人形機(jī)器人行業(yè)研究：人形機(jī)器人從理想走進(jìn)現(xiàn)實(shí)

量產(chǎn)新紀(jì)元+DeepSeek（1）眾多科技及初創(chuàng)企業(yè)如璀璨星辰，紛紛切入人形機(jī)器人新賽道，2024年是國(guó)內(nèi)外人形機(jī)器人的原型機(jī)發(fā)布大年，如AI產(chǎn)業(yè)鏈分工有望細(xì)化、看好國(guó)產(chǎn)機(jī)器人鏈本體代工或總成商。隨著產(chǎn)業(yè)生態(tài)的發(fā)展，產(chǎn)業(yè)鏈有望從垂直走向細(xì)AI科技巨頭量產(chǎn)臨近+不斷進(jìn)步的軟件模型，人形機(jī)器人已從主題投資往景氣投資風(fēng)格切換，投資具有板塊性效應(yīng)。建內(nèi)容目錄 國(guó)外公司：特斯拉引領(lǐng)、初創(chuàng)公司跟 國(guó)內(nèi)公司：科技、初創(chuàng)、傳統(tǒng)車企多領(lǐng)域發(fā) 2、政策加持，機(jī)器人廣受產(chǎn)業(yè)資本青 各國(guó)政府推動(dòng)“機(jī)器人”戰(zhàn)略，中國(guó)重視程度更 國(guó)內(nèi)產(chǎn)業(yè)政策加速落地，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展駛?cè)肟燔?人形機(jī)器人迎融資熱潮，廣受資本青 3、軟件“大腦”進(jìn)步飛速“小腦”或?yàn)榱慨a(chǎn)痛 具身智能技術(shù)為人形機(jī)器人最具突破性進(jìn) “大腦：受益于大模型進(jìn)步，已備初階人類腦 “小腦：數(shù)據(jù)及泛化能力亟待突 4、硬件：技術(shù)路線趨于收斂，核心環(huán)節(jié)產(chǎn)能是關(guān) 減速器：諧波為主、行星為輔雙路線并 傳感器：視覺、力覺、觸覺為主，亟待培育國(guó)產(chǎn)龍 靈巧手：向高承載力、柔性感知方向發(fā) 整機(jī)：海內(nèi)外幾乎處于同一起跑線，國(guó)產(chǎn)整機(jī)廠商有望乘勢(shì)而 5、投資建 6、風(fēng)險(xiǎn)提 圖表目錄圖表1：國(guó)內(nèi)外人形機(jī)器人典型代表公司情 圖表2：人形機(jī)器人按形態(tài)分類對(duì) 圖表3：人形機(jī)器人下游應(yīng)用場(chǎng) 圖表4：人形機(jī)器人公司分為元老級(jí)、初創(chuàng)、跨界、原生機(jī)器人、科技公司五大 圖表5：人形機(jī)器人分為“軟硬件”均自研、本體自研+大模型合作兩類模 圖表6：部分人形機(jī)器人公司大模型自研/合作情 圖表7：特斯拉人形機(jī)器人持續(xù)進(jìn)化迭 圖表8：特斯拉Optimus硬件拆 圖表9：特斯拉人形機(jī)器人量產(chǎn)計(jì)劃以及關(guān)鍵事件節(jié)點(diǎn)梳 圖表10：EVE和NEO機(jī)器人對(duì) 圖表11：NEO采用“無(wú)齒輪”設(shè)計(jì)理 圖表12：NEO進(jìn)行清潔工 圖表13：NEO通過(guò)具身學(xué)習(xí)、世界模型、多模型分工提升智能化水 圖表14：2025年NEO預(yù)計(jì)將量產(chǎn)千 圖表15：FigureAI公司發(fā)展歷程及產(chǎn)品發(fā)展歷 圖表16：Figure01vsFigure02產(chǎn)品示意圖和產(chǎn)品參數(shù)對(duì) 圖表17：Figure02大腦與OpenAIGPT-4o多模態(tài)大模型深度集 圖表18：Figure02商業(yè)化逐步推 圖表19：SanctuaryAIPhoenix機(jī)器人迭代進(jìn) 圖表20：SanctuaryAI融資與商業(yè)合作進(jìn) 圖表21：PhoenixGen8向輪式人形機(jī)器人轉(zhuǎn) 圖表22：自研CarbonAI同時(shí)向外與微軟、英偉達(dá)合 圖表23：Phoenix靈巧手精細(xì)操作能力 圖表24：SanctuaryAI靈巧手自由度領(lǐng) 圖表25：PhoenixGeneration8指腹集成觸覺傳感 圖表26：2023年Apptronik開發(fā)出人形機(jī)器人 圖表27：Apollo機(jī)器人產(chǎn)品拆 圖表28：Apollo人形機(jī)器人模塊化設(shè) 圖表29：Apollo物流領(lǐng)域輔助場(chǎng) 圖表30：Apptronik商業(yè)化及外部合作進(jìn) 圖表31：谷歌具身智能大模型迭代至RT-H，有望推動(dòng)Apptronik產(chǎn)品智能化加速升 圖表32：Digit的更新改造 圖表33：Digit機(jī)器人外 圖表34：Digit主要應(yīng)用場(chǎng) 圖表35：Digit分為RaaS和整機(jī)銷售兩種模 圖表36：Digit搬運(yùn)貨 圖表37：Digit制造工廠產(chǎn)能爬坡順 圖表38：Digit機(jī)器人制造工 圖表39：Atlas人形機(jī)器人外 圖表40：Atlas人形機(jī)器人可以完成躍平衡木、過(guò)斜坡、后空翻等高難度動(dòng) 圖表41：Atlas人形機(jī)器人在工廠給人類充當(dāng)助 圖表42：Atlas人形機(jī)器人向全電驅(qū)轉(zhuǎn) 圖表43：Atlas人形機(jī)器人向全電驅(qū)轉(zhuǎn) 圖表44：電驅(qū)Atlas實(shí)現(xiàn)在工廠環(huán)境下完全自主抓取、搬運(yùn)、放置汽車零 圖表45：優(yōu)必選成立以來(lái)已成功開發(fā)多款人形機(jī)器人產(chǎn) 圖表46：優(yōu)必選大扭矩伺服驅(qū)動(dòng) 圖表47：優(yōu)必選中小扭矩伺服驅(qū)動(dòng) 圖表48：優(yōu)必選的步態(tài)規(guī)劃和控制算法技術(shù)助力機(jī)器人實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定行 圖表49：優(yōu)必選機(jī)器人擁有穩(wěn)定的控制能 圖表50：優(yōu)必選機(jī)器人擁有較強(qiáng)的動(dòng)態(tài)平衡能 圖表51：優(yōu)必選服務(wù)機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)與人類的安全交 圖表52：優(yōu)必選服務(wù)機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)與人類的安全交 圖表53：WalkerS1已在多個(gè)汽車工廠實(shí)訓(xùn)，預(yù)計(jì)25Q2開始規(guī)模交 圖表54：宇樹科技發(fā)展歷 圖表55：優(yōu)必選服務(wù)機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)與人類的安全交 圖表56：宇樹H1搭載大扭矩高功率M107關(guān)節(jié)電 圖表57：宇樹H1是國(guó)內(nèi)第一臺(tái)能跑的人形機(jī)器 圖表58：UnitreeH1亮相2025年春 圖表59：UnitreeG1能夠流暢跑過(guò)階 圖表60：UnitreeG1具有較高性價(jià)比優(yōu) 圖表61：UnitreeH1、G1商業(yè)化落地順 圖表62：成立不到2年，智元機(jī)器人累計(jì)下線1000臺(tái)通用機(jī)器 圖表63：智元機(jī)器人產(chǎn)品矩陣豐 圖表64：智元關(guān)節(jié)峰值扭矩提升至 圖表65：遠(yuǎn)征A2靈巧手提升至19個(gè)自由 圖表66：三次開源，引領(lǐng)技術(shù)革 圖表67：行業(yè)規(guī)模最大機(jī)器人工廠投產(chǎn)，量產(chǎn)加 圖表68：脫胎于哈工大機(jī)器人俱樂部，夸父人形機(jī)器人接入華為盤古大模 圖表69：夸父人形機(jī)器人接入華為盤古大模 圖表70：蘇州工廠產(chǎn)線啟動(dòng)，量產(chǎn)或?qū)⒓?圖表71：技術(shù)實(shí)力深厚，受資本青 圖表72：Galbot1實(shí)現(xiàn)泛化能力、自研語(yǔ)言溝通以及零代碼部 圖表73：率先在藥房、工廠落地，26年有望開啟量 圖表74：產(chǎn)品迭代至Iron，技術(shù)和商業(yè)化落地對(duì)標(biāo) 圖表75：小鵬Iron更類人化，靈巧手、智能化升 圖表76：Iron已進(jìn)入小鵬工廠實(shí)訓(xùn)，商業(yè)化進(jìn)程推 圖表78：小米人形機(jī)器人CyberOne視覺敏銳，可以三維重建真實(shí)世 圖表79：華為機(jī)器人領(lǐng)域布局進(jìn) 圖表80：華為盤古大模型5.0能力全面升 圖表81：盤古具身智能大模型賦能人形機(jī)器 圖表82：GR-2具備世界建模和強(qiáng)大泛化能 圖表83：GR-2能泛化到新背景、新環(huán)境、新物體和任 圖表84：GR-2接受語(yǔ)言指令能生成相應(yīng)動(dòng)作軌 圖表85：GR-2有望向人形機(jī)器人廠商推 圖表86：人居環(huán)境機(jī)器人“5號(hào)”注重人機(jī)互 圖表87：小五機(jī)器人物理交互輔助老人起 圖表88：小五機(jī)器人攜人避 圖表89：騰訊采用層次化學(xué)習(xí)方 圖表90：投資優(yōu)必選、樂聚機(jī)器人，入局人形機(jī)器 圖表91：中國(guó)近兩年發(fā)布機(jī)器人相關(guān)政策多，重視程度更 圖表92：2024年國(guó)內(nèi)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)政策數(shù)量更多、目標(biāo)也更為具 圖表93：2024年為機(jī)器人產(chǎn)業(yè)基金落地大年，25、26年機(jī)器人產(chǎn)業(yè)資金短板或得到補(bǔ) 圖表94：人形機(jī)器人迎融資熱潮，廣受資本青 圖表95：機(jī)器人技術(shù)邏輯架 圖表96：人工智能和機(jī)器人的關(guān) 圖表97：具身智能機(jī)器人具備感知、認(rèn)知、行動(dòng)三大要 圖表98：具身智能技術(shù)體 圖表99：具身智能機(jī)器人技術(shù)演進(jìn)路 圖表100：大模型分 圖表101：大模型在機(jī)器人領(lǐng)域研 圖表102：大模型技術(shù)路 圖表103：銀河通用：三層大模型系 圖表104：銀河通用10億全仿真合成數(shù)據(jù) 圖表105：谷歌RT-2機(jī)器人大模型邏 圖表106：機(jī)器人大模型發(fā)展方 圖表107：機(jī)器人“小腦”運(yùn)動(dòng)控制方 圖表108：具身智能數(shù)據(jù)采集和生 圖表109：遙控操作數(shù)據(jù)收集和學(xué)習(xí)系 圖表110：視頻演示指導(dǎo)人形機(jī)器人執(zhí)行新任 圖表111：RoboGen工作原 圖表112：人形機(jī)器人硬件構(gòu)成示意 圖表113：典型人形機(jī)器人廠商執(zhí)行器方 圖表114：不同廠商靈巧手方案對(duì) 圖表115：各類型傳感器對(duì) 圖表116：主要人形機(jī)器人廠商感知方案對(duì) 圖表117：特斯拉人形機(jī)器人的各類核心零部件對(duì) 圖表118：絲杠螺母分 圖表119：反向式行星滾柱絲杠與標(biāo)準(zhǔn)式行星滾柱絲杠結(jié)構(gòu)特 圖表120：特斯拉人形機(jī)器人絲杠方 圖表121：新劍傳動(dòng)行星滾柱絲杠標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn) 圖表122：絲杠的加工流程較長(zhǎng)，材料、熱處理、設(shè)計(jì)、粗精加工、檢測(cè)環(huán)環(huán)相扣涉及大量 圖表123：絲杠相關(guān)市場(chǎng)參與 圖表124：磨床精度等級(jí)屬于機(jī)床里最高一檔，技術(shù)難度最 圖表125：泰川機(jī)床滾動(dòng)功能部件擴(kuò)產(chǎn)設(shè)備投資中磨床占比 圖表126：絲杠加工設(shè)備有較大優(yōu)化空間，國(guó)內(nèi)企業(yè)貼近終端客戶有望搶占先 圖表127：國(guó)內(nèi)磨床企業(yè)收入體量較小，未來(lái)有較大成長(zhǎng)空 圖表128：以銑代磨、以車代磨設(shè)備公 圖表129：三種高性能機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器（執(zhí)行器）方案特性比 圖表130：精密減速器主要技術(shù)指標(biāo)對(duì) 圖表131：精密減速器精度及價(jià)格對(duì)比概念 圖表132：國(guó)內(nèi)精密減速器廠商情 圖表133：綠的諧波產(chǎn)能規(guī) 圖表134：機(jī)器人電機(jī)側(cè)重三點(diǎn)：高效率、高動(dòng)態(tài)和高功率密 圖表135：無(wú)框力矩電 圖表136：空心杯電 圖表137：空心杯電機(jī)線圈繞制形 圖表138：國(guó)內(nèi)外無(wú)框力矩電機(jī)廠商對(duì) 圖表139：國(guó)內(nèi)外空心杯電機(jī)廠 圖表140：人形機(jī)器人傳感器的主要類 圖表141：機(jī)器人視覺感知由芯片、算法、傳感器影 圖表142：機(jī)器人視覺感知向3D化發(fā) 圖表143：主流人形機(jī)器人廠商視覺傳感方 圖表144：主流廠商短距離3D視覺傳感器性能對(duì) 圖表145：主流廠商長(zhǎng)距離3D視覺傳感器性能對(duì) 圖表146：主流視覺傳感器廠商梳 圖表147：力傳感器不同檢測(cè)方法優(yōu)缺點(diǎn)對(duì) 圖表148：硅/箔電阻應(yīng)變式傳感器具有更強(qiáng)的綜合性 圖表149：一維、三維、六維傳感器作用示意 圖表150：人形機(jī)器人力矩傳感器應(yīng)用場(chǎng)景全景 圖表151：力矩傳感器代表廠商梳 圖表152：電子皮膚能感知壓力、剪切力、接觸力等多種類型 圖表153：電子皮膚主要分為基底層、導(dǎo)電層、傳感 圖表154：傳統(tǒng)的主要觸覺傳感器類型優(yōu)缺點(diǎn)介 圖表155：帕西尼的Dex13多維觸覺靈巧手結(jié)合了視覺和觸 圖表156：帕西尼IPTUGEN2觸覺傳感器在多項(xiàng)指標(biāo)技術(shù)領(lǐng) 圖表157：2023年全球柔性觸覺傳感器行業(yè)集中度 圖表158：觸覺傳感器代表廠商梳 圖表159：機(jī)器人靈巧手的發(fā)展趨 圖表160：特斯拉靈巧手自由度有提升趨 圖表161：空心杯電機(jī)采用無(wú)齒槽結(jié) 圖表162：有齒橫電機(jī)及無(wú)齒槽電機(jī)結(jié)構(gòu) 圖表163：腱繩傳動(dòng)靈巧手整體機(jī) 圖表164：腱繩+絲杠復(fù)合傳動(dòng)（單自由度視圖 圖表165：特斯拉0ptimusGen2靈巧手搭載觸覺傳感器輕松拿取雞 圖表166：華為具身智能合作備忘錄公 圖表167：產(chǎn)業(yè)鏈全景 圖表168：相關(guān)標(biāo)的估值 1、人形產(chǎn)品：群星璀璨，2526進(jìn)展上看，國(guó)內(nèi)外廠商進(jìn)展幾乎處于同一起跑線。2024年是全球人形機(jī)器人原型機(jī)發(fā)布atlas2025261機(jī)器人公成立時(shí)團(tuán)隊(duì)背景產(chǎn)品名稱產(chǎn)品首發(fā)時(shí)間202商業(yè)化計(jì)劃（單位：臺(tái)20220220032022BrettAdcock2022JerryPratt20232014EricJang202482018機(jī)器人負(fù)責(zé)AID-WaveKindredAI20231JeffCardenas201620232015GoogleDeepMind20191992RobinDeits：MIT20241020122012趙明國(guó)（202410家）陶大程（AI2023能力業(yè)界第一梯隊(duì)，閆維新（20238近 規(guī)模化量60+餐飲服務(wù)機(jī)器人創(chuàng)始人王興興（201620238等1172023 學(xué)計(jì)算機(jī)學(xué)院博士，專注于機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、 夸 2023年12 小批1002023CEO，7020241020152024112024202412 傅利 2015

徐振華（傅利葉科技聯(lián)合創(chuàng)始人，研發(fā)康復(fù)機(jī)器人 GR-1通用

2023年7 顧捷（人工智能高級(jí)工程師 形機(jī)器 2010年 2022年8月 星塵智 202220232023 學(xué)；姚騰洲：聯(lián)合創(chuàng)始人，是王田苗教授高徒，曾 ABB20246小批 量CEO，2021 室畢業(yè)，師從日本機(jī)器人學(xué)界權(quán)威菅野重樹教授， TORA-20248星動(dòng)紀(jì) 2023 小202382012 胡天鏈帶領(lǐng)西南科技大學(xué)相關(guān)團(tuán)隊(duì)中的9名成 20248黃曉慶（CEO，達(dá) 2015 擅長(zhǎng)人工智能20238

王鶴：創(chuàng)始人、CTO，

2024年8 原型來(lái)源：各公司官網(wǎng)，國(guó)金證券研究所（灰色底紋是國(guó)外機(jī)器人公司來(lái)源：高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所(GGII)，強(qiáng)為工業(yè)制造<商用服務(wù)<極端作業(yè)<家用服務(wù)，預(yù)計(jì)人形機(jī)器人率先在工業(yè)制造場(chǎng)景應(yīng)用商用服務(wù)場(chǎng)景關(guān)注在于智能交互和替代人工培訓(xùn)環(huán)節(jié)，人形機(jī)器人能夠節(jié)約培訓(xùn)時(shí)目前在應(yīng)對(duì)環(huán)境特點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)控制能力、高精度操作能力以及復(fù)雜任務(wù)智慧生成仍有toC隊(duì)多是院校及研究所出身或科技巨頭企業(yè)出身，具備機(jī)器人控制或算法方面優(yōu)質(zhì)稟機(jī)器人、1XTechnologies、Apptronik、AgilityRobotics、類 公 能

擇與外部廠商合作，其中海外公司有SanctuaryAl、1XTechnologies、AgilityOpenAI、微軟、英偉達(dá)、谷歌、PI來(lái)源：各公司公告，機(jī)器人大講堂，中國(guó)經(jīng)濟(jì)網(wǎng)，新智元，人形機(jī)器人洞察研究院，CyberDaily，UnKnown，頭部科技，焉知人形機(jī)器人，科創(chuàng)板日?qǐng)?bào)，工業(yè)機(jī)器人，機(jī)器人前瞻，中國(guó)機(jī)器人網(wǎng)，電子發(fā)燒友網(wǎng)，36類型公司名稱機(jī)器人本體具身智能大模型大模型供應(yīng)/合作廠商FSD、superhumanH1、GR00T（英偉達(dá)UnifoLM（自研WorkGPT、4D大模型TORA-VTLA-ModelERA-XR-大型行為模型GR00T（英偉達(dá))、英偉達(dá)、優(yōu)必 文心大模 百 MagicDataAI數(shù)據(jù)引擎（自研、豆包（尋求合作中） 小 星塵智 機(jī)器人世界模型樂聚機(jī)器 夸 盤古大模 華人，機(jī)器人前瞻，中國(guó)機(jī)器人網(wǎng)，電子發(fā)燒友網(wǎng)，3603年，為全球電動(dòng)汽領(lǐng)導(dǎo)下開發(fā)的一款通用雙足人形機(jī)器人。218CEOAIDAY等方面全方位提升。241114FSDTheHumanoidHubOptimus-Gen3來(lái)源：特斯拉Q420251，20261“Optimus”的智能”FSD1.2.21XTech251XTechnologies14HalodiRobotics，是一家人工智能和機(jī)器人公司，EVENEO來(lái)源：1XTechnologies靜，而是利用了仿生設(shè)計(jì)和更靈活的組件——其身體采用類似人類肌肉組織的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 來(lái)源：1XTechnologies官網(wǎng)，國(guó)金證券研究 來(lái)源：1XTechnologies官網(wǎng)，國(guó)金證券研究NEO邁近一步。NEO采用具身學(xué)習(xí)、世界模型、多模型分工等多方案提升智能化：1）具身學(xué)習(xí)：NEOVRTeleop務(wù)難度。當(dāng)數(shù)據(jù)量達(dá)到一定規(guī)模，NEO還具備了靈活應(yīng)對(duì)新狀況的能力；3）多模型分工：通過(guò)導(dǎo)航模型、抓取模型等不同模型NEONEOOpenAI2025NEO2022年加入1X。SkagerakCapitalNEO，2026年規(guī)?；慨a(chǎn)，2028年達(dá)到數(shù)百萬(wàn)臺(tái)量產(chǎn)目標(biāo)。FigureAIFigure02FigureAIFigure02，產(chǎn)品全面升級(jí)。來(lái)源：FigureAI，TheRobotReport，Reuters，F(xiàn)astCompanyFigure02AI3布的首代產(chǎn)品，F(xiàn)igure0210雷達(dá)（2D。來(lái)源：FigureAI，TheRobotReport，AIFigure02Figure01可以進(jìn)一步提升機(jī)器人的視覺理解和常識(shí)推理能力，實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音-語(yǔ)音的推理和視覺推AI3來(lái)源：FigureAI日，F(xiàn)igureCEOBrettAdcockFigureFigure410Figure來(lái)源：FigureAISanctuaryAl：PhoenixGen8SanctuaryAlSanctuaryAI于18年創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)軟件背景強(qiáng)大，包括D-Wave（量子計(jì)算領(lǐng)域的先驅(qū)）創(chuàng)始人兼首任CEOGeordieRoseKindred（首家在生產(chǎn)機(jī)器人中使用強(qiáng)化學(xué)習(xí)的公司）的核心成員SuzanneGildert、OliviaNortonAjayAgrawal。SanctuaryAI8來(lái)源：SanctuaryAI多輪融資已經(jīng)具備較強(qiáng)資本實(shí)力;在商業(yè)化落地方面，公司產(chǎn)品將落地麥格納汽車零部件工廠;智能化方面，20245(LBM)，進(jìn)一步推進(jìn)20223202211202432024720233202432024420245

SanctuaryCognitiveSystemsCorporation宣布成功完成超額認(rèn)購(gòu)的7550元（5850萬(wàn)美元）A輪融資。投資者包括Bell、EvokInnovationsExportDevelopmentCanada、Magna、SEHealth、VerizonVentures和3000(SIF)1SanctuaryAI1.4Phoenix來(lái)源：SanctuaryAI，NVIDIA戰(zhàn)略調(diào)整，PhoenixGeneration8SanctuaryAIPhoenixGen724420241216SanctuaryAIPhoenixGen8，來(lái)源：SanctuaryAIPhoenixGen8并利用微軟Azure云資源處理人工智能工作負(fù)載；3）GR00T、Isaac賦能SanctuaryAl大模型能力。來(lái)源：SanctuaryAI，NVIDIA，性更強(qiáng)，PhoenixGen8對(duì)比市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手靈巧手自由度：PhoenixGen8自由度達(dá)21個(gè)，自由度多于SanctuaryAI公司特斯拉人形機(jī)器人靈巧手自由度公司特斯拉人形機(jī)器人靈巧手自由度智元來(lái)源：SanctuaryAI官網(wǎng)，國(guó)金證券研究所 AI來(lái)源：SanctuaryAI24ApptronikNASA23Apollo。ApptronikNASA2012-2013DARPANASAValkyrie20229月來(lái)源：Apptronik，IOTWorldToday72.6來(lái)源：ApptronikApollo模塊化：設(shè)計(jì)根據(jù)不同任務(wù)需求靈活調(diào)整各個(gè)部件，實(shí)現(xiàn)高效維護(hù)和功能擴(kuò)展。Apollo 來(lái)源：Apptronik官網(wǎng)，國(guó)金證券研究 來(lái)源：Apptronik官網(wǎng)，國(guó)金證券研究日日 商業(yè)化及對(duì)外合作進(jìn)202292024315202431820246202412

Valkyrie2022ApolloApptronikNVIDIAGXOApptronik來(lái)源：Apptronik，IOTWorldTodayAgilityRobotics：DigitAgilityRobotics201516AgilityCassie，CassieDigit，主要用于物流場(chǎng)景。233，AgilityDigitDigit175651616Digit可以提供人機(jī)交互（HRI）焦點(diǎn)，手部呈小爪狀，可以在保持平衡的狀態(tài)下搬運(yùn)和裝卸貨物。根據(jù)Agility官網(wǎng)，新版Digit專為物流工作設(shè)計(jì)，目前主要用于搬運(yùn)倉(cāng)庫(kù)的手提 來(lái)源：AgilityRobotics官網(wǎng)，國(guó)金證券研究 來(lái)源：AgilityRobotics官網(wǎng)，國(guó)金證券研究23 來(lái)源：高工人形機(jī)器人，國(guó)金證券研究 來(lái)源：高工人形機(jī)器人，國(guó)金證券研究RoboFab70000Digit 來(lái)源：中國(guó)機(jī)器人網(wǎng)，CyberRobo，國(guó)金證券研究 來(lái)源：維科網(wǎng)機(jī)器人，國(guó)金證券研究92開發(fā)出第一臺(tái)能夠行走和奔跑且完全動(dòng)態(tài)穩(wěn)定的四足機(jī)器人。05年，波士頓動(dòng)力與美國(guó)Atlas來(lái)源：BostonDynamics，來(lái)源：BostonDynamics來(lái)源：BostonDynamics（Atlas，并且液壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人還需要一整套Atlas。來(lái)源：BostonDynamics，AI來(lái)源：BostonDynamics選推出大型機(jī)器人Walker，成為中國(guó)首家實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人商業(yè)化的企業(yè)。根據(jù)弗若斯特222.8%，位居國(guó)內(nèi)第三。201220122014 成功開發(fā)并生產(chǎn)首款小型人形機(jī)器人Alpha機(jī)器2015 Alpha機(jī)器人在中國(guó)國(guó)際高新技術(shù)成果交易會(huì)上展2016 540臺(tái)Alpha機(jī)器人在央視春節(jié)聯(lián)歡晚會(huì)上同時(shí)登臺(tái)表2018 開發(fā)出第一代Walker機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)了中國(guó)雙足機(jī)器人行走能力的突Walker20196WalkerWalker20212022 悟空機(jī)器人在北京冬奧會(huì)開幕式上進(jìn)行表2024 發(fā)布全新一代工業(yè)機(jī)器人WalkerS1，并已進(jìn)入汽車工廠實(shí)時(shí) 事來(lái)源：BostonDynamics伺服驅(qū)動(dòng)器41 來(lái)源：優(yōu)必選招股說(shuō)明書，國(guó)金證券研究 來(lái)源：優(yōu)必選招股說(shuō)明書，國(guó)金證券研究運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和控制技術(shù) 來(lái)源：優(yōu)必選招股說(shuō)明書，國(guó)金證券研究 來(lái)源：優(yōu)必選招股說(shuō)明書，國(guó)金證券研究柔性控制算法：優(yōu)必選已開發(fā)出自有的柔性控制算法（結(jié)合遠(yuǎn)程操作與雙臂力控技術(shù)3C、物流企業(yè)開啟實(shí)訓(xùn)。工廠實(shí)訓(xùn)能夠推動(dòng)關(guān)節(jié)穩(wěn)定性、結(jié)構(gòu)可靠性、運(yùn)動(dòng)控制等迭代更新，目前WalkerS1WalkerS1在25Q2有望開始規(guī)模交付。2013-20162013-2016 在碩士期間現(xiàn)任宇樹科技CEO王興興獨(dú)立開發(fā)了使用低成本外轉(zhuǎn)子無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)的全自由度高性能四足機(jī)器人20162017Laikago201920202021Go1，4.7m/s(17Km/h2023H1，2024年5 發(fā)布通用人形機(jī)器人G1，定價(jià)9.9萬(wàn)元2024年8 對(duì)G1進(jìn)行量產(chǎn)設(shè)計(jì)升級(jí)，整體更符合量產(chǎn)要時(shí) 事H1G1H1G1H1M107H1M107H1360N·m，220N·m，45N·m，75N·m。根據(jù)宇樹官網(wǎng)，M107Tesla-12M107 來(lái)源：宇樹科技官網(wǎng)，國(guó)金證券研究 來(lái)源：宇樹科技官網(wǎng)，國(guó)金證券研究UnitreeH12025UnitreeH1動(dòng)態(tài)調(diào)整。3）SLAMUnitreeG1251機(jī)器人名 價(jià) 機(jī)器人名 價(jià) 9.9特斯拉 終極目標(biāo)價(jià)14萬(wàn)元左

50達(dá) 39.9萬(wàn)天鏈機(jī)器 50-100萬(wàn)樂聚夸 60-80萬(wàn)來(lái)源：焉知人形機(jī)器人，國(guó)金證券研究 來(lái)源：焉知人形機(jī)器人，國(guó)金證券研究232A1A1175cm，24852511000Pro，MEMS 來(lái)源：焉知人形機(jī)器人，智元機(jī)器人，國(guó)金證券研究 來(lái)源：焉知人形機(jī)器人，智元機(jī)器人，國(guó)金證券研究三次開源，引領(lǐng)技術(shù)革新。241）中間件：AimRTX13）AgiBotWorld行業(yè)最大規(guī)模量產(chǎn)工廠+全球數(shù)據(jù)采集規(guī)模最大的數(shù)采工廠，量產(chǎn)或?qū)⒓铀佟Ｖ窃獧C(jī)器人11000AELOS，隨后機(jī)器人持續(xù)迭代，2023244011古大模型加持下，夸父人形機(jī)器人已經(jīng)開啟商業(yè)化應(yīng)用：1）工業(yè)：批量交付一汽紅旗、蔚來(lái)汽車，負(fù)責(zé)搬運(yùn)、掃碼等工作；2）商業(yè)服務(wù)：在各展廳、企業(yè)擔(dān)任導(dǎo)覽員、快遞員200300-500京智源人工智能研究院具身大模型負(fù)責(zé)人、姚騰洲（擁有銷售千萬(wàn)級(jí)智能硬件產(chǎn)品的量小鵬：車企跨界典范，Iron23PX524Optimus。IronCyberOne228CyberOne。該人形21CyberdogCyberCyberOne走更加平穩(wěn)。此外，CyberOne1.5kg。85義識(shí)別能力，CyberOne華為：加速布局具身智能生態(tài)16華為有望為產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟提供華為云機(jī)器人平臺(tái)，助力企業(yè)制造開發(fā)、集成以及使用機(jī)器人。AI2465.0。盤古大模型的數(shù)據(jù)容量、網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)和泛化能力已在自動(dòng)駕駛、工業(yè)設(shè)計(jì)、建筑設(shè)計(jì)、媒體生產(chǎn)和應(yīng)用、高鐵、鋼鐵、氣象、醫(yī)藥等眾多領(lǐng)域GR-GR-2GR-21）38005002）生成和微調(diào)：105來(lái)源：機(jī)器之心，ADFeed，康奈爾大學(xué)，Github，GR-2ScaleKnowledgeforRobotManipulation，GR-2來(lái)源：ADFeed字節(jié)跳動(dòng)大模型能力強(qiáng)，人形機(jī)器人廠商魔法原子尋求與字節(jié)跳動(dòng)豆包大模型合作，而GR-2 來(lái)源：機(jī)器之心，國(guó)金證券研究 來(lái)源：鈦度實(shí)驗(yàn)室，國(guó)金證券研究機(jī)器人“5號(hào)”，1.4m-1.8m，2950kg，能夠?qū)崿F(xiàn)物RoboticsX 來(lái)源：騰訊RoboticsX實(shí)驗(yàn)室，國(guó)金證券研究 來(lái)源：騰訊RoboticsX實(shí)驗(yàn)室，國(guó)金證券研究RoboticsX投資優(yōu)必選、樂聚機(jī)器人，入局人形機(jī)器人。騰訊不止自研機(jī)器人，還通過(guò)投資優(yōu)必選、12017+C1.22）樂聚機(jī)器人：201750002023B2各國(guó)政府推動(dòng)“機(jī)器人”20111.020142014推動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展，未來(lái)中國(guó)有望依靠供應(yīng)鏈和技術(shù)整合優(yōu)勢(shì)成為全球機(jī)器人新高地。國(guó)家時(shí)間主要規(guī)劃政策主要內(nèi)容20111.02013

美 2017 《國(guó)家機(jī)器人計(jì)劃2.0

2021 《國(guó)家機(jī)器人計(jì)劃3.0 以之前的項(xiàng)目為基礎(chǔ)，尋求集成機(jī)器人系統(tǒng)的研《CDAO人工智能服務(wù)和治理有效性202411

2014 《機(jī)器人白皮書 總結(jié)機(jī)器人研發(fā)涉及前沿科技的種類，以及應(yīng)用場(chǎng)景和領(lǐng)2015 《機(jī)器人新戰(zhàn)略2021 《2021年科技創(chuàng)新白皮書2024年11 《AI領(lǐng)域戰(zhàn)略投資2014 《民用機(jī)器人項(xiàng)目2016年 2018年 德國(guó)發(fā)布《機(jī)器人技術(shù)研究行動(dòng)計(jì)202311

21.9（140012-52024年3 《歐盟人工智能法案 規(guī)范人工智能產(chǎn)業(yè)的研發(fā)和制造，以人的需求為目標(biāo)推動(dòng)產(chǎn)業(yè)發(fā)20212022

15科技部發(fā)布國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃——

435020252020101002023年1 “機(jī)器人+”應(yīng)用行動(dòng)實(shí)施方案202311

到2025國(guó)國(guó) 時(shí) 主要規(guī)劃政 主要內(nèi)20241

產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展的實(shí)施意見 化落地，打造全球領(lǐng)先的高端裝備體系20241

發(fā)展的意見 腦機(jī)接口、人工智能等技術(shù)產(chǎn)品研發(fā)應(yīng)用來(lái)源：中歐知識(shí)產(chǎn)權(quán)2024年年 省 時(shí) 頒布機(jī) 政策名 核心內(nèi)深 2022年6

局 （2022-2025年深 2023年5 “整機(jī)+關(guān)鍵零部件”協(xié)同，給予資金配區(qū)工信局集群發(fā)展若干措施》北 2023年6

北京市人民《北京市機(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展行動(dòng)方案（2023—政府 2025年》

202223

江 2023年7

江西省人民《江西省制造業(yè)重點(diǎn)產(chǎn)業(yè)鏈現(xiàn)代化建設(shè)“1269”行政府 動(dòng)計(jì)劃（2023-2026年》

上海市經(jīng)信《上海市促進(jìn)智能機(jī)器人產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量創(chuàng)新發(fā)展行上 2023年10江蘇省人民

動(dòng)方案（2023-2025

人工程化江 2023年11政府

《江蘇省關(guān)于培育發(fā)展未來(lái)產(chǎn)業(yè)的指導(dǎo)意見 聚焦研究平臺(tái)和人才團(tuán)25800廣 2023年12政府河北省工信

動(dòng)計(jì)劃（2023-2025

18河 2023年12江 2024年4

江蘇省工信

《河北省支持機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展若干措施 推動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用加25550器人落地26100100浙江 杭州市人民《杭州市促進(jìn)智能機(jī)器人產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展的實(shí)2024年4 化整機(jī)不少于3項(xiàng)示范應(yīng)用場(chǎng)景30個(gè)產(chǎn)值突破 政

（征求意見稿山 2024年4

25廣 2024年5

廣東省人民政府

（2024-202727900湖 2024年6

湖北省人民《湖北省加快未來(lái)產(chǎn)業(yè)發(fā)展實(shí)施方案(2024-20262024至今

安 2024年6黑龍江20247

政府安徽省經(jīng)信黑龍江省人民政府

年)》

3C2426100上海市人民《上海市促進(jìn)工業(yè)服務(wù)業(yè)賦能產(chǎn)業(yè)升級(jí)行動(dòng)方案上 2024年7政 （2024-2027年 四 2024年8

成都市人民《關(guān)于促進(jìn)成都市機(jī)器人產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展的若干政府 政策措施（試行）（征求意見稿》

北京市經(jīng)開《北京經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)建設(shè)全球一流具身智能機(jī)聚焦具身智能機(jī)器人“大腦北 2024年8 器人產(chǎn)業(yè)新城行動(dòng)計(jì)劃（2024-2026年 河 2024年8

河南省人民《河南省具身智能產(chǎn)業(yè)發(fā)展行動(dòng)計(jì)劃（2024—2027政府 年》

202753-5年年 省 時(shí) 頒布機(jī) 政策名 核心內(nèi)成都市人民《成都市機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展三年行動(dòng)計(jì)劃（2024―2026100100100四 2024年8政 2026年 場(chǎng)浙江省經(jīng)信《浙江省人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展實(shí)施方案浙 2024年9 規(guī)劃全省整機(jī)產(chǎn)量達(dá)2萬(wàn)黑龍江20249

黑龍江省人民政府

(2024-2027“進(jìn)一步全面深化改革，推動(dòng)高質(zhì)量發(fā)展 突破機(jī)器人“大腦“小腦“肢體”關(guān)鍵技湖南省工信《湖南省人工智能產(chǎn)業(yè)發(fā)展三年行動(dòng)計(jì)劃(2024湖 2024年9 2026年) 及極端環(huán)境下高可靠型等人形機(jī)器人整機(jī)產(chǎn)重 2024年12 推動(dòng)機(jī)器人軟硬件攻關(guān)和企業(yè)金融扶委 政策措施吉 2025年1月長(zhǎng)春新區(qū)《長(zhǎng)春新區(qū)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈2025年行動(dòng)方案

成果轉(zhuǎn)化。年年 省 時(shí) 產(chǎn)業(yè)基金名 金 具體內(nèi)北京 2023年12

資基金

100

2024930111282023

河北 2023年8 河北省機(jī)器人產(chǎn)業(yè)基 20億

河北省唐

202311

唐山機(jī)器人產(chǎn)業(yè)投資基50

山 10億黑龍江省哈爾濱市

202312

黑龍江省數(shù)字經(jīng)濟(jì)產(chǎn)業(yè)首期規(guī)模15-20億投資基金

聚焦智能硬件設(shè)備（機(jī)器人）等投資方向，促進(jìn)新一代信息技術(shù)與制造業(yè)融合發(fā)展。上海 2024年5

國(guó)家地方共建人形機(jī)器100

上海 2024年7

人創(chuàng)新中心私募投資基金

模為20225

聚焦智能駕駛、智能軟件、智能機(jī)器人等領(lǐng)域，已正式落地徐匯區(qū)。上海 2024年11 上海首寶智業(yè)投資基 約5億

上海 2024年11

產(chǎn)業(yè)基金

10

上海 2024年12 上海具身智能基廣東省深2024年4 粵科智能機(jī)器人基圳市

304

投資對(duì)象為協(xié)會(huì)會(huì)員、國(guó)內(nèi)其他地區(qū)從事機(jī)器人產(chǎn)業(yè)處于成長(zhǎng)期或成熟期的優(yōu)質(zhì)企業(yè)，同時(shí)關(guān)注初創(chuàng)及成長(zhǎng)期的優(yōu)質(zhì)項(xiàng)目。2024

廣東省深202411圳市廣東省深202411圳市廣東省東

100機(jī)器人產(chǎn)業(yè)基金10業(yè)基金5

是廣東首支由省屬國(guó)企與地方合作成立的人工智能產(chǎn)業(yè)專項(xiàng)12莞市廣東省廣州市江蘇省蘇

2024年7 金萬(wàn)智造基20249（AIC）

1.01100

業(yè)。將重點(diǎn)支持廣州新一代信息技術(shù)、智能裝備與機(jī)器人等戰(zhàn)略930實(shí)現(xiàn)投資。2024年5 吳中區(qū)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)基 100億州市

諧波、科沃斯、追覓科技共同發(fā)布，聚焦機(jī)器人產(chǎn)業(yè)。省戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)母基金，20241111江蘇 2024年6

母基金

500

浙江省 2024年5 新昌機(jī)器人產(chǎn)業(yè)園配 20億 機(jī)器人產(chǎn)業(yè)園配套基金，以期形成“基金+基地”模式年 省 時(shí) 產(chǎn)業(yè)基金名 金 具體內(nèi)興 基金（擬建設(shè)河南省鄭州市河南省鄭州市

20246202411

基金

3.350

14金直投的方式投資。支持鄭州市傳統(tǒng)優(yōu)勢(shì)產(chǎn)業(yè)升級(jí)改造、戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升福建省廈

20248

110

門市河北省唐山市安徽省合

20249

創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)投資基金

2

10主要投資于天使期、早中期科技企業(yè)，投資方向?yàn)闄C(jī)器人產(chǎn)業(yè)及相關(guān)領(lǐng)域。肥市安徽省合肥市安徽省蕪湖市

20249202410202412

基金投資基金發(fā)展基金

50億 用以支持機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的持續(xù)發(fā)展30人等領(lǐng)域。 投資機(jī)器人產(chǎn)業(yè)。13湖北省武

2024

30漢市遼寧省沈

新發(fā)展實(shí)施方案

億元產(chǎn)業(yè)基金

領(lǐng)域。2024年8 遼寧新質(zhì)生產(chǎn)力基金計(jì)劃規(guī)模30億 主要圍繞新一代信息技術(shù)、人形機(jī)器人等九大未來(lái)產(chǎn)業(yè)陽(yáng)市四川省成

202410

成都人工智能與機(jī)器人100

都市浙江省衢州市

基 模10億2024年10 人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)子基 10億

期股權(quán)投資。重點(diǎn)投資于人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上下游企業(yè)，以推動(dòng)拓展龍游縣人形機(jī)器人領(lǐng)域的產(chǎn)業(yè)發(fā)展。重慶 2024年12江西省贛20251州市天津 2024年1

業(yè)投資基金（鼓勵(lì)建設(shè)）贛州-黃浦江資本智能機(jī)器人基金+項(xiàng)目母基金

12.7億50

縣以市場(chǎng)化方式共同出資組建具身智能機(jī)器人產(chǎn)業(yè)投資基金。102.7的智能仿生人形機(jī)器人項(xiàng)目等。布局人工智能與超算、腦機(jī)交互與人機(jī)共融、通用機(jī)器人等未來(lái)產(chǎn)業(yè)。天津 2025年1 津南區(qū)產(chǎn)業(yè)引導(dǎo)基

匯龍投資，國(guó)金證券研究所注：灰色底色為2024地 時(shí) 機(jī)器人/大模型公 投資 金額（元2024220249

10國(guó) 2023年7 達(dá)閥科 知識(shí)城集團(tuán)、上海國(guó) 102024年12 魔法原 追創(chuàng)創(chuàng)投、翼樸基 1.520246

7投、經(jīng)緯創(chuàng)投、源碼資本、IDG2024年11 深創(chuàng)投、上海人工智能產(chǎn)業(yè)基金、北京機(jī)器人產(chǎn)業(yè)基金、IDG資本 5敬請(qǐng)參閱最后一頁(yè)特別聲 2023320234BV2023820231220243M31HongShan620233620231020247杭州灝月（阿里巴巴旗下20245招商局創(chuàng)投、尚頎資本（上汽集團(tuán)旗下）202461.1202411202410320251杭州灝月（阿里巴巴旗下200地 時(shí)被投資方投資方金額（美元202311002023年4 3202410

ThriveCapital、KhoslaVenturesFidelity、AltimeterCapital

662023年3 ParkwayVentureCapital、BrettAdcock、AliyaCapital 70002023年7 BigSkyPartners、 90020242

微軟、英偉達(dá)、OpenAIStartupFund、杰夫·ParkwayVentureCapital、IntelCapital2023202332350AllianceVentures、20241EQTVentures、Sandwater、SamsungNEXT、SkagerakCapital、12024720232139020241120237Lingotto、VsquaredVentures、Primepulse、55002023101600

6.7520251

VolvoCarsTechFund、InterAlpenPartners

1.24來(lái)源：宇樹科技官網(wǎng)，新浪財(cái)經(jīng)，36StandardRobots，新浪財(cái)經(jīng)，財(cái)聯(lián)社，微軟，AGV，BWDisrupt，SanctuaryAIAgilityRobotics，F(xiàn)insmes，NeuraRobotics，TechCrunch3本體、高動(dòng)態(tài)性能的控制算法（小腦、具有泛化性的具身智能及非常接近人的通用人工智能（機(jī)器人“大腦”。從底層算法模型來(lái)看，機(jī)器人的軟件可以分為“大腦”與“小“”三要素。圖表96：人工智能和機(jī)器人的關(guān)系 來(lái)源：國(guó)金證券研究 來(lái)源：中國(guó)信通院，國(guó)金證券研究具身智能技術(shù)的發(fā)展對(duì)人形機(jī)器人最具突破性意義。具身智能技術(shù)體系可分為“感知—來(lái)源：2024“”“”大模 發(fā)布團(tuán) 簡(jiǎn)PaLM-

柏林工業(yè)大學(xué)

PalM5620RT- 斯坦福大學(xué)李

MetaCMU

通過(guò)在現(xiàn)有機(jī)器人經(jīng)驗(yàn)的基礎(chǔ)上創(chuàng)建一個(gè)多樣化的語(yǔ)義增強(qiáng)集合來(lái)倍增離線數(shù)據(jù)集，并采用一種具有高

集成了通義千間、通義萬(wàn)相等基礎(chǔ)模型及阿里云物聯(lián)網(wǎng)平臺(tái)，可賦予機(jī)器人知識(shí)庫(kù)間答、工藝流程代碼

VLMRT3D，最終得到以對(duì)象為中心的場(chǎng)景特征。來(lái)源：人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展研究報(bào)告(2024務(wù)規(guī)劃的基礎(chǔ)大模型。1月9日，銀河通用以發(fā)布全球首個(gè)端到端具身抓取基礎(chǔ)大模型GraspVLA。GraspVLA的訓(xùn)練包含預(yù)訓(xùn)練和后訓(xùn)練兩部分。其中預(yù)訓(xùn)練完全基于合成大數(shù)數(shù)產(chǎn)品的需求；而針對(duì)特別需求，后訓(xùn)練僅需小樣本學(xué)習(xí)即可遷移基礎(chǔ)能力到特定場(chǎng)景， 來(lái)源：銀河通用機(jī)器人，國(guó)金證券研究 來(lái)源：銀河通用機(jī)器人，國(guó)金證券研究地實(shí)現(xiàn)從人類指令到機(jī)械臂執(zhí)行。但谷歌表示，AI機(jī)器人非常強(qiáng)大，但在通用方面卻很

一是在感知模態(tài)維度方面形成突破。當(dāng)前的人形機(jī)器人大模型主要依賴于視覺或語(yǔ)且生成的結(jié)果往往過(guò)于簡(jiǎn)單。這在需要快速反應(yīng)的場(chǎng)景如緊急救援或復(fù)雜操作任務(wù)單且離散分布的機(jī)械臂末端位置和底盤移動(dòng)指令，未滲透到連續(xù)路徑和軌跡規(guī)劃等三是在泛化能力提升與模型架構(gòu)優(yōu)化方面形成突破。泛化能力是大模型在新環(huán)境和來(lái)源：人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展研究報(bào)告(2024(ZMP)算法、來(lái)源：人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展研究報(bào)告(2024很難泛化。目前采用這種方式的公司有特斯拉、PhysicalIntelligence以及智元機(jī)OptimusVR來(lái)源：Open-TeleVision:TeleoperationwithImmersiveActiveVisualFeedback來(lái)源：OKAMI:TeachingHumanoidRobotsManipulationSkillsthroughSingleVideolmitation來(lái)源：OKAMI:TeachingHumanoidRobotsManipulationSkillsthroughSingleVideolmitation4來(lái)源：Tesla，執(zhí)行器類 執(zhí)行器核心零部件方公司型號(hào)旋轉(zhuǎn)/直線剛性/彈性/準(zhǔn)直驅(qū)電機(jī)力矩傳感器減速方案編碼器特斯拉旋轉(zhuǎn)+直線剛性無(wú)框力矩電機(jī)諧波+行星滾柱絲杠2旋轉(zhuǎn)彈性直驅(qū)電機(jī)諧波旋轉(zhuǎn)準(zhǔn)直驅(qū)行星或擺線針輪遠(yuǎn)征旋轉(zhuǎn)+直線剛性+準(zhǔn)直驅(qū)開普勒先行者旋轉(zhuǎn)+直線宇樹科技旋轉(zhuǎn)準(zhǔn)直驅(qū)無(wú)框力矩電機(jī)行星2優(yōu)必選旋轉(zhuǎn)剛性無(wú)框力矩電機(jī)諧波2達(dá)闥旋轉(zhuǎn)剛性無(wú)框力矩電機(jī)選配行星2機(jī)器人對(duì)環(huán)境的感知大多通過(guò)激光雷達(dá)、攝像頭、毫米波雷達(dá)、超聲波傳感器、GPS3D傳感器類型探測(cè)距離成本精度優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)>100>1000攝像 50 <10美 一

毫米波雷 250 200-300美 較 不受天氣影響、性價(jià)比 識(shí)別行人、道路指示能力

3米 10美元左

紅外 3米 100美元左 短距離 夜視效果極 無(wú)法獲得周圍障礙物的位置信來(lái)源：ApolloGNSS/公司型號(hào)傳感器方案2Dx2+AIRGBRGBDA23DToFRGB2-410kg。1

左圖：標(biāo)準(zhǔn)式行星滾柱絲杠結(jié) 右圖：標(biāo)準(zhǔn)式行星滾柱絲杠結(jié)500N、3900N、8000NGEN31122Optimus特斯拉人形機(jī)器人絲杠方案8kN、4kN、500N

使用部位肘部、髖部、大腿、小 腕 靈巧示意圖示意圖來(lái)源：Tesla，G1、G3、G5（導(dǎo)程精度：6μm/315mm、12μm/315mm、23μm/315mm達(dá)到G3級(jí)別，G5精度或能滿足需求。高精度行星滾柱絲杠制造難度非常高，主要有三大壁壘：原材料、工藝流程、生產(chǎn)設(shè)備。Mo“KnowHowCAPPGSA、RollvisEwellixCMCGSA2015rollvis（skfGSARGTI公司名稱絲杠產(chǎn)品簡(jiǎn)介及進(jìn)展RGTRGTRRGTIRGTRISR/BR/TR/PRSV/BV/PV3010704100T18.5

成為絲杠企業(yè)下一步工作重點(diǎn)。絲杠制造流程較長(zhǎng)，會(huì)帶來(lái)熱處理、校直、車床、磨床、項(xiàng)目中關(guān)于滾動(dòng)功能部件擴(kuò)產(chǎn)的項(xiàng)目規(guī)劃看，5（公司公告披露的測(cè)算結(jié)果）1.5648%，價(jià)值量占比高主要由于高端2800最高

48%

來(lái)源《機(jī)械加工工藝簡(jiǎn)明速查手冊(cè)，國(guó)金證券研究 來(lái)源：秦川機(jī)床公司公告，國(guó)金證券研究10010計(jì)算44/67/89人形機(jī)器人出貨量（萬(wàn)臺(tái)100單機(jī)行星滾柱絲杠需求（支絲杠總需求（萬(wàn)支平均加工時(shí)間（分鐘每日有效加工時(shí)間（小時(shí)一套設(shè)備年產(chǎn)量（300設(shè)備需求量（套設(shè)備單價(jià)（萬(wàn)元/套設(shè)備市場(chǎng)需求（億元23年?duì)I業(yè)收入23年?duì)I業(yè)收入（億元漢江機(jī)床（秦川機(jī)床子公司 日發(fā)機(jī)床（日發(fā)精機(jī)子公司 宇環(huán)數(shù) 華辰裝來(lái)源：Wind，粗加工制造環(huán)節(jié)存在技術(shù)升級(jí)迭代的新機(jī)會(huì)。提升加工效率是實(shí)現(xiàn)降本的重要方式之一，2/3?；诼?0%。以車代磨：粗加工環(huán)節(jié)，通過(guò)數(shù)控車床實(shí)現(xiàn)以車代磨，以縮短磨削加工工時(shí)、提升加工效率是絲杠降本核心方向之一。目前浙海德曼開發(fā)的高精度高剛性主軸結(jié)構(gòu)電主公司已積極與下游多家企業(yè)進(jìn)行了應(yīng)用技術(shù)交流對(duì)接，已向有關(guān)企業(yè)供應(yīng)過(guò)相關(guān)設(shè)方 方 公以銑代 德國(guó)萊斯特瑞茲、秦川機(jī)床、晨光數(shù)以車代 Humbrug、Kummer、浙海德曼、沈陽(yáng)機(jī)來(lái)源：浙海德曼官網(wǎng)，Humbrug，從代表廠商披露的執(zhí)行器方案來(lái)看，基于成本、技術(shù)性能與軟硬件耦合等多方面的考量，斯拉人形機(jī)器人采用剛性驅(qū)動(dòng)方案（即諧波減速器、國(guó)產(chǎn)人形機(jī)器人大都采用準(zhǔn)直驅(qū)動(dòng)類類 剛性驅(qū)動(dòng)單 彈性驅(qū)動(dòng)單 準(zhǔn)直驅(qū)驅(qū)動(dòng)單

2（編碼器3（編碼器1（編碼器1XtechFigureAI主要指標(biāo)精密行星減速器諧波減速器3-30-設(shè)計(jì)壽命扭轉(zhuǎn)剛度10-1.34-額定輸出轉(zhuǎn)矩40-6.6-噪音溫升的產(chǎn)業(yè)化和規(guī)模化，同時(shí)也涌現(xiàn)了來(lái)福、大族等優(yōu)質(zhì)廠商。國(guó)內(nèi)部分企業(yè)通過(guò)技術(shù)攻關(guān)、專注領(lǐng)域公司名稱專注領(lǐng)域公司名稱綠的諧 諧波減速來(lái)福諧 諧波減速同川科 諧波減速中大力 諧波、RV減速器、行大族傳 諧波減速國(guó)茂股 諧波減速雙環(huán)傳 RV減速器、諧波減速南通振 RV減速秦川機(jī) RV減速斯菱股 諧波減速瑞迪智 諧波減速豐立智 諧波減速器、行星減速單位單位：萬(wàn)臺(tái)/ 2 2 2 2 2 2諧波減速器

一 新一 動(dòng)、提升扭矩等功能，作為機(jī)器人的核心硬件，是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的“心臟杯電機(jī)繞組不依靠鐵芯支撐，而是利用特殊工藝將電機(jī)繞組做成可以獨(dú)立支撐的杯 來(lái)源：高工機(jī)器人，國(guó)金證券研究 來(lái)源：高工機(jī)器人，國(guó)金證券研究公 公 主要產(chǎn) 無(wú)框力矩電機(jī)進(jìn)（美國(guó)

全球領(lǐng)先的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)和配件供應(yīng)商，無(wú)框力矩電機(jī)全球龍頭，性能遠(yuǎn)超競(jìng)步科股 人機(jī)界面、伺服系統(tǒng)、步進(jìn)系統(tǒng) 國(guó)內(nèi)無(wú)框力矩電機(jī)頭部企業(yè)，目前無(wú)框電機(jī)產(chǎn)品主要應(yīng)用在協(xié)作機(jī)器

子公司貴州航天林泉電機(jī)在機(jī)器人高動(dòng)態(tài)感知驅(qū)動(dòng)功能部件方面實(shí)現(xiàn)突破，技FaulhaberMaxonPortescap。海公公 主要產(chǎn) 空心杯電機(jī)進(jìn)

機(jī)電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、直流有刷電機(jī)、齒輪箱、傳全球空心杯電機(jī)龍頭，ECX、EC-max、EC-4pole感器 遠(yuǎn)銷海內(nèi)直流伺服電機(jī) 空心杯電機(jī)擁有BX、CXR、CR和CT四大系列產(chǎn)

兆威機(jī) 微型驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)方

4.4mm 括視覺傳感器（如攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、紅外傳感器等、聽覺傳感器（如麥傳感器類型原理獲得的信息觸覺傳感器視覺傳感器CCDCMOS圖像編程激光傳感器距離、位移編碼器角位移導(dǎo)航、操縱器控制接近傳感器物體接近慣性的傳感器航位推算導(dǎo)航、操縱器控制扭矩傳感器感應(yīng)電阻應(yīng)變扭矩聲傳感器電容的聲音信號(hào)磁性傳感器霍爾效應(yīng)磁場(chǎng)強(qiáng)度航行超聲波傳感器飛行時(shí)間距離障礙物回避3D3D對(duì)比指標(biāo) 對(duì)比指標(biāo)（體型大（體型大（高度集成

下游市 識(shí)別、檢測(cè)、測(cè)

來(lái)源：奧比中光官網(wǎng)，國(guó)金證券研究 來(lái)源：奧比中光官網(wǎng)，國(guó)金證券研究WalkersX來(lái)源：奧比中光官網(wǎng)，波士頓動(dòng)力，TeslaAIDAY3D視覺傳感器的性能由芯片、算法、傳感器模組影響。從硬件端來(lái)看，壁壘在于感光芯3D 來(lái)源：奧比中光招股書，國(guó)金證券研究 來(lái)源：奧比中光招股書，國(guó)金證券研究硅/金屬箔電阻應(yīng)變傳感器有望應(yīng)用于人形機(jī)器人。不同類型的力矩傳感器在穩(wěn)定性、剛度、動(dòng)態(tài)特性等維度進(jìn)行比較后，硅/金屬箔電阻應(yīng)變式傳感器在穩(wěn)定性、剛度、信噪比 檢測(cè)方 檢測(cè)方 方法描優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)

電阻應(yīng)變式電容 力作用下使電

來(lái)源《機(jī)器人多維力傳感器，國(guó)金證券研究 來(lái)源：leaderobot，國(guó)金證券研究末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)（手部、腳部）---六維力矩傳感器：由于人形機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)主要其他關(guān)節(jié)---關(guān)節(jié)扭矩傳感器：特斯拉人形機(jī)器人旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)類似協(xié)作機(jī)器人關(guān)節(jié)，F(xiàn)orce-TorqueSensinginRobotics，TeslaAIDayATI,國(guó)內(nèi)目前力矩傳感器技術(shù)領(lǐng)先的企業(yè)主要為創(chuàng)業(yè)公司公公 是否上 力矩傳感器進(jìn)T 宇立儀 T常州瑞爾

ATI力矩傳感器，目前已在機(jī)器人、航空航天、生物醫(yī)學(xué)、科研等領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用，特別是在機(jī)器人領(lǐng)域，在為機(jī)器人提供觸覺感知方面起了關(guān)鍵作用。宇立儀器是集研發(fā)、生產(chǎn)為一體的技術(shù)密集型企業(yè)，公司主營(yíng)多軸力傳感器、力控打磨設(shè)備和汽車測(cè)試設(shè)備，圍繞力測(cè)量和力控制，為全球客戶提供系列化的解決方案。多軸力傳感器包括六維力傳感器、三維力傳感器、一維力傳感器和關(guān)節(jié)扭矩傳感器。一家提供各類高端標(biāo)準(zhǔn)測(cè)力傳感器以及非標(biāo)定制服務(wù)于一體的綜合性高新技術(shù)企業(yè)。公司所生產(chǎn)的三維、六維以及多維力測(cè)量傳感器：精度高、抗偏載能力強(qiáng)、容易安裝、串?dāng)_小、耐沖擊力、穩(wěn)定性好、體積小、響應(yīng)快、過(guò)載能力強(qiáng)，已用于軍工、航空航天、核電等級(jí)的測(cè)量，機(jī)坤維科

202012KWR46/962021MEMS200T

柯力傳 中航電

24H1，公司六維力/力矩傳感器已完成人形機(jī)器人手腕、腳腕，工業(yè)臂、協(xié)作臂末端的產(chǎn)品系列開發(fā)，掌握了結(jié)構(gòu)解耦、算法解耦、高速采樣通訊等技術(shù)要點(diǎn)，并已給多家國(guó)內(nèi)協(xié)作機(jī)器人、人形機(jī)器人客戶送樣。公司面向國(guó)產(chǎn)大飛機(jī)、民用直升機(jī)、公務(wù)機(jī)等，形成壓力、接近、力矩傳感器等傳感器配套，力爭(zhēng)實(shí)現(xiàn)通航領(lǐng)域吊掛投放系統(tǒng)的專業(yè)配套東華測(cè)

公司已投