TCSAE《特定應(yīng)用場景無人駕駛可信性評價(jià) 第4部分：人車交互》編制說明

《特定應(yīng)用場景無人駕駛可信性評價(jià)第4部分：人車交

互》編制說明

一、工作簡況

1.1任務(wù)來源

《特定應(yīng)用場景無人駕駛可信性評價(jià)第4部分：人車交互》團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)是由中國

汽車工程學(xué)會批準(zhǔn)立項(xiàng)。文件號中汽學(xué)標(biāo)【2023】180號，任務(wù)號為2023-070。本

標(biāo)準(zhǔn)由中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟提出，中國汽車工程學(xué)會歸口，上海淞泓智

能汽車科技有限公司、同濟(jì)大學(xué)、上海電科智能系統(tǒng)股份有限公司、中國汽車工程

研究院股份有限公司、北京萬集科技股份有限公司、宇通客車股份有限公司、中信

科智聯(lián)科技有限公司、招商局重慶交通科研設(shè)計(jì)院有限公司等18家單位起草。

1.2編制背景與目標(biāo)

2021年10月北京市發(fā)布《北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策先行區(qū)無人化道路測試管

理實(shí)施細(xì)則》；2022年11月工信部和公安部發(fā)布《關(guān)于開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入和上

路通行試點(diǎn)工作的通知》，促進(jìn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車推廣應(yīng)用，提升智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)品性能

和安全運(yùn)行水平，開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入和上路通行試點(diǎn)工作；2023年2月上海市

發(fā)布《上海市浦東新區(qū)促進(jìn)無駕駛?cè)酥悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新應(yīng)用規(guī)定》。目前國家和各地

區(qū)已經(jīng)從政策方面大力扶持無人駕駛的應(yīng)用，因此對無人化的測試和評價(jià)也提出全

新要求。

無人駕駛過程中離不開車與人之間的交互，然而在實(shí)際場景中，人們往往對無

人駕駛行為不清楚、對它做出的決策不理解，從而使人對無人駕駛車行駛不夠信任。

近年來，隨著無人駕駛技術(shù)的發(fā)展，在城市開放道路、停車場、產(chǎn)業(yè)園區(qū)等特定應(yīng)

用場景中已開展了一定規(guī)模的無人駕駛測試，但是在一些比較復(fù)雜的情景中，仍然

存在很多人車交互的問題。例如2023年4月Waymo無人駕駛車輛無法識別交警手

勢，導(dǎo)致造成嚴(yán)重?fù)矶拢?023年上半年，Waymo和Cruise至少十五次干擾消防、

急救等緊急場景，造成嚴(yán)重影響。由此可見，如果人車之間的理解沒有很好的實(shí)現(xiàn)

一致，最終人類將質(zhì)疑無人駕駛的可信性。

因此針對復(fù)雜、不確定環(huán)境下無人駕駛交互認(rèn)知缺失的問題，本標(biāo)準(zhǔn)從特定應(yīng)

用場景出發(fā)，梳理出與無人駕駛車輛涉及交互的人群，進(jìn)而對無人駕駛車輛的人車

交互能力進(jìn)行系統(tǒng)的可信性評價(jià)。

1

1.3主要工作過程

1.3.1預(yù)研階段

2022年11月14日，依托重點(diǎn)研發(fā)項(xiàng)目參與單位形成了本標(biāo)準(zhǔn)的編制組，通過

開展標(biāo)準(zhǔn)編制組內(nèi)部線上會議，明確了無人駕駛可信性需求，即安全與效率，基于

需求開展了前期的廣泛調(diào)研工作，收集現(xiàn)有無人駕駛可信性評價(jià)相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)與研究，

調(diào)研參觀了城市開放道路無人駕駛出租車、無人農(nóng)場等示范運(yùn)營項(xiàng)目。

2022年11月24日，標(biāo)準(zhǔn)編制組以線上線下相結(jié)合的方式開展全體會議，討論

并明確了無人駕駛可信性的內(nèi)涵，即以安全可控和自主高效為核心，以透明可釋、

數(shù)據(jù)可護(hù)和責(zé)任可溯為關(guān)鍵組成要素，隨即開展了可信性評價(jià)指標(biāo)的調(diào)研工作。

2023年1月，牽頭單位上海淞泓智能汽車科技有限公司對國內(nèi)外現(xiàn)有無人駕駛

領(lǐng)域交互方面的標(biāo)準(zhǔn)以及相關(guān)文獻(xiàn)進(jìn)行了詳細(xì)調(diào)研，明確了標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)該研究的方向，

將標(biāo)準(zhǔn)研究范圍縮小至人車交互并形成了標(biāo)準(zhǔn)的大綱初稿。

2023年2月10日，標(biāo)準(zhǔn)編制組在招商局檢測車輛技術(shù)研究院有限公司開展線

下會議，參觀了無人駕駛測評基地與無人駕駛小巴示范運(yùn)營項(xiàng)目，進(jìn)一步明確了無

人駕駛可信性評價(jià)的研究重點(diǎn)。

2023年3月17日，標(biāo)準(zhǔn)編制組在上海市嘉定區(qū)參與了重點(diǎn)研發(fā)項(xiàng)目啟動(dòng)會議，

并聽取了行業(yè)專家的建議，將評價(jià)重點(diǎn)聚焦于特定應(yīng)用場景無人駕駛的可信性評價(jià)。

2023年4月25日，標(biāo)準(zhǔn)編制組在北京市開展了為期兩天的無人駕駛相關(guān)企業(yè)

調(diào)研工作，先后參觀了北京車網(wǎng)科技發(fā)展有限公司、國汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研

究院有限公司、中國信息通信研究院以及北京萬集科技股份有限公司等企業(yè)，明確

了行業(yè)發(fā)展動(dòng)態(tài)，并邀請相關(guān)調(diào)研企業(yè)共同參與標(biāo)準(zhǔn)編制工作。

2023年7月18日，標(biāo)準(zhǔn)編制組在上海市嘉定區(qū)組織為期三天的集中辦公工作，

修改完善標(biāo)準(zhǔn)草案與立項(xiàng)申請材料。

1.3.2立項(xiàng)階段

2023年7月21日，在安慶市國汽大有時(shí)空科技（安慶）有限公司召開標(biāo)準(zhǔn)立

項(xiàng)審查會議，專家組一致同意《特定應(yīng)用場景無人駕駛可信性評價(jià)第4部分：人車

交互》標(biāo)準(zhǔn)立項(xiàng)，建議中國汽車工程學(xué)會將該項(xiàng)目列入2023年標(biāo)準(zhǔn)制定計(jì)劃。

2

2023年8月16日，中國汽車工程學(xué)會下達(dá)2023年第三批中國汽車工程學(xué)會標(biāo)

準(zhǔn)制修訂項(xiàng)目計(jì)劃，《特定應(yīng)用場景無人駕駛可信性評價(jià)第4部分：人車交互》起

草任務(wù)書號為2023-070。牽頭單位開始組建標(biāo)準(zhǔn)工作組，并進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)學(xué)習(xí)。

1.3.3征求意見階段

2023年9月，牽頭單位上海淞泓智能汽車科技有限公司聯(lián)合同濟(jì)大學(xué)重點(diǎn)檢索

整理了現(xiàn)有的人車交互相關(guān)指標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)，結(jié)合同濟(jì)大學(xué)已有的人車交互測試和研究經(jīng)

驗(yàn)，編制完成標(biāo)準(zhǔn)草案框架。

2023年10月至11月，牽頭單位上海淞泓智能汽車科技有限公司、同濟(jì)大學(xué)分

工編制完成了標(biāo)準(zhǔn)草案。

2023年11月17日，在上海同濟(jì)大學(xué)嘉定校區(qū)召開了標(biāo)準(zhǔn)啟動(dòng)會，參加本次會

議的有上海淞泓、宇通客車、招商車研、同濟(jì)大學(xué)、西安工業(yè)大學(xué)、深城交、燕山

大學(xué)、中移（上研）、賽孚希、復(fù)運(yùn)科技、上海海事大學(xué)、中國汽研、電科智能、

山東大學(xué)、招商車研、萬集科技、云控智行共17家單位參與標(biāo)準(zhǔn)研討會。本次會議

重點(diǎn)討論了標(biāo)準(zhǔn)的研制背景、標(biāo)準(zhǔn)的框架結(jié)構(gòu)及標(biāo)準(zhǔn)主要技術(shù)內(nèi)容，形成了以下主

要結(jié)論：1）需明確標(biāo)準(zhǔn)的范圍邊界，涉及哪些功能的無人駕駛車輛；2）基本認(rèn)可

標(biāo)準(zhǔn)框架，進(jìn)一步完善評價(jià)指標(biāo)，可以把人類駕駛員加入交互對象中；3）考慮增加

多模態(tài)交互能力的評價(jià)，以及未來可能新增的一些交互方式；4）下階段工作安排。

會后，根據(jù)會上反饋意見，牽頭單位進(jìn)一步明確任務(wù)分工，修改完善標(biāo)準(zhǔn)草案。

2023年12月6日，完成對所有參編單位的第一次組內(nèi)意見征詢工作并整理相

關(guān)意見形成文檔。重點(diǎn)針對宇通客車、復(fù)運(yùn)科技、中信科智聯(lián)和云控智行的專家提

出的共27條修改意見進(jìn)行回復(fù)和討論。

2023年12月11日牽頭單位上海淞泓智能汽車科技有限公司、同濟(jì)大學(xué)召開線

上第二次標(biāo)準(zhǔn)討論會，參與單位有賽孚希軟件工程（上海）有限公司。會議上深入

探討參編單位反饋的意見，共采納參編單位意見19條，同時(shí)重點(diǎn)討論了各類評價(jià)指

標(biāo)計(jì)算方法、評分標(biāo)準(zhǔn)和測試方法，最終討論形成標(biāo)準(zhǔn)草案稿。

2024年1月24日，在深圳南山區(qū)科技生態(tài)園召開了“人車路協(xié)同無人駕駛可

信性評價(jià)關(guān)鍵技術(shù)與標(biāo)準(zhǔn)研究”討論會，參加本次會議的有：上海淞泓、招商車研、

同濟(jì)大學(xué)、燕山大學(xué)、深城交、西安工業(yè)大學(xué)、上海電科、招商交科、山東大學(xué)、

中移（上海）共10家企業(yè)參與標(biāo)準(zhǔn)研討，會上就本標(biāo)準(zhǔn)的各類評價(jià)指標(biāo)進(jìn)行了深入

討論。

3

2024年1月29日，在上海同濟(jì)大學(xué)嘉定校區(qū)召開了“人車路協(xié)同無人駕駛可

信性評價(jià)關(guān)鍵技術(shù)與標(biāo)準(zhǔn)研究”集中辦公會，參加本次會議的有：上海淞泓、招商

車研、同濟(jì)大學(xué)、深城交、西安工業(yè)大學(xué)、上海電科、招商交科共7家企業(yè)參與標(biāo)

準(zhǔn)研討，會上牽頭單位進(jìn)一步完善和修改了各類評價(jià)指標(biāo)計(jì)算方法和評分標(biāo)準(zhǔn)，最

終討論形成標(biāo)準(zhǔn)第二稿草案稿。

2024年2月21日，線上召開第二次起草工作組全員標(biāo)準(zhǔn)研討會，參加本次會

議的企業(yè)有：上海淞泓智能汽車科技有限公司、同濟(jì)大學(xué)、賽孚希軟件工程（上海）

有限公司、國汽(北京)智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司、上海電科智能系統(tǒng)股份有限

公司宇通客車股份有限公司、中國汽車工程研究院股份有限公司、北京萬集科技股

份有限公司、云控智行科技有限公司、中移（上海）信息通信科技有限公司、清華

大學(xué)蘇州汽車研究院和招商局重慶交通科研設(shè)計(jì)院有限公司。會上牽頭單位介紹了

本標(biāo)準(zhǔn)的總體修改進(jìn)展和后續(xù)工作計(jì)劃，針對標(biāo)準(zhǔn)的重點(diǎn)技術(shù)內(nèi)容進(jìn)行了匯報(bào)和討

論。并于2月21日至2月27日在起草工作組內(nèi)征求意見，牽頭單位根據(jù)起草工作

組內(nèi)反饋意見，對標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容進(jìn)行修改，形成公開征求意見稿、并提交學(xué)會。

1.3.4審查階段

尚無

1.3.5報(bào)批階段

尚無

1.3.6發(fā)布階段

尚無

二、標(biāo)準(zhǔn)編制原則和主要內(nèi)容

2.1標(biāo)準(zhǔn)制定原則

根據(jù)《中華人民共和國標(biāo)準(zhǔn)法》、《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的

結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》（GB/T1.1-2020）進(jìn)行編制。

本標(biāo)準(zhǔn)參考了中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)規(guī)程（C-ICAP）關(guān)于智慧座艙以及自動(dòng)駕

駛測試規(guī)則等相關(guān)內(nèi)容，結(jié)合國家科技部重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃“人車路協(xié)同無人駕駛可信

性評價(jià)關(guān)鍵技術(shù)與標(biāo)準(zhǔn)研究”項(xiàng)目中的相關(guān)成果，形成一套適用于具備4級及以上

駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)，運(yùn)行在特定應(yīng)用場景中具備載人、載物及作業(yè)功能的無人駕駛車

輛的可信性評價(jià)方法。

2.1.1通用性原則

4

本標(biāo)準(zhǔn)分為總體要求及評價(jià)流程、單項(xiàng)指標(biāo)體系及計(jì)算方法和綜合評價(jià)等技術(shù)

內(nèi)容，適用于無人駕駛車輛在人車交互方面的可信性評價(jià)。

2.1.2指導(dǎo)性原則

本文件的制定，提出了對于無人駕駛車輛在人車交互方面的可信性評價(jià)方法，

與現(xiàn)有的自動(dòng)駕駛測試三支柱評價(jià)方法互補(bǔ)，填補(bǔ)了人車交互，尤其是車外人車交

互方面的評價(jià)體系的空白。能夠指導(dǎo)制定一套完善的全方面、多維度的人車交互評

價(jià)體系，提高特定應(yīng)用場景中無人駕駛車輛與不同人群的交互能力。

2.1.3協(xié)調(diào)性原則

本標(biāo)準(zhǔn)以規(guī)范評價(jià)特定應(yīng)用場景無人駕駛?cè)塑嚱换タ尚判栽u價(jià)為目標(biāo)，在滿足

《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試與示范應(yīng)用管理規(guī)范（試行）》、《北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車

政策先行區(qū)無人化道路測試管理實(shí)施細(xì)則》、《關(guān)于開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入和上路通

行試點(diǎn)工作的通知》、《上海市浦東新區(qū)促進(jìn)無駕駛?cè)酥悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新應(yīng)用規(guī)定》、

《上海市智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試與應(yīng)用管理辦法》、《上海市智能網(wǎng)聯(lián)汽車示范運(yùn)營實(shí)

施細(xì)則》等管理制度要求的基礎(chǔ)上，充分參考《T/SAS0010-2021智能網(wǎng)聯(lián)汽車自

動(dòng)駕駛功能封閉道路測試與評價(jià)方法》的評價(jià)流程、中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)規(guī)程

（C-ICAP）關(guān)于智慧座艙以及自動(dòng)駕駛測試規(guī)則等涵蓋的評價(jià)指標(biāo)體系，進(jìn)一步明

確了無人駕駛車輛在人車交互方面的可信性評價(jià)體系。

2.1.4兼容性原則

本標(biāo)準(zhǔn)提出的可信性評價(jià)指標(biāo)與評價(jià)體系，充分考慮了當(dāng)前國內(nèi)外具備4級及

以上駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)車輛人車交互能力現(xiàn)狀，并注重技術(shù)前瞻性，具有普遍適用性。

2.1.5規(guī)范性原則

本標(biāo)準(zhǔn)面向特定應(yīng)用場景無人駕駛?cè)塑嚱换ツ芰﹂_展評價(jià)，明確了制定標(biāo)準(zhǔn)的

目標(biāo)，提出了評價(jià)流程、評價(jià)指標(biāo)及算分方法等技術(shù)內(nèi)容，規(guī)范了人車交互評價(jià)過

程，滿足規(guī)范性原則。

2.2標(biāo)準(zhǔn)主要技術(shù)內(nèi)容

本標(biāo)準(zhǔn)共分為7章，內(nèi)容包括范圍、規(guī)范性引用文件、術(shù)語和定義、縮略語、

總體要求及評價(jià)流程、單項(xiàng)指標(biāo)體系及計(jì)算方法、綜合評價(jià)7個(gè)部分。其中，范圍

明確了標(biāo)準(zhǔn)的評價(jià)對象及使用范圍；規(guī)范性引用文件說明了本標(biāo)準(zhǔn)所參考和引用的

文件及文獻(xiàn)；術(shù)語和定義中對本標(biāo)準(zhǔn)中車內(nèi)交互、車外交互、交互對象等關(guān)鍵性術(shù)

語進(jìn)行了定義；縮略語對本標(biāo)準(zhǔn)出現(xiàn)的HMI、RSS等英文縮略語進(jìn)行了說明；總體

5

要求及評價(jià)流程明確了人車交互評價(jià)的總體要求以及評價(jià)的具體流程；單項(xiàng)指標(biāo)體

系及計(jì)算方法分別說明了針對車內(nèi)、車外人車交互的每項(xiàng)評價(jià)指標(biāo)釋義和計(jì)算方法，

其中車內(nèi)人車交互方面包含了駕駛權(quán)介入意圖響應(yīng)可信性和座艙功能使用意圖響應(yīng)

可信性兩個(gè)方面，車外人車交互方面包含了自車意圖傳遞可信性和交互對象意圖響

應(yīng)可信性；綜合評價(jià)基于層次分析法明確了各項(xiàng)評價(jià)指標(biāo)和評價(jià)維度的權(quán)重設(shè)置以

及最后的綜合評價(jià)算分方法。

資料性附錄A提供了以城市開放道路場景為例的人車交互測試場景及評價(jià)流程

示例。

2.3關(guān)鍵技術(shù)問題說明

本標(biāo)準(zhǔn)對特定應(yīng)用場景中無人駕駛車輛在車內(nèi)和車外的交互對象進(jìn)行了梳理和

分類。同時(shí)，將人車交互的可信性評價(jià)分為車內(nèi)交互和車外交互兩部分，并規(guī)定了

每一部分的評價(jià)指標(biāo)以及計(jì)算方法。

2.4標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容的論據(jù)

本標(biāo)準(zhǔn)特定應(yīng)用場景無人駕駛?cè)塑嚱换タ尚判栽u價(jià)指標(biāo)體系的每一個(gè)評價(jià)指標(biāo)

的計(jì)算方法充分研究了國內(nèi)外標(biāo)準(zhǔn)及文獻(xiàn)并在工作組內(nèi)進(jìn)行了充分的討論。

在車內(nèi)交互評價(jià)指標(biāo)方面，駕駛權(quán)介入意圖響應(yīng)可信性和座艙功能使用意圖響

應(yīng)可信性參考了中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)規(guī)程（C-ICAP）關(guān)于智慧座艙以及自動(dòng)駕駛

測試規(guī)則等相關(guān)內(nèi)容，同時(shí)依托國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目“面向人機(jī)共駕的駕駛員行

為意圖跨模態(tài)感知機(jī)理研究”的研究成果，并且評價(jià)指標(biāo)均已通過同濟(jì)大學(xué)開物實(shí)

驗(yàn)室全域人機(jī)交互多模感知系統(tǒng)進(jìn)行了測試和驗(yàn)證，已有相應(yīng)的技術(shù)成果。

在車外交互方面評價(jià)指標(biāo)方面，自車意圖傳遞可信性和交互對象意圖響應(yīng)可信

性參考了《SocialInteractionsforAutonomousDriving:AReviewandPerspectives》、

《TeachingAutonomousVehiclestoExpressInteractionIntentduringUnprotectedLeft

Turns:AHuman-Driving-Prior-BasedTrajectoryPlanningApproach》等行業(yè)論文，同

時(shí)依托國家科技部重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃“人車路協(xié)同無人駕駛可信性評價(jià)關(guān)鍵技術(shù)與標(biāo)準(zhǔn)

研究”項(xiàng)目下的子課題“無人駕駛安全可信智能交互和協(xié)同技術(shù)評價(jià)體系”所形成

的研究成果，從完整的無人駕駛交互評價(jià)體系中將人車交互的評價(jià)進(jìn)行抽取，并且

基于同濟(jì)大學(xué)CAVEVR實(shí)驗(yàn)平臺進(jìn)行了評價(jià)指標(biāo)的測試和驗(yàn)證。針對車內(nèi)和車外

人車交互的評價(jià)都進(jìn)行了相應(yīng)的技術(shù)驗(yàn)證，最終形成了當(dāng)前結(jié)論，可信程度高。

2.5標(biāo)準(zhǔn)工作基礎(chǔ)

6

編寫組主要起草單位上海淞泓智能汽車科技有限公司是上海市經(jīng)信委批準(zhǔn)掛牌

的上海市制造業(yè)創(chuàng)新中心（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）承擔(dān)實(shí)體，是上海市智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路

測試推進(jìn)工作小組(市經(jīng)信委、市交通委、市公安局聯(lián)合成立)唯一指定的第三方機(jī)

構(gòu)、國家智能網(wǎng)聯(lián)汽車（上海）試點(diǎn)示范區(qū)設(shè)計(jì)運(yùn)營及管理單位以及長三角地區(qū)智

能網(wǎng)聯(lián)汽車一體化工作牽頭單位。上海淞泓智能汽車科技有限公司作為國家科技部

重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃“人車路協(xié)同無人駕駛可信性評價(jià)關(guān)鍵技術(shù)與標(biāo)準(zhǔn)研究”項(xiàng)目下的子

課題“無人駕駛安全可信智能交互和協(xié)同技術(shù)評價(jià)體系”的牽頭單位，承擔(dān)了項(xiàng)目

中針對無人駕駛車輛的交互與協(xié)同可信性評價(jià)體系構(gòu)建的任務(wù)。其中重點(diǎn)研究了無

人駕駛車輛在不同應(yīng)用場景中與不同人群進(jìn)行交互時(shí)的行為機(jī)理、行為規(guī)則以及評

價(jià)指標(biāo)和方法，并形成了相應(yīng)的研究成果。為本標(biāo)準(zhǔn)的車外人車交互評價(jià)指標(biāo)構(gòu)建

提供了理論及實(shí)踐基礎(chǔ)。

編寫組主要起草單位同濟(jì)大學(xué)建立了我國首個(gè)道路駕駛與虛擬駕駛?cè)诤系鸟{駛

員行為試驗(yàn)平臺，開拓了智能駕駛行為建模與人車交互機(jī)理研究；發(fā)明了多車在環(huán)

虛實(shí)融合仿真推演技術(shù)，研發(fā)了國內(nèi)唯一的自動(dòng)駕駛完整可信測評工具鏈；研發(fā)了

自動(dòng)駕駛測評服務(wù)體系，支撐了國內(nèi)多家智能網(wǎng)聯(lián)測試示范區(qū)建設(shè)和智能汽車上路

認(rèn)證；研發(fā)了融合CAVEVR的行人在環(huán)式人車交互測試解決方案，為車外人車交

互測試提供了可靠、先進(jìn)的測試手段及技術(shù)。同時(shí)，依托同濟(jì)大學(xué)主持的國家自然

科學(xué)基金項(xiàng)目“面向人機(jī)共駕的駕駛員行為意圖跨模態(tài)感知機(jī)理研究”，對人在回

路的虛擬駕駛試驗(yàn)評價(jià)方法展開研究，并形成相應(yīng)的評價(jià)指標(biāo)及測試方法研究成果，

為本標(biāo)準(zhǔn)的車內(nèi)交互評價(jià)指標(biāo)體系構(gòu)建提供了理論及實(shí)踐基礎(chǔ)。

編寫組其他參編單位宇通客車、萬集科技、云控智行等對于人車交互方面均有

一定的研究基礎(chǔ)，也為本標(biāo)準(zhǔn)的撰寫提供了相應(yīng)的建議和經(jīng)驗(yàn)參考。

三、主要試驗(yàn)（或驗(yàn)證）情況分析

（1）車內(nèi)人車交互試驗(yàn)過程記錄

本標(biāo)準(zhǔn)通過同濟(jì)大學(xué)開發(fā)的開物實(shí)驗(yàn)室全域人機(jī)交互多模感知系統(tǒng)提供車內(nèi)人

車交互測試能力測試。對標(biāo)準(zhǔn)中的介入任務(wù)完成時(shí)間符合度、功能任務(wù)完成時(shí)間符

合度、座艙功能安全指數(shù)符合度等部分關(guān)鍵的評價(jià)指標(biāo)開展了試驗(yàn)驗(yàn)證工作。試驗(yàn)

過程及數(shù)據(jù)樣例如下圖所示。

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圖1人機(jī)交互多模感知環(huán)境及測試現(xiàn)場（同濟(jì)大學(xué)現(xiàn)場拍攝）

圖2原始實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)采集

（2）車外人車交互試驗(yàn)過程記錄

本標(biāo)準(zhǔn)基于同濟(jì)大學(xué)開發(fā)的CAVEVR實(shí)驗(yàn)平臺提供的車外人車交互測試能

力，對標(biāo)準(zhǔn)中意圖傳遞時(shí)間符合度、交互對象猶豫時(shí)間符合度、時(shí)間差符合度、意

圖響應(yīng)時(shí)間符合度、加速度標(biāo)準(zhǔn)差符合度等部分關(guān)鍵的評價(jià)指標(biāo)開展了試驗(yàn)驗(yàn)證工

作。試驗(yàn)過程及數(shù)據(jù)樣例如下圖所示。

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圖3沉浸式虛擬仿真系統(tǒng)測試環(huán)境（同濟(jì)大學(xué)現(xiàn)場拍攝）

圖4無人駕駛車輛的車外交互能力仿真建模（同濟(jì)大學(xué)現(xiàn)場拍攝）

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圖5試驗(yàn)參與者的軌跡數(shù)據(jù)樣例

四、標(biāo)準(zhǔn)中涉及專利的情況

尚無。

五、預(yù)期達(dá)到的社會效益、對產(chǎn)業(yè)發(fā)展的作用的情況

本標(biāo)準(zhǔn)的使用者是無人駕駛車輛的測試與評價(jià)機(jī)構(gòu)以及研發(fā)具備4級及以上駕

駛自動(dòng)化系統(tǒng)車輛的主機(jī)廠。本標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)布，將形成一套適用于特定應(yīng)用場景、全

方面、多維度的無人駕駛?cè)塑嚱换ピu價(jià)體系，助力企業(yè)探索商業(yè)閉環(huán)邏輯提供技術(shù)

支撐，提高無人駕駛車輛的運(yùn)行安全、效率、智能和體驗(yàn)；為有關(guān)部門規(guī)范市場秩

序、引導(dǎo)行業(yè)健康有序發(fā)展提供理論依據(jù)，