2023年中學(xué)生機(jī)器人競賽培訓(xùn)教材

中學(xué)生機(jī)器人競賽

培訓(xùn)教材

廣州市第四十七中學(xué)

機(jī)器人愛好小組

2023年3月

第一章機(jī)器人區(qū)|歷史及定義.....錯(cuò)誤!未定義書簽。

第一節(jié)機(jī)器人的歷史....................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

第二節(jié)機(jī)器人的定義....................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

第三節(jié)機(jī)器人的種類....................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

第四節(jié)機(jī)器人的未來....................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

第五節(jié)未來的機(jī)器人....................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

第二章機(jī)器人的運(yùn)作原理.......錯(cuò)誤!未定義書簽。

第一節(jié)機(jī)器人的基本機(jī)能................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

第二節(jié)機(jī)器人的基本特性................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

第三章教育機(jī)器人的組件........錯(cuò)誤!未定義書簽。

第一節(jié)機(jī)器人關(guān)鍵一一微型電腦控制器...................錯(cuò)誤!未定義書簽。

第二節(jié)感覺器官........................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

第三節(jié)動作器官........................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

第四節(jié)程序基礎(chǔ)知識.............錯(cuò)誤!未定義書簽。

第一節(jié)模塊的操作......................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

第二節(jié)循環(huán)構(gòu)造........................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

第三節(jié)分支構(gòu)造........................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

第四節(jié)變量............................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

第五節(jié)計(jì)算模塊........................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

第五章機(jī)器人競賽項(xiàng)目..........錯(cuò)誤!未定義書簽。

第一節(jié)賽事簡介........................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

第二節(jié)機(jī)器人競賽項(xiàng)目一一滅火方案.....................錯(cuò)誤!未定義書簽。

第三節(jié)機(jī)器人競賽項(xiàng)目一一足球比賽.....................錯(cuò)誤!未定義書簽。

第一章機(jī)器人的歷史及定義

第一節(jié)機(jī)器人的歷史

幾T?年前人類就渴望制造一種像人同樣日勺機(jī)器，以便將人類從繁重日勺勞動中解脫出來。

如古希臘詩人Homeros時(shí)長篇敘事詩《伊利亞特》中《J冶煉之神痛腿海倍斯特司，就用黃

金鑄造出一種漂亮聰穎的侍女；希臘神話《阿魯哥探險(xiǎn)船》中的青銅巨人泰洛斯（Taloas）；

猶太傳說中H勺泥土巨人等等，這些漂亮H勺神話時(shí)刻鼓勵(lì)著人們一定要把漂亮的神話變?yōu)楝F(xiàn)

實(shí)，早在兩千年前就開始出現(xiàn)了自動木人和某些簡樸R勺機(jī)械偶人。

1923年捷克斯洛伐克作家雷爾.卡佩克刊登了科幻劇《羅薩姆的萬能機(jī)器人》。在劇本

中，卡佩克把捷克語“Robota”寫成了“Robot”，“Robota”是農(nóng)奴的意思。該劇預(yù)告了機(jī)

器人I向發(fā)展對人類社會的悲劇性影響，引起了大家的廣泛關(guān)注，被當(dāng)成了機(jī)器人的來源。劇

情是：

羅薩姆企業(yè)把機(jī)器人作為人類生產(chǎn)H勺工業(yè)產(chǎn)品推向市場，讓它去充當(dāng)勞動力。機(jī)器人按

照其主人的命令默默地工作，沒有感覺和感情，以呆板的方式從事繁重H勺不公平日勺勞動。

后來，羅薩姆企業(yè)獲得了成功，使機(jī)器人具有了感情，導(dǎo)致機(jī)器人口勺應(yīng)用部門迅速增長。

在工廠和家務(wù)勞動中，機(jī)器人成了必不可少的組員。機(jī)器人發(fā)現(xiàn)人類十分日勺自私和不公正，

終于造反了，開始屠殺人類。由于機(jī)器人的體能和智能都非常優(yōu)秀，因此消滅的幸存者，但

它們不懂得怎樣制造自己，最終，一對感知能力優(yōu)于其他機(jī)器人的男女機(jī)器人相愛了。這時(shí)

機(jī)器人進(jìn)化為人類，世界又起死回生了。

1950年，美國作家埃薩克啊西莫夫在他的科幻小說《I,Robot》中初次使用了“Robotics”,

即”機(jī)器人學(xué)二阿西莫夫提出了“機(jī)器人三原則”：1、機(jī)器人不應(yīng)傷害人類，且在人類受

到傷害時(shí)不可袖手旁觀；2、機(jī)器人應(yīng)遵守人類的命令，與第一條違反H勺命令除外；3、機(jī)器

人應(yīng)能保護(hù)自己，與第一條相抵觸者除外。機(jī)器人學(xué)術(shù)界一直將這三原則作為機(jī)器人開發(fā)的

準(zhǔn)則，阿西莫夫因此被稱為“機(jī)器人學(xué)之父”。1954年，美國人GeorgeC.Devol提出了第

一種工業(yè)機(jī)器人方案并在1956年獲得美國專利。1960年，Conder企業(yè)購置專利并制造了樣

機(jī)。1961年，Unimation企業(yè)（通用機(jī)械企業(yè)）成立，生產(chǎn)和銷售了第一臺工業(yè)機(jī)器“Unimate”,

即萬能自動之意。1962年，A.M.F.（機(jī)械與鑄造）企業(yè)，研制出一臺數(shù)控自動通用機(jī)，取

名“Versatran”,即多用途搬運(yùn)之意，并以uIndustrialRobot"為商品廣告投入市場。

到了近代，機(jī)器人一詞的出現(xiàn)和世界上第一臺工業(yè)機(jī)器人問世之后，不一樣功能的機(jī)器

人也相繼出現(xiàn)并且活躍在不一樣的領(lǐng)域，從天上到地下，從工業(yè)拓廣到農(nóng)業(yè)、林、牧、漁,

甚至進(jìn)入尋常百姓家。機(jī)器人的種類之多，應(yīng)用之廣，影響之深，是我們始料未及的。

第二節(jié)機(jī)器人的定義

機(jī)器人問世已經(jīng)有兒十年，但沒有一種統(tǒng)一的意見。原因之一是機(jī)器人還在發(fā)展，另一

原因聿要是由于機(jī)器人波及到了人的概念，成為一種難以回答的哲學(xué)問題.也許正是由于機(jī)

器人定義的模糊，才給了人們充足日勺想象和發(fā)明空間。

美國機(jī)器人協(xié)會(RIA)：一種用于移動多種材料、零件、工具或?qū)Ｓ醚b置的，通過程

序動作來執(zhí)行多種任務(wù)，并具有編程能力口勺多功能操作機(jī)(Manipulator)。

美國標(biāo)局:一種可以進(jìn)行編程并在自動控制下完畢某些操作和移動作業(yè)任務(wù)或動作時(shí)機(jī)

械裝置。

1987年國際原則化組織(ISO)對工業(yè)機(jī)器人的定義：工業(yè)機(jī)器人是一種具有自動控制的

操作和移動功能，能完畢多種作業(yè)II勺可編程操作機(jī)。

F1本工業(yè)原則局：一-種機(jī)械裝置，在自動控制下,可以完畢某些操作或者動作功能。英

國：貌似人的自動機(jī)，具有智力的和順從于人的但不具有人格的機(jī)器。

中國科學(xué)家對機(jī)器人的定義是：機(jī)器人是一種自動化H勺機(jī)器，這種機(jī)器具有某些與人或

生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活

性W、J自動化機(jī)器。

盡管各國定義不一樣，但基本上指明了作為“機(jī)器人”所具有的二個(gè)共同點(diǎn)：是一種自

動機(jī)械裝置，可以在無人參與下，自動完畢多種操作或動作功能，即具有通用性；可以再編

程，程序流程可變，即具有柔性(適應(yīng)性)。

第三節(jié)機(jī)器人的種類

機(jī)器人集中了機(jī)械工程、材料科學(xué)、電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動控制理論及人工智能

等多學(xué)科的最新研究成果，代表了機(jī)電一體化的最高成就，是現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)發(fā)展最活躍的領(lǐng)

域之一。

機(jī)器人H勺分類措施有諸多，根據(jù)機(jī)器人的應(yīng)用可以免成下面兒類:

（1）工業(yè)機(jī)器人?？梢蕴岢砂徇\(yùn)、焊接、裝配、噴漆、檢查等機(jī)器人，重要用于工廠

內(nèi)，替代人類完畢繁重、精密而反復(fù)的）工作。

（2）極限作業(yè)機(jī)器人。重要應(yīng)用在人們難以進(jìn)入的場所和環(huán)境，例如在核電站、海底、

宇宙空間等進(jìn)行作業(yè)H勺機(jī)器人。也包括建筑、農(nóng)業(yè)機(jī)器人等。

（3）娛樂機(jī)器人。有彈奏樂器的機(jī)器人、舞蹈機(jī)器人、寵物機(jī)器人等，具有某種程度

II勺通用性。也有適應(yīng)環(huán)境而變化行動寵物機(jī)器人。

此外，也尚有正在研制開發(fā)中U勺福利機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人、劫難救援機(jī)器人、乒乓球機(jī)

器人?類機(jī)器人。在上述H勺分類中，工業(yè)機(jī)器人最早開始普及，極限作'業(yè)機(jī)器人和娛樂機(jī)器

人多是由工業(yè)機(jī)器人改善的。近來正在積極開展擬人（類人）機(jī)器人的研究和制作。

第四節(jié)機(jī)器人的未來

在已通過去H勺20世紀(jì)，機(jī)器人的家族逐漸發(fā)展、壯大,在科學(xué)技術(shù)高度發(fā)展H勺今天，

你能預(yù)測一卜二十一世紀(jì)中的機(jī)器人會是什么樣子呢，對于既有機(jī)^人H勺功能，這個(gè)人J興

旺的大家族又會對人類的文明和社會H勺進(jìn)步產(chǎn)生怎樣的影響呢？

1、機(jī)器人會越來越小

目前各國的研究現(xiàn)實(shí)狀況而言，表明微型機(jī)器人大多還處在試驗(yàn)室或原型開發(fā)階段，但

可以預(yù)見，在二I一世紀(jì)，微型機(jī)器人將廣泛出現(xiàn)。

由德國工程師萊納爾?格茨恩發(fā)明的微型機(jī)器人，可直接由針頭注射進(jìn)入人體血管、尿

道、膽囊或腎臟。它依托微型磁鐵驅(qū)動器前進(jìn)，由醫(yī)生通過遙控器指揮，既可用于疾病診斷,

也可用于如動脈硬化、膽結(jié)石等管腔阻塞類疾病治療。近能聽從醫(yī)生指揮，將藥物直接送到

達(dá)需要醫(yī)治的患病器官，以獲得更好的治療效果.當(dāng)這種微型機(jī)器人工作完畢后，醫(yī)生便可

以像抽血那樣用針頭將它抽出來。

在二十一世紀(jì)，將會芍可以進(jìn)入人體血液循環(huán)系統(tǒng)的功能齊全的醫(yī)用微型機(jī)器人，能進(jìn)

入工業(yè)上的小管道甚或裂縫，進(jìn)行檢測與維護(hù)的工業(yè)用微型機(jī)器人，以及多種微型傳感器、

微型機(jī)電產(chǎn)品，如掌上電視等。在軍事上，將有小如蝴蝶的飛行器，用于偵察敵情；裝有自

動駕駛系統(tǒng)，能在海底航行數(shù)年的微型潛艇……

2、機(jī)器人會越來越聰穎

目前的智能機(jī)器人，它的智力最高也只相稱于兩三歲幼兒的智力水平。在二十一世紀(jì),

高智能的機(jī)器人將越來越多，其智力水平也?定會不停提高，慢慢地到達(dá)七八歲、十幾歲少

年甚至青年人的I智力水平，

20世紀(jì)90年代后期，為增進(jìn)智能機(jī)器人H勺發(fā)展，口本、韓國等國家相繼發(fā)起舉行機(jī)器

人足球世界杯賽，并成立了對應(yīng)的協(xié)會。機(jī)器人足球賽波及多機(jī)器人日勺動作協(xié)調(diào)、系統(tǒng)控制

等前沿的課題。可以說，每一場機(jī)器人足球賽實(shí)際上都是世界各國機(jī)器人發(fā)展水平口勺一場較

勁。

也許在未來H勺某一天，就如同1996年世界國際象棋冠軍卡斯帕羅夫輸給了計(jì)算機(jī)“深

藍(lán)”同樣，我們會看到世界頂尖級H勺球員構(gòu)成的“超級聯(lián)隊(duì)”也對付不了H勺機(jī)器人球隊(duì)，你

相信嗎？

第五節(jié)未來的機(jī)器人

在二十一世紀(jì)，在人的控制下，在改造自然、發(fā)展生產(chǎn)的事業(yè)和家庭生活中，將會出現(xiàn)

更多更好的機(jī)器人。

會有滅火H勺機(jī)器人，它身行敏捷，不僅在熊熊烈火之中來去自如，并旦不管哪里冒煙,

起火，它都能及時(shí)發(fā)現(xiàn)，趕到現(xiàn)場，將火災(zāi)隱患消滅。

會有檢修汽車機(jī)器人，只要把車擺上檢修臺，它用眼一掃，耳朵一聽，立即就會查出毛

病的部位和原因，進(jìn)行修理，只需幾分鐘。

會有邊防機(jī)器人，24小時(shí)持續(xù)值勤，萬無一失。不管白天、黑夜、風(fēng)雨、冰雪天氣，

一有敵情，它就能立即采用措施，封鎖邊境線。同步告知空中、地面報(bào)警系統(tǒng)，監(jiān)視敵人行

動，使任何人也不能越境一步。

還會有海洋開發(fā)機(jī)器人，它們能潛入海中勘察、取樣、化驗(yàn)，很快制定山開發(fā)方案，有

條不紊地下海作業(yè)，把海底的寶藏獻(xiàn)給人類。

有科學(xué)家預(yù)言：生物機(jī)器人將在23年后問世；而智能機(jī)器人的發(fā)展使機(jī)器人具有自我

學(xué)習(xí)的功能，它會自己作出判斷，發(fā)出指令……

第二章機(jī)器人的運(yùn)作原理

第一節(jié)機(jī)器人的基本機(jī)能

機(jī)器人作為一種具有一定智能的自動化機(jī)器，有如下幾種基本的機(jī)能：

（1）對外界產(chǎn)生作用：相稱于人的手和腳，可以稱之為動作器官。

（2）獲取外界信息：相稱于人的眼、耳、舌頭和皮膚，可以稱之為感應(yīng)器官。

（3）規(guī)劃作業(yè)：相稱于人口勺大腦，可以稱之為思維器官。

機(jī)器人是機(jī)器有人的特點(diǎn)，我們可以從人自身出發(fā)就輕易理解他的工作原理了，簡樸的

講就是傳感器將得到口勺信息送到處理器決策執(zhí)行驅(qū)動器的動作。

機(jī)器人的動作

我們大多數(shù)人都看到過電影或書本里描繪的外形酷以人類的機(jī)器人，這是機(jī)器人的一種

體現(xiàn)形式,。可機(jī)器人并不一定非得是這樣的。實(shí)際上，機(jī)器人日勺形狀各式各樣。實(shí)際意義上

口勺機(jī)器人，應(yīng)當(dāng)是“能自動工作的機(jī)器”。有的功能很簡樸，有的就復(fù)雜得多。例如：家里

H勺供暖系統(tǒng)，我們只需做最初設(shè)定，接下來它就能自己工作，我們身邊的大多數(shù)家用電器都

是這樣。自動溫控系統(tǒng)的元器件遍及于整庫智能化大樓,

第二節(jié)機(jī)器人的基本特性

機(jī)器人一般具有三個(gè)基本特性，是不是機(jī)器人，我們只需看一看它與否具有如下三個(gè)特

性：

1.身體：是一種物理狀態(tài)，具有一定的形態(tài)。

2.大腦：控制機(jī)器人口勺程序。

3.動作：任何機(jī)器人均有一定的動作體現(xiàn)。

自動灑水系統(tǒng)是機(jī)器人，它包括一種灑水的身體，程序是根據(jù)一定的條件，自動開關(guān)系

統(tǒng)，如在白天灑水。它的動作是成功執(zhí)行這一程序。

應(yīng)答機(jī)也是機(jī)器人，它有身體（就象一種盒子），程序是應(yīng)答，動作是每天應(yīng)答

和記錄信息。

Sarcos是機(jī)器人，它H勺身體就象一種人，程序是與對手打乒乓球，它的動作就是打球。

我們是怎么讓機(jī)器人“弄懂”我們想讓它做什么H勺？答錄系統(tǒng)怎么懂得什么時(shí)候接

以及存儲信息？當(dāng)我們走到電動門前時(shí)，門會自動打開，原理是什么？它怎么會懂得門前有

人？尚有我們玩歐I遙控汽車，我們是怎么讓它倒退、轉(zhuǎn)向、前進(jìn)、停止的？

答案就是一一大腦。所有的機(jī)器人都需要我們告訴它做什么，我們又是怎么實(shí)現(xiàn)對機(jī)器

人E向控制呢？重要包括三項(xiàng)內(nèi)容：

1.輸入：該信息來自機(jī)器人的J傳感器。

2.程序：你想讓機(jī)器人遵照的一種規(guī)則或指令。

3.輸出：機(jī)器人H勺運(yùn)動，一般包括馬達(dá)（運(yùn)轉(zhuǎn)）、燈和聲音。

所有的機(jī)器人都裝有傳感器，用于為機(jī)器人提供輸入,某些傳感器很象我們?nèi)祟惖母杏X

器官，可以“看到”或“感覺到”外界環(huán)境的變化。例如，所有用于開、關(guān)電器H勺開關(guān)和按

鈕都是觸動傳感器，你觸動它們時(shí).，它們就能“感覺到”并作出反應(yīng)。

機(jī)器人身體內(nèi)，有許多不一樣H勺傳感器在工作。冰箱內(nèi)H勺觸動傳感器對關(guān)門H勺壓力作出

反應(yīng)：關(guān)閉冰箱內(nèi)的燈。答錄機(jī)內(nèi)有一種電路，可以測量電壓變化并顯示為鈴響。烤

爐或烤箱則是運(yùn)用溫度傳感器來控制加熱線圈的加熱溫度。

類似II勺機(jī)器人系統(tǒng)也許會使用不一樣的傳感器完畢相似的工作。某些自動控制的燈，如

門外樓道的燈，也許會使用運(yùn)動檢測器，當(dāng)人走近時(shí)，就開燈：而有時(shí)也許會用光電傳感器

來感應(yīng)光線的強(qiáng)弱，天暗時(shí)，就開燈。

用于控制機(jī)器人的程序可以是很簡樸，只是單純口勺機(jī)械控制，合上開關(guān)，就可開始一系

列運(yùn)動。例如：用微波爐加熱食品時(shí)，只需按下“加熱”按鈕一一觸動傳感器。有時(shí)程序也

會很復(fù)雜，如美國宇航局太空探測器內(nèi)H勺全自動攝影機(jī)控制程序。

一種機(jī)器人FI勺控制程序重要取決于如下幾種原因：

?使用H勺傳感器類型和數(shù)量。

?傳感器U勺安裝位置。

?也許II勺外部鼓勵(lì)。

?需到達(dá)口勺活動效果。

第三章教育機(jī)器人的J組件

機(jī)器人的構(gòu)成是復(fù)雜無比日勺，有些精密的機(jī)器人甚至比得上人類組織器官日勺復(fù)雜度。并

且機(jī)器人也是一種比較精密、先進(jìn)的J高科技產(chǎn)物，一般人是很難見到口勺，就更不必說親手組

裝、研究它了。不過，機(jī)器人科學(xué)技術(shù)又是當(dāng)今最先進(jìn)的科學(xué)技術(shù)之一，理解這門技術(shù)也是

很必要的。因此，我們就通過拼裝式H勺教育機(jī)器人套件來初步認(rèn)識機(jī)器人口勺神秘，親自嘗試

搭建自己心目中的機(jī)器人。國內(nèi)有幾家有實(shí)力H勺機(jī)器人企業(yè),一直致力于研發(fā)、生產(chǎn)、銷售

適合我們國情的教育機(jī)器人產(chǎn)品，并推進(jìn)機(jī)涉人教育進(jìn)入學(xué)校與開展各式各樣口勺機(jī)器人活

動。使學(xué)生在組裝機(jī)器人的過程中動手、動腦，提高協(xié)作能力和發(fā)明能力，成為素質(zhì)教育下

全面發(fā)展的新一代。

拼裝式的機(jī)器人是用多種拼裝零件組合而成的，因此它沒有固定的外形和功能，是由我

們?nèi)丈讋?chuàng)意和設(shè)計(jì)決定口勺。并且當(dāng)我們覺得拼裝套件提供時(shí)零件不能滿足設(shè)計(jì)規(guī)定期，我們還

可以運(yùn)用身邊所能得到日勺材料自己動手制作所需的零件＜

機(jī)器人有諸多動作器官、感覺器官、思維器官等硬件，只有熟悉了這些硬件器官，我們

才能輕而易舉的搭建出自己心目中的機(jī)制人，給機(jī)器人添加多種功能。下面，我們一起來理

解一下教育機(jī)器人口勺某些基本組件。

思維器官：是整個(gè)機(jī)器人的關(guān)鍵模塊，也就是中央控制器，在教育機(jī)器人中也稱之為

微型電腦控制器。

動作器官：可以讓機(jī)器人唱歌的發(fā)音模塊；可以裝飾和指示的發(fā)光模塊；速度可以調(diào)

整的馬達(dá)模塊等。

感覺器官：可以辨別黑白甚至是不一樣顏色的灰度測量模塊；可以檢測碰撞的觸碰檢

測模塊等。

第一節(jié)機(jī)器人關(guān)鍵一一微型電腦控制器

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微型電腦控制器，在中鳴機(jī)器人或樂高機(jī)器人系列中也叫RCU或RCX,它是機(jī)器人系

統(tǒng)I向中樞，讓你可以搭建一種機(jī)器人控制系統(tǒng)，機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)多種功能都是靠它來指揮。

微型電腦控制器是機(jī)械人不可缺乏U勺大腦，控制機(jī)器人的所有行為，它有復(fù)雜U勺硬件構(gòu)

造和獨(dú)立的操作系統(tǒng)。微型電腦控制器通過外部傳感器（包括：觸動、光電、角度、溫度以

及RCX自身日勺紅外接受器）采集高精度日勺電壓、溫度、濕度、pH值、聲音、角度、壓力等

環(huán)境信號，微型電腦控制器對采集到的I環(huán)境信息進(jìn)行分析和處理，與事先編好口勺程序進(jìn)行對

照，執(zhí)行與環(huán)境信息相符合的子程序，控制對應(yīng)的馬達(dá)等動作模塊做出對應(yīng)口勺動作。

微型電腦控制器可以將采集口勺數(shù)據(jù)保留到它自己口勺內(nèi)存，也可上傳數(shù)據(jù)到計(jì)算機(jī)上顯

示，并進(jìn)行分析與處理。通過紅外線接口，微型電腦控制器還可以與其他紅外設(shè)備通信，它

們之間也可以互相通信或遠(yuǎn)程控制，讓顧客制作大型R勺控制系統(tǒng)。

微型電腦控制器口勺程序可用簡樸日勺圖形化編程語言在計(jì)算機(jī)上進(jìn)行編寫，然后，用紅外

發(fā)射儀將編寫好日勺機(jī)器人系統(tǒng)程序指令從計(jì)算機(jī)下載到微型電腦控制器的內(nèi)存。這樣，微型

電腦控制器就可控制輸出一一光電、聲音、附著在機(jī)械部件上的機(jī)器人馬達(dá)，并可向其他紅

外設(shè)備發(fā)送紅外信號。由于控制器自身就是一種微型電腦，因此，你的機(jī)器人系統(tǒng)可以脫離

計(jì)算機(jī)獨(dú)立運(yùn)作。你可以組建任何機(jī)器人，無論是智能億住宅內(nèi)的光敏防盜報(bào)警器，還是可

以沿軌道運(yùn)動的機(jī)器人或會投籃的機(jī)器人。

一般的，教育用u勺機(jī)器人關(guān)鍵一一微型電腦控制器具有多路輸入多種傳感器信號的通信

接口，多路輸出馬達(dá)、燈等信號日勺通信接口；可以使用獨(dú)立的電池或者變壓器交流供電：配

有一定容量的內(nèi)存儲器，可以儲存數(shù)個(gè)獨(dú)立口勺程序，并且內(nèi)存儲器可以擦寫，以便更換不一

樣程序；可以通過數(shù)據(jù)線或者紅外線與計(jì)算機(jī)進(jìn)行通信，以便通過計(jì)算機(jī)分析采集到的信息

或者是將在計(jì)算機(jī)編寫口勺程序傳遞到微型電腦控制器口勺內(nèi)存儲器上：為了可以讓搭建的機(jī)器

人具有愈加靈活的動作，微型電腦控制器一般都可以進(jìn)行多任務(wù)處理，具有模擬/數(shù)字信號

轉(zhuǎn)換、數(shù)據(jù)采樣和計(jì)數(shù)器時(shí)功能。

第二節(jié)感覺器官

在教育機(jī)器人套件中，該類模塊口勺種類是最多的，這些模塊是機(jī)器人與外界獲得聯(lián)絡(luò),

使之可以根據(jù)環(huán)境H勺變化而執(zhí)行不一樣動作的J不可或缺的重要構(gòu)成，也是機(jī)器人智能化體現(xiàn)

H勺由來。我們應(yīng)當(dāng)熟悉掌握多種感覺器官模塊H勺特性，右設(shè)計(jì)機(jī)器人時(shí)靈活H勺使用，發(fā)明出

功能強(qiáng)大、高智能化的機(jī)器人。

一、觸碰模塊

觸碰模塊，是一種運(yùn)用接觸片實(shí)現(xiàn)檢測觸碰功能的電子部件。如圖所示，是中鳴機(jī)器人

日勺觸碰模塊，有三條接口線：黑色線是地線，紅色線是電源線（+5V）,黃色線是信號線。

觸碰模塊重要用于檢測外界觸碰狀況。例如：行進(jìn)時(shí)，用于檢測障礙物：走迷宮時(shí)，用

于檢測墻壁，等等。

觸碰模塊是一種只有一條檢測信號線的數(shù)字式的電子部件，它只有兩種狀態(tài)表達(dá)，分別

是“1”表達(dá)觸碰，“0”表達(dá)未觸碰。因此，觸碰模塊應(yīng)當(dāng)接到微型電腦控制器的數(shù)字信號

輸入/輸出端口。

二、音量測量模塊

音量測量模塊，是可以測量音量強(qiáng)弱的電子部件。如圖所示，是中鳴機(jī)器人U勺音量測量

模塊，有三條接口線：黑色線是地線，紅色線是電源線（+5V）,黃色線是信號線。

音量測最模塊重要用廣測最外界音量的強(qiáng)弱。例如：根據(jù)音量日勺強(qiáng)弱，機(jī)器人自動啟動

或停止；通過識別有一定梯度的音量，機(jī)器人調(diào)整自己的轉(zhuǎn)動方向，等等。

音量測量模塊是一種只有一條檢測信號線的模擬式H勺電子部件，應(yīng)接到微型電腦控制器

H勺模擬信號輸入/輸出端口。

三、溫度測量模塊

溫度測量模塊，是可以測量溫度強(qiáng)弱的電子部件。如圖所示，是中鳴機(jī)器人口勺溫度測量

模塊，有三條接口線：黑色線是地線，紅色線是電源線（+5V）,黃色線是信號線。

溫度測量模塊重要用于測量溫度的強(qiáng)弱。例如：根據(jù)溫度的強(qiáng)弱，機(jī)器人自動開關(guān)風(fēng)扇；

通過識別有一定梯度的外屆溫度，機(jī)器人慢慢從調(diào)整風(fēng)扇強(qiáng)弱，等等。

溫度測量模塊是一種只有一條檢測信號線II勺模擬式的電子部件，應(yīng)將它接到微型電腦控

制器的模擬信號輸入/輸出端口。

四、火焰模塊

火焰模塊，是可以測量可見光、紅外光強(qiáng)弱日勺電子部件。如圖所示，是中鳴機(jī)器人的火

焰模塊，有四條接口線：黑色線是地線；紅色線是電源線（+5V）；黃色線是信號線，用于

測量紅外光值；棕色線也是信號線，用于測量可見光值。

火焰模塊重要用于測量環(huán)境光的I強(qiáng)弱。例如：滅火比賽時(shí)用于測量火焰值；足球比賽時(shí),

用于確定足球的方向，等等。

火焰模塊是一種只有兩條檢測信號線的模擬式口勺電子部件,應(yīng)將它接到微型電腦控制器

U勺模擬信號輸入/輸出端口。

五、環(huán)境光模塊

環(huán)境光模塊，是可以測量可見光強(qiáng)弱電子部件。如圖所示，是中鳴機(jī)器人的環(huán)境光模塊,

有三條接口線：黑色線是地線，紅色線是電源線（+5V）,黃色線是信號線。

環(huán)境光模塊重要用于測量環(huán)境光的強(qiáng)弱。例如：根據(jù)光線的強(qiáng)弱，機(jī)器人自動開關(guān)窗簾;

通過識別有一定梯度日勺環(huán)境光，機(jī)器人慢慢從暗處走到亮處，等等。

環(huán)境光模塊是一種只有一條檢測信號線的模擬式口勺電子部件,應(yīng)將它接到微型電腦控制

器的I模擬信號輸入/輸出端口。

六、紅外檢測模塊

紅外檢測模塊，是一種可以實(shí)現(xiàn)紅外檢測功能口勺電子部件。如圖所示，是中鳴機(jī)器人的

紅外檢測模塊，有三條接口線：黑色線是地線，紅色線是電源線（+5V）,黃色線是信號線。

紅外發(fā)射模塊與紅外接受模塊一般配合使用，用于檢測障礙物.例如，滅火比賽中檢測

家俱障礙物。

七、紅外發(fā)射模塊

紅外發(fā)射模塊，是一種可以實(shí)現(xiàn)紅外發(fā)射功能的電子部件。如圖所示，是中鳴機(jī)器人的

紅外發(fā)射模塊，有三條接口線：黑色線是地線，紅色線是電源線（+5V）,黃色線是信號線。

紅外發(fā)射模塊與紅外接受模塊一般配合使用，用于險(xiǎn)測障礙物。

八、灰度測量模塊

灰度測量模塊，是一種可以辨別出不一樣顏色的的電子部件。如圖所示，是中鳴機(jī)器人

日勺灰度測量模塊，有三條接口線：黑色線是地線，紅色線是電源線（+5V）,黃色線是信號

線。

灰度測顯模塊重要用于辨別不一樣的顏色。例如：沿著黑色軌跡線行走，不偏離黑色軌

跡線；沿著桌面邊緣行走，不掉到地上；足球比賽時(shí)，識別場地中灰度不一樣口勺地面，以便

于進(jìn)行定位，等等。

灰度測最模塊是一種只有一條檢測信號線的模擬式的電子部件，應(yīng)將它接到微型電腦控

制器的模擬信號輸入/輸出端口。

九、超聲測距模塊

超聲測距模塊的工作原理是發(fā)射超聲波,檢測被測物體反射回波接受后口勺時(shí)差來測量距

離的模塊，是一種非接觸式測量工具（也防止發(fā)出光線，影響其他機(jī)器人）。如圖所示，是

中鳴機(jī)器人的超聲測距模塊，它的構(gòu)成部件如下：

編號闡明

①超聲波接受探頭

②超聲波發(fā)射探頭

接線端口，由四條線構(gòu)成

黑色線：地線

③紅色線：電源線（+5V?+8V）

黃色線：信號線（SCL）

棕色線：信號線（SDA）

超聲測距模塊測定物位距離時(shí)不接觸被測物體，測量精度高；測量范圍3-100厘米。在

測距中應(yīng)注意模塊H勺安裝，以保證超聲波垂直發(fā)射到被測物體表面，這樣測量成果會愈加精

確。

十、抗干擾光感模塊

當(dāng)我們使用一般光感對物體（如地面）的灰度進(jìn)行測量時(shí)，常常受到環(huán)境光變化的影響。

而通過采用光載波技術(shù)和編碼技術(shù)U勺抗干擾光感（Lightproofgreyscalesensor）模塊，在測

量點(diǎn)的環(huán)境光線變化時(shí)（例如有窗戶的斜照日光，室內(nèi)照明光線變化等），仍能穩(wěn)定地讀出

被測物體表面的灰度值，且其讀數(shù)與環(huán)境光照的強(qiáng)度無關(guān)。實(shí)物圖如下：

編號闡明

①標(biāo)簽

②發(fā)光管：通電時(shí)，該發(fā)光管將向物體表面發(fā)射光束。

③光接受管：通過測量反射的光值確定被測物體U勺表面灰度。

④接線端口：黑色線一地線：紅色線一電源線（+5V?+8V）；黃色線一信號線

抗干擾光感模塊可以直接測量物體表面的J灰度數(shù)值，且度數(shù)不受環(huán)境光的照度影響；以

便機(jī)器人軌跡賽、足球賽等的參賽者更重視于程序的邏輯思維而非繁瑣的光感閥值調(diào)整。

抗干擾光感模塊使用時(shí)應(yīng)注意與被測物體的表面距離應(yīng)保持在l-L5cm左右，過高或過

低H勺距離會影響讀數(shù)H勺精確性。此外抗干擾光感模塊是一種只有一條檢測信號線H勺模擬式的

電子部件，應(yīng)將它接到微型電腦控制器的模擬信號輸入/輸出端口。

卜一、復(fù)眼模塊

也叫紅外復(fù)眼（ommatcum,compoundeye）模塊、飛眼，顧名思義是由若干個(gè)紅外感光

單元構(gòu)成的J、可以同步多方位測量紅外光強(qiáng)弱的電子部件，如圖所示，是中鳴機(jī)器人的復(fù)眼

模塊。

編號闡明

①綠色指示燈：測量值最大時(shí)該方位指示燈亮

接口線由四條線構(gòu)成：黑色線一地線；紅色線一電源線（+5V）；黃色線一

②

數(shù)據(jù)信號線；棕色線一時(shí)鐘信號線。

③紅外光敏管：可以測量環(huán)境紅外光值。

復(fù)眼模塊重要用于測最環(huán)境光的強(qiáng)弱，測出日勺數(shù)據(jù)我們稱為光值。復(fù)眼應(yīng)用廣泛，例如:

在滅火比賽中用于測量火焰；在足球比賽中用于確定足球日勺方向。

復(fù)眼中由一種中央處理器和七個(gè)光敏二極管。中央處理器時(shí)刻檢測安裝在不一樣方位的

光敏二極管的強(qiáng)度，并找出最強(qiáng)的一種；當(dāng)中央處理器接受到機(jī)器人控制器發(fā)出H勺命令時(shí)，

將檢測到時(shí)光值返回給機(jī)器人控制器。

中鳴機(jī)器人中可將復(fù)眼模塊接到微型電腦控制器H勺任一自由端口，注意黑線靠邊；安裝

復(fù)眼時(shí)，7個(gè)光敏二極管朝下（PCB板下面）安裝。在機(jī)器人快車中有一種模塊圖標(biāo)是用來

控制復(fù)眼模塊的，在模塊圖標(biāo)H勺屬性中有一"command”欄，在此欄中輸入不一樣日勺控制命

令，便可以控制復(fù)眼了。各控制命令日勺含義如下表:

控制命令返回值含義功能分類描述

1第一種通道測量到R勺光值能在180度范圍內(nèi)任意讀取7個(gè)方

向中時(shí)任一種感光值。

2第二個(gè)通道測量到時(shí)光值

3第三個(gè)通道測量到時(shí)光值

4第四個(gè)通道測量到時(shí)光值

5第五個(gè)通道測量到口勺光值

6第六個(gè)通道測量到時(shí)光值

7第七個(gè)通道測量到時(shí)光值

8最大光值所在的通道號能即時(shí)讀取7個(gè)方向中的J最強(qiáng)口勺感

光值及其方位。

9最大光值

10最小光值所在的通道號能即時(shí)讀取7個(gè)方向中的最弱的J感

光值及其方位。

11最小光值

127個(gè)通道測出口勺平均光值能即時(shí)讀取7個(gè)方向的平均感光值。

十二、指南針模塊B

如圖所示，是中鳴機(jī)器人的指南針模塊，它各部分的名稱與功能如下:

①接線端口：把接線埠直接連接到微型電腦控制淵芻由端口。

②正北校正按鈕；指南針執(zhí)行正北校正程序，將目前指南針H勺方向假定為正北方向。同

步按住②、④兩個(gè)按鍵無效。

③指南針方向：表達(dá)目前指南針?biāo)傅姆较颉?/p>

④硬鐵賠償按鈕：指南針執(zhí)行硬鐵賠償程序，將目前指南針H勺方向假定為正北方向。減

少附近的J鐵物質(zhì)等產(chǎn)生的滋場引起的失真。注意：此功能使用不妥，也許導(dǎo)致讀取角度紊亂、

不停反更出現(xiàn)某個(gè)特定時(shí)值或者是角度偏差非常大等，慎用?。⊥桨醋、凇ⅱ軆蓚€(gè)按鍵無

效。

⑤硬鐵賠償旋轉(zhuǎn)示意：提醒執(zhí)行硬鐵賠償時(shí)，模塊必須水平旋轉(zhuǎn)一圈以上。

⑥工作狀態(tài)指示燈：表達(dá)目前指南針模塊的工作狀態(tài)。亮燈表達(dá)有電源供電；綠色表達(dá)

指南針可以正常讀取數(shù)據(jù)；紅色表達(dá)執(zhí)行特定功能程序，讀取數(shù)據(jù)無效；紅、綠燈交替閃動

時(shí)表達(dá)模塊出錯(cuò)或者是模塊復(fù)位。

⑦指南針模塊編號：指南針模塊的編號，以便查找應(yīng)用文檔以及疑難解答。

⑧磁場方向指示：沒有使用“正北校正”功能前，指南針返回的數(shù)據(jù)是0或者36。度,

此標(biāo)示的］各個(gè)方向與地球磁場一致。假如使用了“正北校正”功能，那正北方0（或者是360）

度就表達(dá)您新認(rèn)定的方向，此標(biāo)示就會以新口勺北方為參照，不再表達(dá)自然R勺磁場方向。

使用前水平地固定好模塊，防止使用時(shí)模塊轉(zhuǎn)動，保證測量精確。安裝時(shí)指南針要遠(yuǎn)離

電子部件（包括主控板、其他模塊、電池、馬達(dá)、液晶等等）至少15厘米，防止磁場干擾。

和其他測量模塊同樣，指南針模塊可以把測量到I的角度返回給微型電腦控制器。把接線

端口直.接連接到中鳴機(jī)器人微型電腦控制器自由端口，定義好硬件信息，然后用《機(jī)器人快

車》軟件里的“B型指南針模塊”=>“讀取角度數(shù)據(jù)圖標(biāo)”進(jìn)行讀取目前數(shù)據(jù)即可。由于指

南針模塊的多種控制功能可以使用按鍵來執(zhí)行，因此只需要通過一種圖標(biāo)直接讀取數(shù)據(jù)，免

除了編程上的I麻煩。下圖的就是循環(huán)讀取指南針的J角度，然后顯示在液晶屏上口勺例子：

指南針返回的數(shù)據(jù)是角度值，范圍在0?360之間，單位是“度沒有使用“正北校正”

前，返回角度表達(dá)指南針方向與地球磁場正北方向冏頓時(shí)針方向夾角：假如使用了“正北校

正”功能，那正北方0（或者是360）度就表達(dá)您新認(rèn)定的方向，其他角度就是指南針方向

與這個(gè)新北方的順時(shí)針夾角。正北方向數(shù)值上表達(dá)為。度（或360度）。順時(shí)針轉(zhuǎn)動模塊，

角度增大；逆時(shí)針轉(zhuǎn)動模塊，角度減小。

高級功能：

1、正北校正：

功能：將模塊目前的方向設(shè)置為正北方向。

使用措施：當(dāng)顧客需要對正北的方向進(jìn)行重新設(shè)置時(shí)，把指南針模塊水平指向顧客認(rèn)為

日勺正北方，按下正北校正按鈕并放開。

注意:

按鍵按下時(shí)模塊指示燈會變?yōu)榧t色，此時(shí)讀取數(shù)據(jù)無效。放開按鍵時(shí)刻，模塊認(rèn)定目前

方向?yàn)樾碌腇北方c完畢后指示燈會恢復(fù)綠色.可以F常讀取數(shù)據(jù)°

校正II勺成果雖然模塊斷電也會保留下來。因此在同一種地點(diǎn)可以只進(jìn)行一次校正。不一

樣地點(diǎn)則按需要進(jìn)行校正，每次執(zhí)行正北校正都會取消上一次的校正成果，并以最新這次的

成果取代。“硬鐵賠償”功能或者“模塊更位”功能會取消正北校正信息，使模塊指向恢復(fù):

與地球磁場方向一致。因此在需要時(shí)，執(zhí)行了“硬鐵賠償”或者“模塊復(fù)位”后要再次進(jìn)行

正北校正。

2、硬鐵賠償：

功能：指南針是以讀取地球磁場方向來識別地理方向H勺。附近的鐵物質(zhì)等產(chǎn)生H勺磁場也

許會引起角度偏差。消除該偏差，使讀出H勺方向角更精確，這就是硬鐵賠償。

使用措施：首先把指南針模塊放在盡量水平的位置。然后按下硬鐵賠償按鈕，此時(shí)模塊

指示燈會變?yōu)榧t色，放開按鍵后就可以開始硬鐵賠償了。這時(shí)把指南針模塊水平地旋轉(zhuǎn)一圈

以匕整個(gè)硬鐵賠償過程大概持續(xù)10秒鐘，完畢后紅燈會恢復(fù)為綠燈，完畢硬鐵賠償。

注意：

鍵按下時(shí)模塊指示燈會變?yōu)榧t色，此時(shí)開始讀取數(shù)據(jù)無效。直至模塊完畢賠償，指示燈

會恢復(fù)綠色后，才可以正常讀取數(shù)據(jù)。

賠償?shù)某晒谀K斷電后也會保留下來。因此在同一種地點(diǎn)可以只進(jìn)行一次賠償「不一

樣地點(diǎn)則由于環(huán)境不一樣，干擾磁場也不相似，顧客可以按需要進(jìn)行賠償。每次執(zhí)行硬鐵賠

償都會取消上一次口勺賠償成果，并以最新這次口勺成果取弋?！坝茶F賠償”功能會取消正北校

正信息，使模塊指向恢復(fù)與地球磁場方向一致。因此在需要時(shí)，執(zhí)行了“硬鐵賠償”后要再

次進(jìn)行正北校正。

此功能使用不妥，也許導(dǎo)致讀取角度紊亂、不停反復(fù)出現(xiàn)某個(gè)特定時(shí)值或者是角度偏差

非常大等。除非環(huán)境尤其惡劣，否則本模塊在不使用硬鐵賠償時(shí)讀取的角度數(shù)據(jù)已經(jīng)比較精

確。本功能要慎用！！假如不確定，可以使用液晶模塊來查看指南針U勺角度數(shù)據(jù)。必要時(shí)可

以使用“硬鐵賠償”功能或者“模塊復(fù)位”功能來糾正。

3、模塊兔位

功能：將模塊恢復(fù)為出廠時(shí)候的狀態(tài)（無校正、賠償信息）。此功能將清除“正北校正”、

“硬鐵賠償”等信息，重要是讓顧客在不能對的（或時(shí)間局限性夠）使用硬鐵賠償，或是但

愿取消本來的校正、賠償信息等狀況下使用。

使用措施：首先按下硬鐵賠償按鈕，此時(shí)模塊指示燈會變?yōu)榧t色。放開賠償按鍵后在亮

紅燈的期間按住正北校正按鈕不放（約2秒鐘），直至指示燈紅綠交替閃動，表達(dá)完畢模塊

復(fù)位。此時(shí)松開所有按鍵，指示燈恢復(fù)綠色，模塊恢復(fù)為出廠狀態(tài)，可以正常使用。

木平收寅缸■人，按動

注意:

亮紅燈或者紅、綠燈交替閃動時(shí)讀取數(shù)據(jù)無效。直至模塊完畢更位，指示燈恢好綠色后,

才可以正常讀取數(shù)據(jù)。

在使用指南針模塊時(shí)也許碰到的問題:

1、讀取不到模塊口勺數(shù)據(jù)（角度值一直是“999”）

首先檢查電源與否接觸良好，電池電力與否充足，保證雙方有足夠電力進(jìn)行通訊。然后

檢查連接線與否完全插入插座里面。假如是偶爾接受數(shù)據(jù)有錯(cuò)誤,有也許是使用中旋轉(zhuǎn)模塊、

機(jī)器人受到撞擊等影響接線的接觸，請做好機(jī)器人的防撞、防震動措施。

2、在讀取角度的過程中，無論目前方向在哪里，都是不停反復(fù)出現(xiàn)某個(gè)特定的數(shù)值時(shí)

（例如180）,或者是角度偏差非常大。這是由于“硬鐵賠償”操作過程不妥引起U勺，請按

上面“硬鐵賠償”的闡明，重新進(jìn)行硬鐵賠償；或者使用“模塊復(fù)位”來取消硬鐵賠償。

3、在讀取角度的過程中，在某個(gè)局部區(qū)域角度偏差大。

這是由于模塊受到交大歐I磁場干擾所致（例如緊貼著電池、馬達(dá)之類模塊安裝）。請重

新安裝模塊，指南針要遠(yuǎn)離電子部件至少15厘米，并且是有按鍵口勺一面朝上，水平安裝。

第三節(jié)動作器官

動作^官也可以稱之為動作模塊，動作模塊使機(jī)器人口J以模仿人類或動物的某些動作,

或者完畢某些制定的動作，

一、發(fā)光模塊

?種可?以實(shí)現(xiàn)發(fā)光功能的電子部件，可亮可滅。如圖所示，是中鳴機(jī)器人的發(fā)光模塊。

①是發(fā)光二極管；②是標(biāo)簽BE-1500BE：表達(dá)積木機(jī)器人的電子部分，15：表達(dá)發(fā)光

^型，00：表達(dá)紅光；③是接口線，由三條線構(gòu)成。黑色線一地線，紅色線一電源線（+5V）,

黃色線一信號線。

發(fā)光模塊重:要用作指示用途。例如I,在走軌跡的過程中，當(dāng)檢測到黑線H勺時(shí)候，使發(fā)光

模塊亮，否則滅；在滅火的過程中，當(dāng)檢測到火焰的時(shí)候，使發(fā)光模塊亮，否則滅，等等。

二、發(fā)音模塊

發(fā)音模塊，是一種可以實(shí)現(xiàn)發(fā)音功能的電子部件?，音頻高下可以調(diào)整。如圖所示，是中

鳴機(jī)器人的發(fā)音模塊。

①是標(biāo)簽，BE表達(dá)積木機(jī)器人IJ勺電子部分，22表達(dá)發(fā)音^型，00表達(dá)一般發(fā)音模塊;

②是接口線，由三條線構(gòu)成。黑色線一地線，紅色線一電源線（+5V）,黃色線一信號

線；

應(yīng)用范圍：發(fā)音模塊重要用于發(fā)音。例如：唱?段小星星的架譜；當(dāng)碰到?種特定的狀

況時(shí)，發(fā)出一種特定頻率的聲音，等等。

三、馬達(dá)模塊

①

馬達(dá)模塊，是一種驅(qū)動部件?，可以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動功能，可以帶動物體轉(zhuǎn)動，有前轉(zhuǎn)或后轉(zhuǎn)選

擇，從靜止到最高速H勺運(yùn)動過程中可調(diào)整速度。

馬達(dá)模塊是機(jī)器人的動力輸出模塊，動力從輸出軸以圓周運(yùn)動的方式輸出。為了便于輸

出軸驅(qū)動其他構(gòu)件，可以采用轉(zhuǎn)榆軸進(jìn)行過渡。條形馬達(dá)模塊可以通過四個(gè)角的螺栓孔與其

他零件緊固。

四、伺服馬達(dá)控制套件

在制作人型機(jī)器人或其他仿生機(jī)器人時(shí)，一般會使用多種微型伺服馬達(dá)作為其肢體的轉(zhuǎn)

動部件。中鳴機(jī)器人日勺24路微型伺服馬達(dá)控制套件(JMCCB1302)正是一套用于控制多

達(dá)24個(gè)伺服馬達(dá)協(xié)調(diào)動作日勺軟件和硬件系統(tǒng)。

JMP-CB-I302微型伺服馬達(dá)不僅能實(shí)時(shí)地控制多達(dá)24個(gè)微型伺服電機(jī)，精確定義伺服

馬達(dá)運(yùn)動范圍，糾正每個(gè)伺服馬達(dá)的運(yùn)動偏差，具有兩千步的運(yùn)行記錄功能，還可以配合其

他模塊實(shí)現(xiàn)無線控制、傳感器響應(yīng)控制等等。伺服馬達(dá)控制軟件，用于在微軟windows系

統(tǒng)下實(shí)時(shí)地控制24路伺服電機(jī)，設(shè)置控制板參數(shù)，下載控制數(shù)據(jù)表等。伺服馬達(dá)控制板是

一塊完整組裝好的、通用型的24路伺服馬達(dá)控制板。該板可根據(jù)通訊接口的指令進(jìn)行實(shí)時(shí)

受控操作，具有離線控制功能H勺板還可以根據(jù)下載動作表，執(zhí)行多達(dá)幾千步的伺服馬達(dá)操作。

［通訊電級

控*版件光盤

Servo控制器

（控制器）

Servo控制器

（電源轉(zhuǎn)接找,

使用JMP-CB-1302套裝內(nèi)的路伺服馬達(dá)控制板，通過通訊接口與PC或其他控制系統(tǒng)

H勺RS232電平時(shí)串口相連接（包括真實(shí)串口、USB轉(zhuǎn)換線、無線模塊等等）。顧客可通過簡

樸的串口編程，對微型伺服馬達(dá)進(jìn)行實(shí)時(shí)運(yùn)動控制、參數(shù)設(shè)置、運(yùn)動表下載等等。

控制板在上電后，等待上位機(jī)發(fā)送過來的數(shù)據(jù)，然后根據(jù)目前的I通訊指令來進(jìn)行實(shí)時(shí)在

線控制。

在離線控制方式中的控制板套裝還可以：在上述的方式完畢后，把控制數(shù)據(jù)下載到控制

板內(nèi),然后脫機(jī)運(yùn)行。

伺服馬達(dá)控制軟件MiniServoExplorer簡介：

JM-MiniServoExplorer是實(shí)現(xiàn)伺服馬達(dá)控制器通訊協(xié)議PC機(jī)上FI勺專用WINDOWS控

制軟件，本軟件集合了可視化、易學(xué)易用、操作控制以便且靈活于一身。

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操作靈活、簡樸易用是它最大H勺特點(diǎn)，其功能簡介如下:

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