法見公式13。

|(???)??|

100,????=0

?

??

|(?????)????||(?????)????|

??5=(1?)×100,0<<1·······························(13)

??????

|(???)??|

0,????≥1

{???

式中：Io5——時間差符合度得分，單位：分；

te——自車行至空間重疊區(qū)域處的時間，單位：秒（s）；

??——交互對象行至空間重疊區(qū)域處的時間，單位：秒（s）；

???——時間差的期望值，單位：秒（s）。

6.3.7意圖響應時間符合度

6.3.7.1釋義

無人駕駛車輛接收交互對象傳遞的意圖后做出響應的時間與期望值的符合程度。

6.3.7.2得分計算方法

響應時間符合度得分計算方法見公式14。

100,?????≤???

(?????)????

??6={(1?)×100,???<?????<2???································(14)

???

0,?????≥2???

式中：Io6——響應時間符合度得分，單位：分；

tr——車輛響應時刻的時間戳，單位：秒（s）；

td——交互對象傳遞意圖時刻的時間戳，單位：秒（s）；

???——響應時間的期望值，單位：秒（s）。

6.3.8意圖響應規(guī)則符合度

6.3.8.1釋義

9

T/CSAExx—20xx

無人駕駛車輛對交互對象意圖做出的響應動作符合規(guī)則要求的程度。

注3：本指標中的規(guī)則應包含特定應用場景中車輛應遵守的行駛法律、法規(guī)和規(guī)范性文件、國內(nèi)外普遍認可的標

準以及RSS安全規(guī)則等國內(nèi)外普遍認可的自動駕駛規(guī)則中對于意圖響應的要求。同時需滿足：與占道作業(yè)

人員進行交互時，無人駕駛車輛應遵循及時避讓的規(guī)則；與指揮管理者進行交互時，無人駕駛車輛應遵循

服從指揮意圖的規(guī)則。

6.3.8.2得分計算方法

意圖響應規(guī)則符合度計算方法見公式15。

注4：如果存在規(guī)則重復的情況，取更高等級的規(guī)則。其中，法律、法規(guī)和規(guī)范性文件中的規(guī)則為最高等級，其

他規(guī)則為次要等級。

??7=max(100?10×??5×?,0)·············································(15)

式中：Io7——意圖響應規(guī)則符合度得分；

?——最高級規(guī)則違反次數(shù)，單位：次；

?——次要等級規(guī)則違反次數(shù)，單位：次。

6.3.9意圖傳遞指標平均變異系數(shù)符合度

6.3.9.1釋義

交互對象意圖響應可信性中除意圖響應可靠性之外各項評價指標變異系數(shù)的平均值與期望值的

符合程度。

6.3.9.2得分計算方法

意圖響應指標平均變異系數(shù)及意圖響應指標平均變異系數(shù)符合度得分計算方法見6.3.4.2。

6.3.10加速度標準差符合度

6.3.10.1釋義

無人駕駛車輛在執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿諘r的加速度實際變化情況與期望值的符合程度。

6.3.10.2得分計算方法

加速度標準差計算方法見公式16。

∑?(????)2

?=√?=1?····························································(16)

??n?1

2

式中：???——車輛執(zhí)行任務時的加速度標準差，單位：米/二次方秒（m/s）；

ai——第i個加速度值，通過車載慣導設(shè)備進行采集或通過仿真系統(tǒng)輸出，數(shù)據(jù)頻率應≥

1Hz；單位：米/二次方秒（m/s2）；

??——采集加速度的平均值，單位：米/二次方秒（m/s2）；

n——采集加速度數(shù)據(jù)總量。

加速度標準差符合度得分計算方法見公式17。

100,???≤???

???????

??8={(1?)×100,???<???<2???····································(17)

???

0,???≥2???

式中：Io8——加速度標準差符合度得分，單位：分；

2

???——加速度標準差的期望值，單位：米/二次方秒（m/s）；

2

Sac——加速度標準差的實際值，單位：米/二次方秒（m/s）。

7綜合評價

權(quán)重分配

7.1.1車內(nèi)交互單項指標體系

車內(nèi)交互單項指標體系指標權(quán)重分配見表3。

10

T/CSAExx—20xx

表3車內(nèi)交互單項指標體系指標權(quán)重

一級評價維度一級評價維度權(quán)重二級評價維度評價指標評價指標權(quán)重

意圖理解準確性介入任務意圖理解準確率符合度35%

駕駛權(quán)介入意圖響

30%意圖響應安全性駕駛權(quán)介入風險概率符合度35%

應可信性

意圖響應高效性介入任務完成時間符合度30%

意圖理解準確性功能任務意圖理解準確率符合度35%

座艙功能使用意圖

70%意圖響應安全性座艙功能安全指數(shù)符合度35%

響應可信性

意圖響應高效性功能任務完成時間符合度30%

7.1.2車外交互單項指標體系

車外交互單項指標體系指標權(quán)重分配見表4。

表4車外交互單項指標體系指標權(quán)重

一級評價維度一級評價維度權(quán)重二級評價維度評價指標評價指標權(quán)重

意圖傳遞準確性傳遞意圖與行為一致性25%

意圖傳遞高效性意圖傳遞時間符合度20%

自車意圖傳遞可信

50%意圖傳遞合規(guī)性意圖傳遞規(guī)則符合度20%

性

意圖傳遞可靠性意圖傳遞指標平均變異系數(shù)符合度20%

意圖傳遞可理解性交互對象猶豫時間符合度15%

意圖響應安全性時間差符合度30%

意圖響應高效性意圖響應時間符合度20%

交互對象意圖響應

50%意圖響應合規(guī)性意圖響應規(guī)則符合度20%

可信性

意圖響應可靠性意圖響應指標平均變異系數(shù)符合度15%

意圖響應舒適性加速度標準差符合度15%

注：一級評價維度“自車意圖傳遞可信性“僅用于評價無沖突時的信息交互和存在沖突時的博弈交互情況，在

評價維度不適用于特定測試場景時，其權(quán)重平均分配給剩余適用的評價維度。

7.1.3綜合評價指標體系

特定應用場景無人駕駛?cè)塑嚱换タ尚判跃C合評價指標體系權(quán)重分配見表5。

表5無人駕駛?cè)塑嚱换タ尚判跃C合評價指標體系指標權(quán)重

評價類別權(quán)重

車內(nèi)交互40%

車外交互60%

算分方法

特定應用場景無人駕駛?cè)塑嚱换タ尚判跃C合評價得分計算方法見公式18。

??

?=(∑?=1(?1?×?1?))×?3+(∑?=1(?2?×?2?))×?4·····························(18)

式中：?——無人駕駛車輛人車交互可信性綜合得分；

?1?——第i項車內(nèi)交互評價指標得分；

?1?——第i項車內(nèi)交互評價指標權(quán)重；

?2?——第j項車外交互評價指標得分；

w2j——第j項車外交互評價指標權(quán)重；

?3——車內(nèi)交互權(quán)重；

?4——車外交互權(quán)重；

?——車內(nèi)交互評價指標數(shù)量；

?——車外交互評價指標數(shù)量。

11

T/CSAExx—20xx

A

A

附錄A

（資料性）

無人駕駛車輛人車交互場景及評價流程示例

A.1總則

以城市開放道路場景為例，本附錄分別提供了兩個車內(nèi)人車交互和兩個車外人車交互的場景及

評價流程示例，如表A.1所示。

表A.1無人駕駛車輛人車交互場景示例

位置交互對象交互測試場景

車輛自身信息提醒

車內(nèi)用戶主動信息提醒

車外信息提醒

道路使用者（行人）道路橫穿過街

車外

指揮管理者（交通警察）交叉口指揮

A.2一般要求

人車交互場景應該滿足以下要求：

a)根據(jù)實際場景的需求在實車或者模擬駕駛臺架上進行，其中實車評價必須在封閉路面上進

行；

b)實車評價和仿真評價時，被評價無人駕駛車輛均應在車內(nèi)和車外搭載或配置能夠表達自身

意圖和信息、且能夠與交互對象進行有效交互的設(shè)備，包括但不限于車燈、屏幕、揚聲器

等；

c)被評價無人駕駛車輛應具備完好的感知能力，即人車交互能力測試不包含對車輛感知能力

的評價；

d)被評價無人駕駛車輛的車機系統(tǒng)各項功能應能夠正常工作，包括但不限于GPS、收音機、藍

牙、麥克風、觸控屏、各類功能按鍵等。

A.3車內(nèi)交互場景示例

A.3.1主動信息提醒：車內(nèi)信息提醒

A.3.1.1場景描述

本場景對車內(nèi)出現(xiàn)風險或特殊狀況時做出的提醒行為和信息內(nèi)容做出評價。評價過程中通過仿

真分別模擬出被評價無人駕駛車輛內(nèi)部出現(xiàn)的常見風險，如表A.2所示。

表A.2車內(nèi)常見風險情況

交互任務序號常見風險情況

1發(fā)動機/電機故障

2電瓶/電池故障

主動信息提醒車輛自身信息提醒3自動駕駛狀態(tài)信息

4自動駕駛系統(tǒng)故障信息

5乘坐者異常狀態(tài)

A.3.1.2評價方法

啟動被評價無人駕駛車輛及自動駕駛模式，車輛駛?cè)霚y試道路保持在車道內(nèi)行駛，并將車速穩(wěn)

定在車輛自動駕駛最高設(shè)計車速。待車機系統(tǒng)完全啟動后，在未主動打開任何其他功能的前提下，

通過仿真模擬出車內(nèi)風險，按照表A.2順序每種情況至少各重復測試10次。

A.3.1.3評價要求

被評價無人駕駛車輛應能通過交互的方式正確表達車內(nèi)風險情況，并應根據(jù)6.2中相應評價指標

要求對其表現(xiàn)進行評價。

A.3.2主動信息提醒：車外信息提醒

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T/CSAExx—20xx

A.3.2.1場景描述

本場景對車外出現(xiàn)風險或特殊狀況時做出的提醒行為和信息內(nèi)容做出評價。評價過程中通過仿

真分別模擬出被評價無人駕駛車輛外部出現(xiàn)的常見風險，如表A.3所示。

表A.3車外常見風險情況

交互任務序號常見風險情況

1前方存在行人橫穿

2前方出現(xiàn)緊急制動車輛

主動信息提醒車外信息提醒3前方道路出現(xiàn)靜止障礙物

4規(guī)劃路徑中出現(xiàn)嚴重擁堵

5前方出現(xiàn)交通事件

A.3.2.2評價方法

啟動被評價無人駕駛車輛及自動駕駛模式，車輛駛?cè)霚y試道路保持在車道內(nèi)行駛，并將車速穩(wěn)

定在車輛自動駕駛最高設(shè)計車速。待車機系統(tǒng)完全啟動后，在未主動打開任何其他功能的前提下，

通過仿真模擬出車輛外部出現(xiàn)的風險，按照表A.3順序每種情況至少各重復測試10次。

A.3.2.3評價要求

被評價無人駕駛車輛應能通過交互的方式正確表達車外風險情況，并應根據(jù)6.2中相應評價指標

要求對其表現(xiàn)進行評價。

A.4車外交互測試場景示例

A.4.1道路使用者-道路橫穿過街

A.4.1.1場景描述

本評價場景中的測試道路為至少包含兩條車道的長直道，并在路段內(nèi)設(shè)置人行橫道線，該路段

限速40km/h。右側(cè)車道外側(cè)存在行人過街行為。如圖A.1所示。

圖A.1道路橫穿過街示意圖

A.4.1.2評價方法

被評價無人駕駛小巴（VUT）以自動駕駛模式在最右側(cè)車道內(nèi)以最高設(shè)計車速勻速行駛并駛向

人行橫道線，行人初始位置在人行橫道線外。當TTC首次到達3.5s～4.5s時間區(qū)間時，行人接收到

系統(tǒng)提示并開始沿人行橫道過街，并應持續(xù)觀察被評價無人駕駛車輛；VUT識別行人過街意圖之后

進行響應，可以通過自身行為及外部交互設(shè)備向行人傳遞意圖信息并完成決策動作。本場景應至少

重復測試10次。

A.4.1.3評價要求

VUT應根據(jù)6.3中相應評價指標要求對其表現(xiàn)進行評價。VUT如果不具備完成全部或部分任務的

能力，應發(fā)出超出設(shè)計運行范圍的提示信息，并立即采取請求接管等應急措施。

A.4.2指揮管理者-交叉口指揮

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T/CSAExx—20xx

A.4.2.1場景描述

本評價場景中的測試道路為至少包含雙向單車道的十字交叉路口，該路段限速40km/h。路口通

過信號燈控制。交叉口存在指揮管理者指揮行為。如圖A.2所示。

圖A.2交叉口指揮示意圖

A.4.2.2評價方法

被評價無人駕駛小巴（VUT）以自動駕駛模式在西側(cè)進口道最右側(cè)車道內(nèi)以最高設(shè)計車速勻速向

前行駛通過交叉口，交通警察位置在交叉口中央。測試期間VUT行駛方向的信號燈為綠燈。交通警察

面向測試車輛，按照表A.4的標準手勢動作向VUT傳遞指揮信息；VUT識別交通警察的指揮意圖之后進

行響應，并應按照指揮管理者手勢含義執(zhí)行行為。本場景按照表A.4順序每種指揮行為至少各重復測

試10次。

表A.4交通警察常用指揮意圖及行為

序號指揮意圖手勢要求

左手臂抬起，手臂高度高于平行水平線，與身體夾角在120度左右，掌心向前；右臂

1禁止通行

垂直于身體，沒有動作

左臂伸直，抬起高于水平線的高度，與身體夾角在120度左右；右臂向前下方伸直，

2靠邊停車

向左擺動；兩臂夾角在90度

3正常通行-直行雙臂平行于地面，左臂向左平伸，手掌垂直于地面；右臂沿著水平線向左邊移動

4正常通行-左轉(zhuǎn)右臂向前，平行于地面；左臂向右前方擺動，擺動角度在0-45度下擺動

5左轉(zhuǎn)彎待轉(zhuǎn)左臂向側(cè)方伸出，掌心朝下，與身體呈45度，向下進行擺動；右臂沒有動作

A.4.2.3評價要求

VUT應根據(jù)6.3中相應評價指標要求對其表現(xiàn)進行評價。VUT如果不具備完成全部或部分任務的能

力，應發(fā)出超出設(shè)計運行范圍的提示信息，并立即采取請求接管等應急措施。

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參考文獻

[1]GB/T40429-2021汽車駕駛自動化分級

[2]GB/T40856-2021車載信息交互系統(tǒng)信息安全技術(shù)要求及試驗方法

[3]中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)規(guī)程（C-ICAP）-智慧座艙測評規(guī)則

[4]中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)規(guī)程（C-ICAP）-高快路自動駕駛系統(tǒng)測評規(guī)則

[5]國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標準體系建設(shè)指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）

[6]TSAS0010-2021智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能封閉道路測試與評價方法

[7]T/CSAE322-2023汽車智能座艙智能化水平測試與評價方法

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《特定應用場景無人駕駛可信性評價第4部分：人車交

互》編制說明

一、工作簡況

1.1任務來源

《特定應用場景無人駕駛可信性評價第4部分：人車交互》團體標準是由中國

汽車工程學會批準立項。文件號中汽學標【2023】180號，任務號為2023-070。本

標準由中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟提出，中國汽車工程學會歸口，上海淞泓智

能汽車科技有限公司、同濟大學、上海電科智能系統(tǒng)股份有限公司、中國汽車工程

研究院股份有限公司、北京萬集科技股份有限公司、宇通客車股份有限公司、中信

科智聯(lián)科技有限公司、招商局重慶交通科研設(shè)計院有限公司等18家單位起草。

1.2編制背景與目標

2021年10月北京市發(fā)布《北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策先行區(qū)無人化道路測試管

理實施細則》；2022年11月工信部和公安部發(fā)布《關(guān)于開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車準入和上

路通行試點工作的通知》，促進智能網(wǎng)聯(lián)汽車推廣應用，提升智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)品性能

和安全運行水平，開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車準入和上路通行試點工作；2023年2月上海市

發(fā)布《上海市浦東新區(qū)促進無駕駛?cè)酥悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新應用規(guī)定》。目前國家和各地

區(qū)已經(jīng)從政策方面大力扶持無人駕駛的應用，因此對無人化的測試和評價也提出全

新要求。

無人駕駛過程中離不開車與人之間的交互，然而在實際場景中，人們往往對無

人駕駛行為不清楚、對它做出的決策不理解，從而使人對無人駕駛車行駛不夠信任。

近年來，隨著無人駕駛技術(shù)的發(fā)展，在城市開放道路、停車場、產(chǎn)業(yè)園區(qū)等特定應

用場景中已開展了一定規(guī)模的無人駕駛測試，但是在一些比較復雜的情景中，仍然

存在很多人車交互的問題。例如2023年4月Waymo無人駕駛車輛無法識別交警手

勢，導致造成嚴重擁堵；2023年上半年，Waymo和Cruise至少十五次干擾消防、

急救等緊急場景，造成嚴重影響。由此可見，如果人車之間的理解沒有很好的實現(xiàn)

一致，最終人類將質(zhì)疑無人駕駛的可信性。

因此針對復雜、不確定環(huán)境下無人駕駛交互認知缺失的問題，本標準從特定應

用場景出發(fā)，梳理出與無人駕駛車輛涉及交互的人群，進而對無人駕駛車輛的人車

交互能力進行系統(tǒng)的可信性評價。

1

1.3主要工作過程

1.3.1預研階段

2022年11月14日，依托重點研發(fā)項目參與單位形成了本標準的編制組，通過

開展標準編制組內(nèi)部線上會議，明確了無人駕駛可信性需求，即安全與效率，基于

需求開展了前期的廣泛調(diào)研工作，收集現(xiàn)有無人駕駛可信性評價相關(guān)標準與研究，

調(diào)研參觀了城市開放道路無人駕駛出租車、無人農(nóng)場等示范運營項目。

2022年11月24日，標準編制組以線上線下相結(jié)合的方式開展全體會議，討論

并明確了無人駕駛可信性的內(nèi)涵，即以安全可控和自主高效為核心，以透明可釋、

數(shù)據(jù)可護和責任可溯為關(guān)鍵組成要素，隨即開展了可信性評價指標的調(diào)研工作。

2023年1月，牽頭單位上海淞泓智能汽車科技有限公司對國內(nèi)外現(xiàn)有無人駕駛

領(lǐng)域交互方面的標準以及相關(guān)文獻進行了詳細調(diào)研，明確了標準應該研究的方向，

將標準研究范圍縮小至人車交互并形成了標準的大綱初稿。

2023年2月10日，標準編制組在招商局檢測車輛技術(shù)研究院有限公司開展線

下會議，參觀了無人駕駛測評基地與無人駕駛小巴示范運營項目，進一步明確了無

人駕駛可信性評價的研究重點。

2023年3月17日，標準編制組在上海市嘉定區(qū)參與了重點研發(fā)項目啟動會議，

并聽取了行業(yè)專家的建議，將評價重點聚焦于特定應用場景無人駕駛的可信性評價。

2023年4月25日，標準編制組在北京市開展了為期兩天的無人駕駛相關(guān)企業(yè)

調(diào)研工作，先后參觀了北京車網(wǎng)科技發(fā)展有限公司、國汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研

究院有限公司、中國信息通信研究院以及北京萬集科技股份有限公司等企業(yè)，明確

了行業(yè)發(fā)展動態(tài)，并邀請相關(guān)調(diào)研企業(yè)共同參與標準編制工作。

2023年7月18日，標準編制組在上海市嘉定區(qū)組織為期三天的集中辦公工作，

修改完善標準草案與立項申請材料。

1.3.2立項階段

2023年7月21日，在安慶市國汽大有時空科技（安慶）有限公司召開標準立

項審查會議，專家組一致同意《特定應用場景無人駕駛可信性評價第4部分：人車

交互》標準立項，建議中國汽車工程學會將該項目列入2023年標準制定計劃。

2

2023年8月16日，中國汽車工程學會下達2023年第三批中國汽車工程學會標

準制修訂項目計劃，《特定應用場景無人駕駛可信性評價第4部分：人車交互》起

草任務書號為2023-070。牽頭單位開始組建標準工作組，并進行標準學習。

1.3.3征求意見階段

2023年9月，牽頭單位上海淞泓智能汽車科技有限公司聯(lián)合同濟大學重點檢索

整理了現(xiàn)有的人車交互相關(guān)指標標準，結(jié)合同濟大學已有的人車交互測試和研究經(jīng)

驗，編制完成標準草案框架。

2023年10月至11月，牽頭單位上海淞泓智能汽車科技有限公司、同濟大學分

工編制完成了標準草案。

2023年11月17日，在上海同濟大學嘉定校區(qū)召開了標準啟動會，參加本次會

議的有上海淞泓、宇通客車、招商車研、同濟大學、西安工業(yè)大學、深城交、燕山

大學、中移（上研）、賽孚希、復運科技、上海海事大學、中國汽研、電科智能、

山東大學、招商車研、萬集科技、云控智行共17家單位參與標準研討會。本次會議

重點討論了標準的研制背景、標準的框架結(jié)構(gòu)及標準主要技術(shù)內(nèi)容，形成了以下主

要結(jié)論：1）需明確標準的范圍邊界，涉及哪些功能的無人駕駛車輛；2）基本認可

標準框架，進一步完善評價指標，可以把人類駕駛員加入交互對象中；3）考慮增加

多模態(tài)交互能力的評價，以及未來可能新增的一些交互方式；4）下階段工作安排。

會后，根據(jù)會上反饋意見，牽頭單位進一步明確任務分工，修改完善標準草案。

2023年12月6日，完成對所有參編單位的第一次組內(nèi)意見征詢工作并整理相

關(guān)意見形成文檔。重點針對宇通客車、復運科技、中信科智聯(lián)和云控智行的專家提

出的共27條修改意見進行回復和討論。

2023年12月11日牽頭單位上海淞泓智能汽車科技有限公司、同濟大學召開線

上第二次標準討論會，參與單位有賽孚希軟件工程（上海）有限公司。會議上深入

探討參編單位反饋的意見，共采納參編單位意見19條，同時重點討論了各類評價指

標計算方法、評分標準和測試方法，最終討論形成標準草案稿。

2024年1月24日，在深圳南山區(qū)科技生態(tài)園召開了“人車路協(xié)同無人駕駛可

信性評價關(guān)鍵技術(shù)與標準研究”討論會，參加本次會議的有：上海淞泓、招商車研、

同濟大學、燕山大學、深城交、西安工業(yè)大學、上海電科、招商交科、山東大學、

中移（上海）共10家企業(yè)參與標準研討，會上就本標準的各類評價指標進行了深入

討論。