塔式起重機(jī)無人駕駛系統(tǒng)應(yīng)用技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)

總則1.0.1為了規(guī)范塔式起重機(jī)無人駕駛技術(shù)的應(yīng)用，在塔式起重機(jī)的無人駕駛系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、制造、安裝、使用、驗(yàn)收與維保中做到技術(shù)先進(jìn)、運(yùn)行安全、管理有序，制定本標(biāo)準(zhǔn)。1.0.2本標(biāo)準(zhǔn)適用于水平臂固定式塔式起重機(jī)，且具備控制器功能的無人駕駛系統(tǒng)設(shè)計(jì)、制造、安裝、使用、驗(yàn)收與維保。1.0.3塔式起重機(jī)無人駕駛系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、制造、安裝、使用、驗(yàn)收與維保除應(yīng)符合本標(biāo)準(zhǔn)外，還應(yīng)符合國家和江蘇省現(xiàn)行有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定。術(shù)語塔式起重機(jī)無人駕駛系統(tǒng)TowerCraneUnmannedDrivingSystem采用激光雷達(dá)、視覺相機(jī)、接觸式環(huán)境感知傳感器、北斗定位、5G等場景感知技術(shù),可實(shí)現(xiàn)自動建模、路徑規(guī)劃、智能避障、緊急制動和遠(yuǎn)程駕駛,使塔式起重機(jī)自動完成吊裝作業(yè)的智能化控制系統(tǒng)。智能控制單元IntelligentControlUnit

由工業(yè)智能控制器、工業(yè)遠(yuǎn)程IO、繼電器、工業(yè)網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)、5G網(wǎng)關(guān)、漏電保護(hù)器、Lora模塊、RTK模塊、外設(shè)接口等組成，可實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)運(yùn)算、自動路徑規(guī)劃、數(shù)據(jù)傳輸、自動顯示等功能的控制箱。環(huán)境感知傳感器EnvironmentalPerceptionSensors由激光雷達(dá)、攝像頭、5G網(wǎng)關(guān)等組成，可采集塔機(jī)工作區(qū)域內(nèi)障礙物的位置、形狀、顏色，并實(shí)時(shí)、動態(tài)檢測運(yùn)行的吊物與周邊障礙物距離的自動感應(yīng)裝置。手持調(diào)度器HandheldScheduler以手動方式在三維地圖上選取吊物起吊、就位的空間位置，指令系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)塔式起重機(jī)無人駕駛起吊、平移、微動就位等動作的便攜式觸控屏幕裝置。地面監(jiān)控中心GroundMonitoringCenter具有收集、分析、故障診斷報(bào)警等功能，可監(jiān)控群塔工況與系統(tǒng)運(yùn)行，并預(yù)留遠(yuǎn)程操作接口與管理部門智慧工地監(jiān)管平臺接口，設(shè)置在地面的監(jiān)控中心。2.0.6定位呼叫PositioningCall在手持調(diào)度器觸摸屏上指定塔式起重機(jī)吊物運(yùn)行的起吊、就位點(diǎn)空間位置。2.0.7路徑規(guī)劃PathPlanning接收手持調(diào)度器發(fā)出的物體起吊點(diǎn)、就位點(diǎn)指令后，由塔式起重機(jī)無人駕駛系統(tǒng)自動生成、在塔式起重機(jī)當(dāng)前工作區(qū)域內(nèi)自動運(yùn)行的吊物空間軌跡。2.0.8自動避障AutomaticObstacleAvoidance塔機(jī)在運(yùn)行過程中，自動避開運(yùn)動路徑上的障礙物或人，避免其本體及被吊運(yùn)物品與障礙物或人發(fā)生碰撞的功能。2.0.9運(yùn)動防搖MotionAnti-sway在塔機(jī)啟動、運(yùn)行或制動過程中，依靠塔機(jī)的機(jī)械式裝置和/或智能化系統(tǒng)，防止或減少吊具或吊物發(fā)生往復(fù)擺動運(yùn)動的功能。2.0.10智能運(yùn)維云平臺IntelligentOperationandMaintenanceCloudPlatform基于云計(jì)算和網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)實(shí)時(shí)獲取塔式起重機(jī)運(yùn)行數(shù)據(jù)，對塔式起重機(jī)進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)控、管理與數(shù)據(jù)分析及存儲，實(shí)現(xiàn)設(shè)備狀態(tài)監(jiān)測、故障預(yù)警、調(diào)度管理等功能的系統(tǒng)。2.0.11值守人員On-dutyPersonnel受過無人駕駛專業(yè)培訓(xùn),具備操作塔式起重機(jī)的能力,可監(jiān)控塔式起重機(jī)運(yùn)行狀態(tài)，能識別塔式起重機(jī)無人駕駛系統(tǒng)發(fā)出的介入請求及與塔式起重機(jī)吊物運(yùn)行相關(guān)的故障，并接管塔式起重機(jī)運(yùn)行和周邊安全的人員。2.0.12系統(tǒng)管理員SystemAdministrator負(fù)責(zé)塔式起重機(jī)無人駕駛系統(tǒng)的配置、監(jiān)控、維護(hù)、升級、整體運(yùn)行等管理工作，并及時(shí)處理系統(tǒng)運(yùn)行中的問題和故障，保障整個(gè)系統(tǒng)正常運(yùn)轉(zhuǎn)的技術(shù)人員?；疽?guī)定3.0.1塔式起重機(jī)（以下簡稱塔機(jī)）無人駕駛系統(tǒng)適用于水平臂固定式塔式，且具備控制器功能的起重機(jī)。3.0.2塔機(jī)無人駕駛系統(tǒng)僅增加塔機(jī)運(yùn)行控制方式，不應(yīng)改變塔機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)、安全裝置及頂升加節(jié)、附著裝置安裝拆卸方式。3.0.3塔機(jī)無人駕駛系統(tǒng)不應(yīng)影響塔機(jī)原人工駕駛功能，并提供人工介入的操作權(quán)限。3.0.4塔機(jī)無人駕駛系統(tǒng)應(yīng)根據(jù)現(xiàn)場物體外形、重量、風(fēng)速、障礙物等信息，自動規(guī)劃吊物運(yùn)行路徑、動作與運(yùn)行參數(shù)，實(shí)現(xiàn)自動避障和區(qū)域限位。3.0.5塔機(jī)無人駕駛系統(tǒng)采用的傳感器安裝應(yīng)符合現(xiàn)行相關(guān)國家、行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)及附表1的要求。3.0.6塔機(jī)無人駕駛系統(tǒng)應(yīng)按照本標(biāo)準(zhǔn)第6章的要求進(jìn)行檢查與驗(yàn)收。3.0.7塔機(jī)無人駕駛系統(tǒng)應(yīng)具有認(rèn)證值守人員身份的功能。技術(shù)要求系統(tǒng)總體技術(shù)要求系統(tǒng)工作環(huán)境溫度應(yīng)滿足-20℃～60℃。系統(tǒng)各部件均應(yīng)具有防水、防塵、屏蔽、抗沖擊功能，并能適應(yīng)施工現(xiàn)場的惡劣工作環(huán)境。系統(tǒng)組成1系統(tǒng)由智能控制單元、運(yùn)動傳感器、環(huán)境感知傳感器、傾角傳感器、風(fēng)速傳感器、重量傳感器、手持調(diào)度器、地面監(jiān)控中心、智能運(yùn)維云平臺等組成。典型系統(tǒng)架構(gòu)見圖4.1.1。圖4.1.1塔機(jī)無人駕駛系統(tǒng)架構(gòu)2系統(tǒng)軟件應(yīng)由模型構(gòu)建、定位呼叫、路徑規(guī)劃、自動避障、運(yùn)動防搖、群塔協(xié)同等分塊組成。系統(tǒng)應(yīng)由定位呼叫、一鍵啟動自動規(guī)劃路徑，精準(zhǔn)慢就位、自動駕駛、組合動作運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)起、落點(diǎn)無人駕駛功能。智能控制單元智能控制單元應(yīng)負(fù)責(zé)處理塔機(jī)工作機(jī)構(gòu)參數(shù)、風(fēng)速、吊重、傾角力矩等數(shù)據(jù)及運(yùn)行故障、報(bào)警信息。智能控制單元開機(jī)應(yīng)自檢全部器件包括智能控制器、工業(yè)遠(yuǎn)程IO、網(wǎng)絡(luò)通訊系統(tǒng)、運(yùn)動傳感器、傾角傳感器、風(fēng)速傳感器等的運(yùn)行可靠性與測量精度。智能控制器應(yīng)基于新一代工業(yè)操作系統(tǒng)虛擬化實(shí)時(shí)和非實(shí)時(shí)架構(gòu)：實(shí)時(shí)系統(tǒng)采集、處理、分析運(yùn)動傳感器數(shù)據(jù)并決策控制；非實(shí)時(shí)系統(tǒng)應(yīng)協(xié)同處理環(huán)境感知傳感器的圖像感知、規(guī)劃、通訊及管理工作。系統(tǒng)應(yīng)通過值守人員經(jīng)手持調(diào)度器輸入的吊物目標(biāo)點(diǎn)的信息，通過分析吊物空間位置實(shí)時(shí)信息，自動進(jìn)行最優(yōu)路徑規(guī)劃和自動避障。當(dāng)塔機(jī)進(jìn)行無人駕駛時(shí)，如吊物運(yùn)行路徑上出現(xiàn)障礙物，系統(tǒng)應(yīng)實(shí)現(xiàn)自動報(bào)警與自動避障；當(dāng)手動控制塔機(jī)時(shí)，如吊物運(yùn)行路徑上出現(xiàn)障礙物，系統(tǒng)應(yīng)能自動報(bào)警、顯示障礙距離，并提醒值守人員。值守人員應(yīng)能通過手持調(diào)度器了解塔機(jī)實(shí)時(shí)運(yùn)行狀態(tài)并手動控制操作。當(dāng)外接電源失效時(shí)，系統(tǒng)備用電源應(yīng)能夠在斷電后應(yīng)急處理并保存所有數(shù)據(jù)。當(dāng)系統(tǒng)無人駕駛模式失效時(shí)，系統(tǒng)備用控制器應(yīng)立即停止無人駕駛功能。數(shù)據(jù)記錄1系統(tǒng)應(yīng)能自動記錄塔機(jī)運(yùn)行數(shù)據(jù)，并具有數(shù)據(jù)查詢和導(dǎo)出功能。2人機(jī)交互過程、自檢、警報(bào)記錄和故障排查信息等日志，應(yīng)存儲在系統(tǒng)日志中，操作行為記錄時(shí)間不小于12個(gè)月，系統(tǒng)故障與報(bào)警記錄不少于1個(gè)月。3吊裝循環(huán)記錄存儲應(yīng)不少于3個(gè)月。4系統(tǒng)數(shù)據(jù)應(yīng)具有備份功能，當(dāng)系統(tǒng)發(fā)生故障或數(shù)據(jù)錯誤時(shí)，可通過遠(yuǎn)程運(yùn)行維護(hù)等手段恢復(fù)數(shù)據(jù)。手持調(diào)度器手持調(diào)度器顯示器應(yīng)適應(yīng)全天候，操作控制按鈕名稱應(yīng)清晰可見，運(yùn)行界面應(yīng)簡明直觀顯示吊物實(shí)時(shí)位置、各機(jī)構(gòu)運(yùn)行數(shù)據(jù)等信息。手持調(diào)度器應(yīng)設(shè)置觸摸屏、按鍵或語音輸入等人機(jī)交互與操作方式，便于值守人員進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)控和操作。語音播報(bào)功能應(yīng)能引導(dǎo)值守人員正確操作系統(tǒng)流程，并進(jìn)行報(bào)警、預(yù)警、違規(guī)操作提示。手持調(diào)度器的人機(jī)交互界面應(yīng)能實(shí)時(shí)監(jiān)控塔機(jī)運(yùn)行中的重量、風(fēng)速、力矩、高度、幅度、回轉(zhuǎn)等數(shù)據(jù)。各數(shù)據(jù)偏差超出設(shè)定值時(shí)，應(yīng)能及時(shí)發(fā)出聲、光、振動等警報(bào)信號，在250ms內(nèi)停止自動駕駛，并延續(xù)上述報(bào)警信號，直至吊物就位至安全位置。主系統(tǒng)失效時(shí)安全旁路保護(hù)系統(tǒng)應(yīng)能在200ms內(nèi)斷開系統(tǒng)。當(dāng)系統(tǒng)故障時(shí)，應(yīng)發(fā)出特定的報(bào)警信號，提醒操作者轉(zhuǎn)為手動操作。手持調(diào)度器應(yīng)具備系統(tǒng)啟動、關(guān)機(jī)、運(yùn)行管理、運(yùn)行維護(hù)、地圖選點(diǎn)、與地面監(jiān)控中心通信交換信息、值守人員驗(yàn)證、一鍵駕駛運(yùn)行及遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)傳輸?shù)裙δ?，并具備?shí)現(xiàn)平移、上下的操作微調(diào)功能。系統(tǒng)開機(jī)時(shí)，手持調(diào)度器應(yīng)能顯示定位模塊、數(shù)傳模組狀態(tài)及電池電量自檢結(jié)果。 手持調(diào)度器應(yīng)能通過無線方式將指令信號傳輸給無人駕駛系統(tǒng)，并一鍵指揮塔機(jī)自動運(yùn)行，具有在吊運(yùn)過程中控制吊物的起升、下降、變幅、回轉(zhuǎn)及點(diǎn)動精細(xì)就位等基本功能。手持調(diào)度器應(yīng)能實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控，并進(jìn)行遠(yuǎn)程管理。手持調(diào)度器應(yīng)配備一鍵定位呼叫、啟動、急停按鈕和搖桿，并設(shè)置值守人員與設(shè)備之間的交互的觸控屏幕。手持調(diào)度器應(yīng)能支持多臺塔機(jī)控制的自由切換，切換時(shí)間不大于1s。手持調(diào)度器的蟻速手動控制定位精度應(yīng)符合升降垂直偏差≤±0.2m、變幅水平偏差≤±0.2m、回轉(zhuǎn)偏差≤±1.0°。手持調(diào)度器叫鉤呼叫定位上傳的空間精度應(yīng)符合水平距離偏差≤±0.2m。自鎖急停裝置應(yīng)在按下急停按鈕后250ms內(nèi)使塔機(jī)退出無人駕駛模式。手持調(diào)度器開機(jī)時(shí)，交互界面應(yīng)顯示塔機(jī)無人駕駛系統(tǒng)操作注意事項(xiàng)。通訊手持調(diào)度器在空曠環(huán)境中的通訊距離不小于2km，通訊頻段應(yīng)通過獨(dú)立的協(xié)議與加密算法，避免與其他無線通訊系統(tǒng)產(chǎn)生相互干擾。條文說明：說明指令信號穿越建筑結(jié)構(gòu)后北削弱，通訊距離仍可達(dá)到2km。網(wǎng)絡(luò)通訊系統(tǒng)檢測各組件之間的通信連接時(shí)，數(shù)據(jù)在智能控制單元、傳感器間通訊應(yīng)穩(wěn)定可靠、速度與位置采集延時(shí)不應(yīng)大于200ms。感知傳感器與工業(yè)AI控制器網(wǎng)絡(luò)延遲時(shí)間應(yīng)小于30ms，控制數(shù)據(jù)間隔不應(yīng)大于250ms。環(huán)境感知傳感器應(yīng)能同步接收各種傳感器的數(shù)據(jù)，實(shí)景建模，并進(jìn)行地圖優(yōu)化與更新；實(shí)景建模地圖的準(zhǔn)確性和一致性與真實(shí)場景空間位置的距離偏差不應(yīng)大于0.5m。地面監(jiān)控中心應(yīng)能遠(yuǎn)程人工駕駛塔機(jī)，顯示現(xiàn)場障礙物狀態(tài)、塔機(jī)運(yùn)行參數(shù)、吊物空間位置。應(yīng)能控制、管理設(shè)備及無人駕駛系統(tǒng)。應(yīng)能控制、啟動、停止并調(diào)整運(yùn)行參數(shù)。并預(yù)留智慧工地接入接口。系統(tǒng)管理員可使用地面監(jiān)控中心軟件平臺監(jiān)控塔機(jī)工作狀態(tài)?？勺詣佑涗浉鞯醮蔚跹b循環(huán)數(shù)據(jù),包括出現(xiàn)的問題和解決方法。具備顯示塔機(jī)視頻監(jiān)控、遠(yuǎn)程控制、故障診斷、報(bào)警管理等功能。通過直觀的圖形界面，方便監(jiān)控人員進(jìn)行操作和管理?？蓪?shí)時(shí)監(jiān)控塔機(jī)運(yùn)行狀態(tài)，通過監(jiān)控視頻畫面觀察設(shè)備工作情況，及時(shí)發(fā)現(xiàn)并處理異常情況并發(fā)出報(bào)警，遠(yuǎn)程控制裝置可停止系統(tǒng)運(yùn)行。智能運(yùn)維云平臺應(yīng)能實(shí)時(shí)監(jiān)測塔機(jī)運(yùn)行狀態(tài)，并反饋設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)中實(shí)時(shí)載荷、運(yùn)行速度、故障狀態(tài)等信息；應(yīng)能記錄設(shè)備的運(yùn)行數(shù)據(jù)并進(jìn)行分析、排查故障，為設(shè)備維護(hù)保養(yǎng)提供依據(jù)；應(yīng)能通過網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行遠(yuǎn)程診斷并排查問題；當(dāng)設(shè)備出現(xiàn)過載、故障等異常時(shí)，系統(tǒng)配置的自檢報(bào)警裝置會自動發(fā)出警報(bào)；應(yīng)具備設(shè)備運(yùn)行安全監(jiān)控功能，如設(shè)備運(yùn)行參數(shù)超出規(guī)定的范圍，立即發(fā)出警報(bào)。通過各種傳感器、智能儀表等設(shè)備采集設(shè)備運(yùn)行數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)傳輸?shù)皆贫似脚_?？赏ㄟ^物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)連接各類設(shè)備，實(shí)時(shí)采集設(shè)備的溫度、壓力、振動、電流等關(guān)鍵指標(biāo)運(yùn)行數(shù)據(jù)并實(shí)時(shí)感知設(shè)備狀態(tài)?？蓪\(yùn)維人員、備件、工具等資源進(jìn)行統(tǒng)一管理和調(diào)度，合理安排運(yùn)維任務(wù)，確保運(yùn)維資源的有效利用，降低運(yùn)維成本。安裝與調(diào)試5.1一般要求1系統(tǒng)安裝人員應(yīng)經(jīng)塔機(jī)無人駕駛系統(tǒng)廠家專業(yè)技術(shù)培訓(xùn)，熟悉設(shè)備工作原理、運(yùn)行功能、操作規(guī)程、安全標(biāo)準(zhǔn)和相關(guān)法律法規(guī)，具備相應(yīng)的操作技能。登塔作業(yè)人員應(yīng)取得相關(guān)特種作業(yè)人員操作資格證書。2進(jìn)入操作現(xiàn)場前，塔機(jī)使用單位應(yīng)對安裝、操作、維護(hù)塔機(jī)自動駕駛系統(tǒng)的人員進(jìn)行現(xiàn)場安全技術(shù)交底。3遇下雨、下雪、大霧、大風(fēng)等天氣，不應(yīng)安裝、使用無人駕駛系統(tǒng)。4系統(tǒng)安裝期間，在塔機(jī)起重臂、塔身下方應(yīng)設(shè)置警戒區(qū)，派專人值守。5.2安裝5.2.1安裝準(zhǔn)備系統(tǒng)安裝前應(yīng)根據(jù)裝箱清單核檢查到場設(shè)備是否匹配塔機(jī)各種技術(shù)參數(shù)。5.2.2安裝要求1塔機(jī)的載荷傳感器滑輪支座安裝應(yīng)牢固可靠，并有防脫落保護(hù)措施。2系統(tǒng)的力矩傳感器采集數(shù)據(jù)的鋼絲繩安裝應(yīng)張緊，運(yùn)行中不得打滑。3高度、幅度、回轉(zhuǎn)傳感器的連軸裝置應(yīng)與塔機(jī)相應(yīng)的限位器同軸，傳感器應(yīng)固定可靠，旋轉(zhuǎn)自如無卡阻。4風(fēng)速傳感器應(yīng)選擇無風(fēng)渦流區(qū)域安裝，風(fēng)輪前方無障礙物，來風(fēng)暢通。5攝像頭安裝位置宜安裝在視野覆蓋范圍應(yīng)覆蓋所需的監(jiān)控區(qū)域，避免盲區(qū)，且不應(yīng)與變幅小車干涉。6線纜布置應(yīng)便于日常操作、檢修和維護(hù)；高、低壓電纜應(yīng)分離布設(shè)，信號電纜距離動力電纜不小于250mm。5.3調(diào)試5.3.1調(diào)試準(zhǔn)備1塔機(jī)各工作機(jī)構(gòu)安全保護(hù)裝置動作均應(yīng)準(zhǔn)確、迅速、有效。2系統(tǒng)開機(jī)自檢應(yīng)通過，并能有效讀取各傳感器實(shí)時(shí)工作數(shù)據(jù)。3調(diào)試過程應(yīng)設(shè)專人值守。5.3.2調(diào)試要求1手持調(diào)度器的檢測功能、指令功能、緊急斷電功能均有效。2塔機(jī)物理原點(diǎn)與地球坐標(biāo)系原點(diǎn)的偏差不應(yīng)大于50mm。3系統(tǒng)可自動獲取塔機(jī)起升、回轉(zhuǎn)、變幅各檔位運(yùn)動速度、加速度數(shù)據(jù)?？蛰d運(yùn)行工況獲取的塔機(jī)三軸運(yùn)動數(shù)據(jù)偏差均不應(yīng)大于5%。4采集的起重量實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)偏差應(yīng)≤±5%。5環(huán)境感知傳感器中雷達(dá)的垂直、水平掃描，應(yīng)能采集起重臂下方回轉(zhuǎn)工作區(qū)域內(nèi)所有可視物體的幾何信息。6檢查與驗(yàn)收6.1檢查6.1.1檢查人員塔機(jī)自動駕駛系統(tǒng)調(diào)試完成后，應(yīng)由塔機(jī)使用單位組織監(jiān)理人員、項(xiàng)目安全員、塔機(jī)管理員和調(diào)試人員共同進(jìn)行自檢試驗(yàn)。6.1.2塔機(jī)空載運(yùn)行試驗(yàn)在塔機(jī)空載狀態(tài)下，利用手持調(diào)度器設(shè)置起吊、就位點(diǎn)位置坐標(biāo)，啟動塔機(jī)無人駕駛功能，試驗(yàn)并記錄吊物在起吊、就位點(diǎn)位置的數(shù)據(jù)，計(jì)算偏差，并使用手持調(diào)度器檢測其操縱吊物微動動作的準(zhǔn)確性。6.1.3塔機(jī)額定載荷運(yùn)行試驗(yàn)在最大幅度時(shí)起升額定起重量，在下降、起升過程中各制動三次，以額定轉(zhuǎn)速變幅和全回轉(zhuǎn)；在手持調(diào)度器上設(shè)置起吊、卸料點(diǎn)位置坐標(biāo)，啟動塔機(jī)無人駕駛功能；檢測吊物到達(dá)就位位置數(shù)據(jù)，計(jì)算偏差；檢測起吊、運(yùn)行時(shí)吊物與小車運(yùn)行的同步性，以及就位時(shí)吊物底部距地面的安全距離；并使用手持調(diào)度器檢測控制吊物微動動作的準(zhǔn)確性，見附表3.6.1.4塔機(jī)自動避障試驗(yàn)自動避障測試內(nèi)容含塔機(jī)空載運(yùn)行狀態(tài)下吊物躲避固定障礙物的試驗(yàn)與吊物運(yùn)動路徑躲避突然侵入移動障礙物的試驗(yàn)。6.1.5塔機(jī)無人駕駛規(guī)劃路線應(yīng)先起升至高出運(yùn)行路徑內(nèi)障礙物頂部1m，再進(jìn)行其余動作。升、降過程中,吊物任何部位與障礙物的水平安全距離應(yīng)＞1m；運(yùn)行過程中，吊物任何部位與障礙物的水平、垂直安全距離均應(yīng)＞2m；吊物距離障礙物＜3m時(shí)不宜采用多軸組合動作。6.1.6試驗(yàn)合格后，按附表2填寫試驗(yàn)報(bào)告，由參與人員簽字，將塔機(jī)無人駕駛系統(tǒng)交付于使用方保管與使用。6.2驗(yàn)收6.2.1塔機(jī)無人駕駛系統(tǒng)安裝完畢，系統(tǒng)廠商、安裝人員、塔機(jī)租賃單位、塔機(jī)用戶、項(xiàng)目總包方安全員按附表2-1的要求進(jìn)行自檢。6.2.2塔機(jī)無人駕駛系統(tǒng)經(jīng)自檢合格后，應(yīng)由具有起重機(jī)安裝專項(xiàng)檢測資質(zhì)的第三方檢測機(jī)構(gòu)按附表2-2的要求進(jìn)行安裝檢測驗(yàn)收。系統(tǒng)運(yùn)行7.1運(yùn)行準(zhǔn)備7.1.1值守人員采用手持調(diào)度器控制塔機(jī)無人駕駛系統(tǒng)的值守人員應(yīng)具備以下條件：1上崗前應(yīng)通過由系統(tǒng)供應(yīng)商組織的塔機(jī)無人駕駛系統(tǒng)專業(yè)培訓(xùn)，培訓(xùn)內(nèi)容見附表4。2系統(tǒng)使用前，系統(tǒng)管理員應(yīng)對值守人員進(jìn)行安全技術(shù)交底，交底內(nèi)容見附表5。3系統(tǒng)應(yīng)采用身份識別技術(shù)對值守人員進(jìn)行身份信息核驗(yàn)，通過身份驗(yàn)證方能獲得相應(yīng)的權(quán)限,被授權(quán)使用該系統(tǒng)。7.1.2系統(tǒng)檢查1啟動系統(tǒng)自檢功能，檢查所有傳感器、控制器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)以及無線通信模塊等硬件設(shè)備連接是否正確、工作狀態(tài)是否良好，檢查結(jié)果應(yīng)發(fā)送至地面監(jiān)控中心及手持調(diào)度器。如自檢失敗，系統(tǒng)應(yīng)發(fā)出語音報(bào)警與界面提醒；自檢成功，系統(tǒng)方可進(jìn)行無人駕駛或手動駕駛模式。2檢查一鍵開機(jī)、身份驗(yàn)證、運(yùn)行管理功能應(yīng)完好。3檢查一鍵停機(jī)功能，可自動將吊物升至最大高度、小車回至臂根預(yù)定位置，系統(tǒng)進(jìn)入待機(jī)模式，切斷塔機(jī)動力電源。7.2系統(tǒng)運(yùn)行7.2.1啟動運(yùn)行1每日塔機(jī)開啟無人駕駛后，應(yīng)先進(jìn)行空載試運(yùn)行，檢查系統(tǒng)運(yùn)作、通訊狀態(tài)、塔機(jī)狀態(tài)是否正常，確認(rèn)正常后方可進(jìn)行吊裝作業(yè)。2在操作過程中，值守人員應(yīng)嚴(yán)格遵守安全操作規(guī)程和系統(tǒng)使用規(guī)定，確保塔機(jī)的安全運(yùn)行。3監(jiān)控塔機(jī)的實(shí)時(shí)運(yùn)行狀態(tài)和各項(xiàng)參數(shù)，當(dāng)出現(xiàn)通訊故障、設(shè)備故障、操作異常等現(xiàn)象，應(yīng)立即停止吊裝作業(yè)，查明原因并排除故障后才能繼續(xù)作業(yè)。4值守人員操作起吊時(shí)，應(yīng)確認(rèn)吊物的狀態(tài)，根據(jù)吊物重量選擇合適的起升速度。5值守人員應(yīng)通過手持調(diào)度器控制吊物起吊、卸載的安全高度。7.3系統(tǒng)危險(xiǎn)區(qū)域和應(yīng)急措施7.3.1在無人駕駛系統(tǒng)區(qū)域限制邊界設(shè)置明顯的警示標(biāo)識，如警示燈、警戒線、警示標(biāo)語等，提醒人員不得擅自進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域。7.3.2值守人員進(jìn)行安全巡邏，及時(shí)發(fā)現(xiàn)并制止違規(guī)進(jìn)入限制區(qū)域的人員，確保施工現(xiàn)場人員遵守區(qū)域限制規(guī)定。7.3.3在無人駕駛現(xiàn)場設(shè)置明顯的疏散路線標(biāo)識，在緊急情況下快速、有序地撤離到安全區(qū)域。疏散路線要根據(jù)施工現(xiàn)場的實(shí)際情況進(jìn)行合理規(guī)劃，避免出現(xiàn)交叉或死胡同。7.3.4施工單位建立健全應(yīng)急聯(lián)絡(luò)機(jī)制，明確各相關(guān)人員在應(yīng)急情況下的職責(zé)和聯(lián)系方式，并與周邊社區(qū)、醫(yī)院、消防等相關(guān)部門建立有效的聯(lián)絡(luò)渠道。7.3.5系統(tǒng)在遇到停電的情況下，值守人員應(yīng)將吊物手動安全落地。維護(hù)與保養(yǎng)8.1系統(tǒng)維護(hù)8.1.1系統(tǒng)維護(hù)應(yīng)符合以下要求：1定期對塔機(jī)無人駕駛系統(tǒng)的硬件設(shè)備進(jìn)行檢查和維護(hù)。2檢查各傳感器、控制器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)是否磨損，及時(shí)修理或更換損壞部件。3清潔和保養(yǎng)設(shè)備表面和內(nèi)部零部件的灰塵和污垢。8.1.2軟件更新與升級宜符合以下要求：1密切跟蹤塔機(jī)無人駕駛系統(tǒng)的軟件更新和升級信息，及時(shí)下載并安裝最新的軟件版本。2軟件更新和升級應(yīng)能修復(fù)系統(tǒng)漏洞、提升系統(tǒng)性能及增加新功能；3系統(tǒng)更新和升級應(yīng)在塔機(jī)非工作工況進(jìn)行；系統(tǒng)更新和升級完成后，應(yīng)對所有功能進(jìn)行驗(yàn)收測試并形成記錄，驗(yàn)收測試記錄可按附表2填寫。8.1.3數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)應(yīng)符合以下要求：1定期對系統(tǒng)的數(shù)據(jù)進(jìn)行備份和恢復(fù)測試，確保數(shù)據(jù)完整并可恢復(fù)。2在數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)過程中，系統(tǒng)應(yīng)啟用數(shù)據(jù)保密、防泄露、防丟失功能。8.1.4故障排查與修復(fù)應(yīng)符合下列要求：1當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)故障或異?，F(xiàn)象時(shí)，應(yīng)及時(shí)、全面進(jìn)行排查。2根據(jù)系統(tǒng)顯示的故障信息或報(bào)警信息，確定問題原因并采取適當(dāng)?shù)慕鉀Q措施。3如系統(tǒng)管理員無法排除故障，系統(tǒng)維修人員應(yīng)及時(shí)到場修復(fù)。8.2系統(tǒng)保養(yǎng)8.2.1系統(tǒng)在使用過程中，應(yīng)按本規(guī)程附表6的內(nèi)容定期檢查、保養(yǎng)系統(tǒng)。8.2.2塔機(jī)在經(jīng)歷如達(dá)到規(guī)定的使用年限或運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間、發(fā)生過生產(chǎn)安全事故或運(yùn)行故障、安裝拆卸或頂升作業(yè)后、長期停用后重新啟用、經(jīng)過惡劣天氣（如大風(fēng)、暴雨、暴雪等）影響等情況時(shí)，都應(yīng)當(dāng)進(jìn)行全面檢查和維護(hù)保養(yǎng)，以確保其安全性能符合要求。8.2.3在塔機(jī)拆除前，宜先拆除系統(tǒng)，宜存放在密封、安全、干燥處。附表1塔機(jī)無人駕駛系統(tǒng)安裝質(zhì)量檢驗(yàn)表工程名稱：項(xiàng)目地址：塔機(jī)型號：塔機(jī)編號：安裝單位：安裝日期：名稱序號檢查項(xiàng)目要求檢查結(jié)果備注傳感器安裝1回轉(zhuǎn)編碼器1、安裝緊固、無松動，回轉(zhuǎn)體轉(zhuǎn)動靈活無卡阻、不干涉其他設(shè)備運(yùn)行；

2、線纜鋪設(shè)平順整潔、走線合理，固定與保護(hù)措施完善。2變幅編碼器3提升編碼器4傾角傳感器5重量傳感器6風(fēng)力傳感器1、安裝緊固、無明顯晃動，連接件轉(zhuǎn)動靈活無卡阻，不干涉其他設(shè)備運(yùn)行；

2、線纜鋪設(shè)順直整潔，走線合理，固定與保護(hù)措施完善；3、風(fēng)杯不干涉其他設(shè)備運(yùn)行，四周無遮擋物。視頻設(shè)備安裝7攝像頭1、安裝緊固，用力推拉不松動，防墜落安全繩連接正常，無滲水現(xiàn)象，鏡頭朝向正確，視頻顯示正常。

2、線纜鋪設(shè)平順整潔、走線合理，固定與保護(hù)措施完善。8供電設(shè)備1、安裝緊固，不干涉其他設(shè)備運(yùn)行；2、線纜鋪設(shè)平順整潔、走線合理，固定與保護(hù)措施完善。9主控柜1、主控柜與護(hù)欄連接可靠，無松動；2、核查電氣線路是否符合設(shè)計(jì)要求；

3、出入主控柜的線纜鋪設(shè)平順整潔、走線合理，固定與保護(hù)措施完善。10小車設(shè)備柜1、柜體與小車護(hù)欄連接可靠，無松動；2、核查電氣線路是否符合設(shè)計(jì)要求。12地面監(jiān)控中心安裝地面監(jiān)控中心放置平穩(wěn)無松動13工作站內(nèi)設(shè)備1、設(shè)備固定牢固、無松動；

2、各設(shè)備之間的連接線纜標(biāo)識清晰，線纜布局合理，不纏繞。14顯示器安裝牢固，無松動通訊線纜鋪設(shè)15光纖1、走線鋪設(shè)合理，在關(guān)鍵位置設(shè)置標(biāo)識牌，防止損壞線纜；

2、重要部位使用線槽，防止受損。16急停線1、走線鋪設(shè)合理，在關(guān)鍵位置設(shè)置標(biāo)識牌，防止損壞線纜；

2、重要部位使用線槽，防止受損。17線纜標(biāo)識線纜標(biāo)識正確、清晰遠(yuǎn)程通訊18通訊設(shè)備供電正常，指示燈顯示正常19通訊時(shí)延1、采用網(wǎng)絡(luò)診斷工具測試遠(yuǎn)程通訊，數(shù)據(jù)丟失概率≤1%，通訊時(shí)延≤50ms，測試時(shí)間>2min；2、視頻延時(shí)≤200ms。數(shù)據(jù)比對20傳感器數(shù)據(jù)將地面監(jiān)控中心顯示的數(shù)值與現(xiàn)場實(shí)際值進(jìn)行比較，數(shù)據(jù)應(yīng)準(zhǔn)確可靠。21防碰撞數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)準(zhǔn)確可靠自動駕駛30人工接管無人駕駛過程中，值守人員可退出自動駕駛模式，同時(shí)切換為人工模式。31規(guī)避障礙物路徑規(guī)劃可自動規(guī)避沿途障礙物，防止與障礙物發(fā)生碰撞。32遇障礙物提醒報(bào)警無人駕駛過程中，遇到臨時(shí)障礙物可及時(shí)提醒并自動避障。注：1、檢查結(jié)果說明：“√”=合格，“○”=整改后合格，“×”=不合格，“/”=無此項(xiàng)；2、有一項(xiàng)不合格認(rèn)為安裝不合格。系統(tǒng)安裝單位自檢意見：

年月日系統(tǒng)自檢人員簽字系統(tǒng)供應(yīng)商現(xiàn)場負(fù)責(zé)人：

安裝單位負(fù)責(zé)人：

安裝人員：附表2-1系統(tǒng)總體功能檢測試驗(yàn)內(nèi)容功能項(xiàng)目功能項(xiàng)目內(nèi)容1系統(tǒng)自檢進(jìn)行吊裝前準(zhǔn)備工作，塔機(jī)性能自檢。2場地掃描對施工場地進(jìn)行掃描，獲取場地的地形、障礙物位置等信息。3生成場地地圖根據(jù)掃描得到的數(shù)據(jù)，生成場地的數(shù)字化地圖，包括各種障礙物、施工區(qū)域、安全區(qū)域等信息。4評估場地環(huán)境吊裝前，能對吊裝場地和環(huán)境進(jìn)行評估，包括地形、障礙物、天氣條件等，以確保吊裝可以順利并且安全的進(jìn)行。5一鍵呼叫定位可以通過手持調(diào)度器一鍵獲取吊裝地點(diǎn)。6呼叫定位手持調(diào)度器叫鉤，地圖內(nèi)生成坐標(biāo)點(diǎn)，高亮顯示作業(yè)點(diǎn)。7語音指導(dǎo)可以通過手持調(diào)度器語音播報(bào)功能引導(dǎo)操作員正確操作系統(tǒng)流程以及進(jìn)行報(bào)警、預(yù)警、違規(guī)操作提示。8路徑規(guī)劃根據(jù)施工任務(wù)和場地地圖，規(guī)劃吊物的起點(diǎn)、終點(diǎn)、避障點(diǎn)，形成行駛路徑。9動作規(guī)劃根據(jù)路徑規(guī)劃，自動控制吊物的起升、變幅、回轉(zhuǎn)動作，形成動作組合。10起降吊物操作手持調(diào)度器“精準(zhǔn)慢就位”功能，可近距離直接控制吊物的位置。11實(shí)時(shí)監(jiān)控在執(zhí)行任務(wù)過程中，通過傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)控塔機(jī)的狀態(tài)、周圍環(huán)境等，及時(shí)調(diào)整規(guī)劃吊運(yùn)動作與路徑。12完成作業(yè)在吊裝作業(yè)完成后，實(shí)現(xiàn)一鍵自動收鉤，完成下班動作。13吊裝循環(huán)按照制定的吊裝任務(wù)，進(jìn)行日志吊裝作業(yè)，確保吊裝操作符合安全規(guī)范，遵循正確的吊裝程序，記錄吊裝循環(huán)數(shù)據(jù)。14記錄和總結(jié)對吊裝作業(yè)進(jìn)行記錄和總結(jié)，包括吊裝過程中的問題和解決方法，以便未來的吊裝作業(yè)參考和改進(jìn)。附表2-2系統(tǒng)運(yùn)行性能調(diào)試驗(yàn)收記錄表工程名稱：項(xiàng)目地址：塔機(jī)型號：塔機(jī)編號：安裝日期：安裝單位：序號檢測項(xiàng)目檢測方法設(shè)計(jì)要求檢測數(shù)據(jù)1空載運(yùn)行通過手持調(diào)度器設(shè)置起吊、卸料點(diǎn)位置坐標(biāo)；激活塔機(jī)自動運(yùn)行功能，對比系統(tǒng)設(shè)置位置與吊物實(shí)際到達(dá)位置。系統(tǒng)設(shè)置起吊、卸料位置與實(shí)際到達(dá)位置的誤差范圍：（1）升降±0.3m；（2）變幅±0.3m；（3）回轉(zhuǎn)±1.0°。1、設(shè)置卸料位置：（1）升降m；（2）變幅m；（3）回轉(zhuǎn)°。2、實(shí)際起吊位置：（1）升降m；（2）變幅m；（3）回轉(zhuǎn)°。3、實(shí)際卸料位置：（1）升降m；（2）變幅m；（3）回轉(zhuǎn)°。￡合格￡不合格使用手持調(diào)度器控制吊物點(diǎn)動運(yùn)行,觀察吊物點(diǎn)動運(yùn)行狀況。點(diǎn)動一次，（1）升降≤20mm；（2）變幅≤20mm；（3）回轉(zhuǎn)≤0.9°。1、點(diǎn)動前：（1）升降m；（2）變幅m；（3）回轉(zhuǎn)°。2、點(diǎn)動后：（1）升降m；（2）變幅m；（3）回轉(zhuǎn)°。￡合格￡不合格2額定荷載運(yùn)行在手持調(diào)度器設(shè)置起吊、卸料點(diǎn)位置坐標(biāo)，激活塔機(jī)自動運(yùn)行功能。系統(tǒng)設(shè)置起吊、卸料區(qū)位置與吊物實(shí)際到達(dá)位置的誤差范圍：（1）升降±0.3m；（2）變幅±0.3m；（3）回轉(zhuǎn)±1.0°。1、設(shè)置起吊位置：（1）升降m；（2）變幅m；（3）回轉(zhuǎn)°。2、設(shè)置卸料位置：（1）升降m；（2）變幅m；（3）回轉(zhuǎn)°。3、實(shí)際起吊位置：（1）升降m；（2）變幅m；（3）回轉(zhuǎn)°。4、實(shí)際卸料位置：（1）升降m；（2）變幅m；（3）回轉(zhuǎn)°?！旰细瘛瓴缓细衿鸬酢⑦\(yùn)行時(shí)，觀察吊物、小車運(yùn)行狀況。吊物與小車運(yùn)行同步￡合格￡不合格測量卸料時(shí)吊物底部距卸料平面的距離，與手持調(diào)度器顯示的限制控制高度進(jìn)行對比。1、測量數(shù)據(jù)與系統(tǒng)顯示的限制控制高度偏差≤±0.5m；2、測量卸料時(shí)重物底部距卸料平面的距離，與手持調(diào)度器顯示的限制控制高度對比，測量數(shù)據(jù)與系統(tǒng)顯示的限制控制高度偏差≤±0.2m1、測量重物底部距卸料平面距離m；2、系統(tǒng)顯示限制控制高度m?！旰细瘛瓴缓细袷褂檬殖终{(diào)度器控制吊物點(diǎn)動運(yùn)行，觀察吊物點(diǎn)動運(yùn)行狀況。點(diǎn)動一次，升降、變幅和回轉(zhuǎn)不大于0.2m1、點(diǎn)動前：（1）升降m；（2）變幅m；（3）回轉(zhuǎn)°。2、點(diǎn)動后：（1）升降m；（2）變幅m；（3）回轉(zhuǎn)°。￡合格￡不合格3運(yùn)行避障在塔機(jī)空載運(yùn)行狀態(tài)下，控制無人機(jī)懸停于吊物運(yùn)動路徑前方20m處，觀察塔機(jī)能否成功避讓。成功避讓固定障礙物￡合格￡不合格在塔機(jī)空載運(yùn)行狀態(tài)下，控制無人機(jī)突然闖入吊物和吊物運(yùn)行路徑前方20m處，觀察塔機(jī)能否成功避讓。成功避讓移動障礙物￡合格￡不合格4驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)1.單個(gè)項(xiàng)目評判：如果只有一個(gè)參數(shù)未達(dá)到規(guī)定要求，但該參數(shù)偏差量不超過標(biāo)準(zhǔn)要求50%，則該項(xiàng)目確認(rèn)合格；2.整體合格評判：只有所有驗(yàn)收項(xiàng)目的測試結(jié)果均達(dá)到合格標(biāo)準(zhǔn)時(shí)，驗(yàn)收判斷合格。驗(yàn)收結(jié)論：

驗(yàn)收日期：年月日驗(yàn)收人員簽字

安裝單位負(fù)責(zé)人：系統(tǒng)供應(yīng)商現(xiàn)場負(fù)責(zé)人：

塔機(jī)租賃單位負(fù)責(zé)人：施工項(xiàng)目技術(shù)負(fù)責(zé)人：

施工項(xiàng)目專職安全總監(jiān)：監(jiān)理單位負(fù)責(zé)人：注：運(yùn)行允許偏差為：（1）手持定位允許偏差≤±50mm；（2）運(yùn)行控制運(yùn)行偏差≤±1.5m；（3）終點(diǎn)垂直運(yùn)行偏差≤±0.5m；（4）蟻速控制偏差≤±0.1m；（5）地圖選點(diǎn)偏差≤±1.0m。附表3測試方法控制或者模擬無人機(jī)懸停于吊物運(yùn)動路徑前方20m外，系統(tǒng)應(yīng)使吊物避讓固定障礙物運(yùn)行，吊物與障礙物的距離≥2m；如圖1所示：圖1塔機(jī)自動回避固定障礙物障試驗(yàn)方法控制或者模擬無人機(jī)突然闖入吊物運(yùn)行路徑前方20m外，系統(tǒng)應(yīng)使吊物繞路避讓移動障礙物運(yùn)行,吊物與障礙物的距離≥2m。如圖2所示：圖2塔機(jī)自動回避活動障礙物障試驗(yàn)方法附表4塔機(jī)無人駕駛系統(tǒng)操作培訓(xùn)表培訓(xùn)項(xiàng)目名稱塔機(jī)型號規(guī)格塔機(jī)起升高度塔機(jī)安裝臂長系統(tǒng)安裝日期系統(tǒng)培訓(xùn)人員序號培訓(xùn)內(nèi)容考核方式照片或視頻ID考試結(jié)果1通過[一鍵構(gòu)圖]完成3D建模能夠在保證塔機(jī)運(yùn)行過程中大臂360°沒有障礙物的工況下完成構(gòu)圖□合格□不合格2啟動地面主機(jī)輸入密碼進(jìn)入系統(tǒng)□合格□不合格3啟動塔機(jī)主電通過啟動鍵一鍵啟動塔機(jī)□合格□不合格4一鍵開工通過手持儀一鍵開工運(yùn)行□合格□不合格5一鍵收工通過手持儀一鍵收工下班□合格□不合格6一鍵收工后斷開塔機(jī)系統(tǒng)斷開塔機(jī)主電□合格□不合格7自動駕駛-[叫鉤]自動運(yùn)行叫鉤時(shí)手持儀天線正對天空，手持處于空閑狀態(tài)且定位成功后叫鉤□合格□不合格8打斷自動駕駛誤叫鉤或者更改終點(diǎn)位置，通過暫停打斷控制，進(jìn)行二次叫鉤□合格□不合格9手持急停自動、蟻速、建圖過程中通過手持急停按鈕緊急停止塔機(jī)運(yùn)行□合格□不合格10塔機(jī)急停通過“急?！笨刂扑C(jī)急?！鹾细瘛醪缓细?1蟻速-位置控制可以通過手持儀精確控制吊物，位置偏差在0.5米內(nèi)□合格□不合格12蟻速-起勾控制起勾搖擺小幅度小于1米□合格□不合格13控制釋放[釋放]控制權(quán)后對實(shí)際吊物尺寸選擇□合格□不合格14手持-快速擋吊物離地后，通過1/2/3/4/5檔控制□合格□不合格15定位熟練對定位方法的判斷，手持”定位成功”信息播報(bào)與屏幕顯示”1、5、14、4”□合格□不合格項(xiàng)目負(fù)責(zé)人（簽字）：培訓(xùn)時(shí)間：培訓(xùn)人員（簽字）：培訓(xùn)時(shí)間：監(jiān)考人員（簽字）：培訓(xùn)時(shí)間：附表5塔機(jī)無人駕駛系統(tǒng)現(xiàn)場安全技術(shù)交底項(xiàng)目名稱塔機(jī)型號規(guī)格塔機(jī)起升高度塔機(jī)安裝臂長系統(tǒng)安裝日期交底人接收交底人交底內(nèi)容：1、塔式起重機(jī)的值守人員必須持證上崗，作業(yè)時(shí)應(yīng)與值守人員密切配合，當(dāng)系統(tǒng)提示故障時(shí)，值守人員可拒絕執(zhí)行。2、無人駕駛系統(tǒng)作業(yè)前，應(yīng)重點(diǎn)檢查項(xiàng)目應(yīng)符合下列要求：1）系統(tǒng)自檢通過；2）手持調(diào)度器顯示無故障警告；界面無報(bào)警彈窗。3、送電前，手持調(diào)度器手柄應(yīng)在零位。當(dāng)接通電源時(shí)，根據(jù)語音與界面提醒無報(bào)警方可進(jìn)行吊運(yùn)工作。4、作業(yè)前，應(yīng)進(jìn)行空載運(yùn)轉(zhuǎn)，試驗(yàn)各工作機(jī)構(gòu)是否運(yùn)轉(zhuǎn)正常，有無噪音及異響，各機(jī)構(gòu)的制動器及安全防護(hù)裝置是否有效，確認(rèn)正常后方可作業(yè)。5、塔式起重機(jī)起吊重物時(shí)，重物和吊具的總重量不得超過起重機(jī)相應(yīng)幅度下規(guī)定的起重量。項(xiàng)目負(fù)責(zé)人（簽字）：時(shí)間：交底人（簽字）：時(shí)間：接受交底人（簽字）：時(shí)間：附表6塔機(jī)無人駕駛系統(tǒng)維護(hù)保養(yǎng)記錄表維保項(xiàng)目名稱塔機(jī)型號規(guī)格塔機(jī)起升高度塔機(jī)安裝臂長系統(tǒng)安裝日期系統(tǒng)維保人員維保內(nèi)容維保方法維保結(jié)果備注1高度傳感器起升限位器聯(lián)軸器連接穩(wěn)固，編碼器M4防松螺絲不松動□合格□不合格一個(gè)月2幅度傳感器變幅限位器聯(lián)軸器連接穩(wěn)固，編碼器M4防松螺絲不松動□合格□不合格一個(gè)月3回轉(zhuǎn)傳感器"采用磁吸安裝的編碼器，回轉(zhuǎn)齒輪咬合無縫隙，磁吸位置無移位情況；采用回轉(zhuǎn)限位器同軸安裝聯(lián)軸器連接穩(wěn)固，編碼器M4防松螺絲不松動"□合格□不合格一個(gè)月4檢查線路查看電氣線路有無破損、老化、短路等情況，各接線端子是否松動，確保線路連接牢固、絕緣良好。對系統(tǒng)更新過程中可能涉及到的線路改動部分進(jìn)行重點(diǎn)檢查。□合格□不合格一個(gè)月5主控箱回轉(zhuǎn)限位器聯(lián)軸器連接穩(wěn)固，編碼器M4防松螺絲不松動□合格□不合格一個(gè)月6輔控箱箱體與塔吊固定牢固，如發(fā)生移位情況應(yīng)及時(shí)加固□合格□不合格一個(gè)月7球機(jī)箱體與塔吊固定牢固，如發(fā)生移位情況應(yīng)及時(shí)加固□合格□不合格一個(gè)月8重量支架臂尖臂跟攝像頭的安裝螺絲無松動□合格□不合格一個(gè)月9臂尖球機(jī)網(wǎng)線重量支架滑輪無磨損，安裝螺絲無松動，開口銷完好□合格□不合格一個(gè)月10建圖雷達(dá)和相機(jī)臂尖球機(jī)網(wǎng)線綁扎無脫落□合格□不合格一個(gè)月11光纖與急停線路建圖相機(jī)雷達(dá)緊固螺絲無松動□合格□不合格一個(gè)月12畫面光纖急停線纜走線路徑?jīng)]有施工過程中造成損壞的風(fēng)險(xiǎn)□合格□不合格日常13系統(tǒng)顯示塔吊臂跟、塔司視角、塔吊臂尖監(jiān)控畫面顯示不卡頓輸出正?！鹾细瘛醪缓细袢粘?4報(bào)警信息軌跡顯示正常，數(shù)據(jù)展示速度，滾動條等塔吊狀態(tài)顯示無異?！鹾细瘛醪缓细袢粘?5清潔電氣設(shè)備清理配電箱、控制柜內(nèi)的灰塵和雜物，防止灰塵積聚過多影響電氣設(shè)備的散熱和正常運(yùn)行。對接觸器、繼電器等電器元件進(jìn)行檢查，如有觸點(diǎn)燒蝕等問題，應(yīng)及時(shí)修復(fù)或更換?！鹾细瘛醪缓细褚粋€(gè)月項(xiàng)目負(fù)責(zé)人（簽字）：維保時(shí)間：維保人員（簽字）：維保時(shí)間：驗(yàn)收人員（簽字）：驗(yàn)收時(shí)間：本標(biāo)準(zhǔn)用詞說明為便于在執(zhí)行本標(biāo)準(zhǔn)條文時(shí)區(qū)別對待，對要求嚴(yán)格程度不同的用詞說明如下：表示很嚴(yán)格，非如此執(zhí)行的：正面詞采用“必須”，反面詞采用“嚴(yán)禁”；表示嚴(yán)格，在正常情況下均應(yīng)如此執(zhí)行的：正面詞采用“應(yīng)”，反面詞采用“不應(yīng)”或“不得”；表示允許稍有選擇，在條件允許時(shí)首先應(yīng)該如此執(zhí)行的：正面詞采用“宜”，反面詞采用“不宜”；表示有選擇，在一定條件下可以如此執(zhí)行的：采用“可”。2、條文中指明應(yīng)按其他有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)執(zhí)行的寫法為：“應(yīng)符合……的規(guī)定”或“應(yīng)按……執(zhí)行”。引用標(biāo)準(zhǔn)名錄《塔式起重機(jī)安全規(guī)程》GB5144《塔式起重機(jī)設(shè)計(jì)規(guī)范》GB/T13752《建筑機(jī)械使用安全技術(shù)規(guī)范》JGJ33《建筑施工塔式起重機(jī)安裝、使用、拆卸安全技術(shù)規(guī)程》JGJ/T196《建筑施工升降設(shè)備設(shè)施檢驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)》JGJ305《起重機(jī)械智能化系統(tǒng)、行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)》GBT45163.1-2024《智能建造技術(shù)導(dǎo)則（試行）》建辦市（2025）14號8、《建筑起重機(jī)械安全監(jiān)督管理規(guī)定》建設(shè)部令第166號 塔式起重機(jī)無人駕駛系統(tǒng)應(yīng)用技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)TechnicalStandardfortheApplicationofUnmannedOperationSystemofTowerCranesMajorofConstructionMachinery條文說明目次1 總則 62 術(shù)語 73 基本規(guī)定 104 技術(shù)要求 114.1 系統(tǒng)總體技術(shù)要求 114.2 智能控制單元 124.3 手持調(diào)度器 134.4 通訊 164.5 環(huán)境感知傳感器 164.6 地面監(jiān)控中心 174.7 智能運(yùn)維云平臺 175 安裝與調(diào)試 195.1一般要求 195.2安裝 195.3調(diào)試 196檢查與驗(yàn)收 216.1檢查 216.2驗(yàn)收 217 系統(tǒng)運(yùn)行 237.1運(yùn)行準(zhǔn)備 237.2系統(tǒng)運(yùn)行 238 維護(hù)與保養(yǎng) 258.1系統(tǒng)維護(hù) 258.2系統(tǒng)保養(yǎng) 251總則2術(shù)語智能控制單元IntelligentControlUnit

條文說明：隨著人工智能、機(jī)器學(xué)習(xí)、大數(shù)據(jù)等技術(shù)的不斷發(fā)展，智能控制單元將具備更強(qiáng)大的數(shù)據(jù)分析和處理能力，能夠?qū)崿F(xiàn)更高級的智能決策和優(yōu)化控制，如自主學(xué)習(xí)、預(yù)測性控制等，進(jìn)一步提高系統(tǒng)的性能和效率，其核心元器件為工業(yè)智能控制器。工業(yè)智能控制器是融合了人工智能技術(shù)的工業(yè)自動化控制設(shè)備，通過智能化的控制和優(yōu)化，減少人工干預(yù)，預(yù)留多個(gè)接口，可與各種工業(yè)設(shè)備、傳感器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行無縫連接。

自主可控智能控制器的應(yīng)用，解決了國外核心產(chǎn)品卡脖子的問題，提高了產(chǎn)業(yè)安全性和競爭力。手持調(diào)度器HandheldScheduler條文說明：手持調(diào)度器配備了高分辨率顯示屏、精準(zhǔn)的定位模塊，觸摸屏上展示了激光掃描的實(shí)景圖像，值守人員精確點(diǎn)擊吊物起吊點(diǎn)和就位點(diǎn)的空間位置。系統(tǒng)會實(shí)時(shí)顯示所選位置的坐標(biāo)信息以及與周邊物體的距離等參數(shù)，供值守人員參考與確認(rèn)。2.0.7路徑規(guī)劃PathPlanning條文說明：在塔機(jī)吊運(yùn)前，由環(huán)境感知信息及動態(tài)環(huán)境變化，根據(jù)多目標(biāo)優(yōu)化的最短、最快的原則，在復(fù)雜的環(huán)境中自主尋找、規(guī)劃一條使吊物能夠避開障礙物，安全、高效到達(dá)就位點(diǎn)的路徑。2.0.9運(yùn)動防搖MotionAnti-sway條文說明：運(yùn)動防搖功能可確保穩(wěn)定、精準(zhǔn)地到達(dá)就位點(diǎn)，提高吊運(yùn)作業(yè)的效率與安全性。2.0.10智能運(yùn)維云平臺IntelligentOperationandMaintenanceCloudPlatform條文說明：智能運(yùn)維云平臺具有遠(yuǎn)程性、智能性、集成性和云服務(wù)性等屬性，通過對塔機(jī)設(shè)備進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)控、故障診斷，實(shí)現(xiàn)預(yù)防性維護(hù)，減少設(shè)備停機(jī)時(shí)間，可提高生產(chǎn)效率，降低維護(hù)成本。2.0.12系統(tǒng)管理員SystemAdministrator條文說明：系統(tǒng)管理員應(yīng)具備電氣自動化專業(yè)的技術(shù)知識，熟悉系統(tǒng)的架構(gòu)、原理和操作流程，并協(xié)調(diào)系統(tǒng)與其他相關(guān)部門或人員的工作，確保系統(tǒng)穩(wěn)定、安全、高效地運(yùn)行。3基本規(guī)定3.0.3條文說明：塔機(jī)無人駕駛系統(tǒng)的人工操作權(quán)限大于無人駕駛系統(tǒng)，可保障應(yīng)對復(fù)雜突發(fā)情況、滿足特殊作業(yè)需求、增強(qiáng)系統(tǒng)可靠性。3.0.4條文說明：區(qū)域限位通過視覺AI技術(shù)手段為塔機(jī)劃定特定的允許運(yùn)行區(qū)域，限制其起重臂、吊鉤及吊物在超出規(guī)定范圍的空間內(nèi)移動。4技術(shù)要求4.1.3系統(tǒng)組成條文說明：系統(tǒng)通過環(huán)境感知傳感器中的雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行外部環(huán)境模型的構(gòu)建，由值守人員在手持調(diào)度器地圖上進(jìn)行吊物地點(diǎn)的選擇。塔機(jī)根據(jù)智能控制單元的路徑規(guī)劃和動作規(guī)劃的算法，實(shí)現(xiàn)塔機(jī)的回轉(zhuǎn)、變幅、起升機(jī)構(gòu)的動作，同時(shí)采集運(yùn)動傳感器、傾角、風(fēng)速、重量傳感器等數(shù)據(jù)進(jìn)行自動避障、運(yùn)動防搖、群塔協(xié)同等功能。地面監(jiān)控中心和智能運(yùn)維云平臺實(shí)現(xiàn)對塔機(jī)運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)測和數(shù)據(jù)分析等功能。條文說明：通過手持調(diào)度器進(jìn)行定位呼叫，能夠精準(zhǔn)確定塔機(jī)的工作位置和吊運(yùn)需求，在確定位置后，一鍵啟動自動規(guī)劃路徑功能，可以根據(jù)預(yù)設(shè)的算法和目標(biāo)位置，自動生成塔機(jī)的運(yùn)行路徑，有助于提高工作效率，減少人工規(guī)劃路徑的誤差和時(shí)間成本。雖已自動規(guī)劃路徑，但在吊物接近就位點(diǎn)時(shí)，有必要采用人工精準(zhǔn)慢就位操作，因?yàn)樽詣舆\(yùn)行可能存在一定的誤差，人工可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行微調(diào)，確保吊物準(zhǔn)確到達(dá)指定位置，提高就位精度，以保證起重吊裝工作的安全性和準(zhǔn)確性。4.2.4條文說明：當(dāng)塔機(jī)處于無人駕駛模式時(shí)，在吊物運(yùn)行路徑上一旦出現(xiàn)障礙物，能迅速自動報(bào)警和自動避障，這是保障安全的首要環(huán)節(jié)。通過激光雷達(dá)、攝像頭等實(shí)時(shí)感知周圍環(huán)境，一旦檢測到障礙物進(jìn)入吊物運(yùn)行路徑的危險(xiǎn)區(qū)域，立即觸發(fā)報(bào)警機(jī)制，向相關(guān)人員發(fā)送警報(bào)信息，同時(shí)，實(shí)時(shí)調(diào)整吊物的運(yùn)行路徑，繞過障礙物，確保塔機(jī)繼續(xù)安全作業(yè)。當(dāng)塔機(jī)處于手動控制狀態(tài)時(shí)，在吊物運(yùn)行路徑上出現(xiàn)障礙物時(shí)，能自動報(bào)警，及時(shí)提醒值守人員注意危險(xiǎn)。可采用聲、光形式，在塔機(jī)駕駛室以及相關(guān)操作區(qū)域發(fā)出明顯的警報(bào)信號，引起值守人員的注意。4.2.7條文說明：備用控制器是監(jiān)控工業(yè)智能控制器的通訊心跳，例如工業(yè)智能控制器每隔200毫秒向服務(wù)端發(fā)送一個(gè)心跳消息，備用控制器收到后回復(fù)同樣的心跳消息給客戶端保證系統(tǒng)的安全穩(wěn)定運(yùn)行。數(shù)據(jù)記錄條文說明：系統(tǒng)采用國產(chǎn)器件優(yōu)點(diǎn)如下：虛擬化微內(nèi)核架構(gòu)具備功能安全認(rèn)證、支持分區(qū)隔離、支持多核運(yùn)行支持多業(yè)務(wù)融合技術(shù)、具備站間通信技術(shù)支持多業(yè)務(wù)融合技術(shù)、滿足集成在同一業(yè)務(wù)系統(tǒng)中實(shí)時(shí)系統(tǒng)和非實(shí)時(shí)系統(tǒng)應(yīng)用間的不同實(shí)時(shí)性需求。手持調(diào)度器的人機(jī)交互界面應(yīng)能實(shí)時(shí)監(jiān)控塔機(jī)運(yùn)行中的重量、條文說明：手持調(diào)度器作為塔機(jī)無人駕駛系統(tǒng)中值守人員與系統(tǒng)交互的關(guān)鍵設(shè)備，其實(shí)時(shí)監(jiān)控塔機(jī)工作狀態(tài)中的載荷、風(fēng)速、吊物位置等信息，以及實(shí)時(shí)顯示載荷傳感器、力矩傳感器、傾斜傳感器和風(fēng)速儀數(shù)據(jù)，對于運(yùn)行安全至關(guān)重要。實(shí)時(shí)獲取這些數(shù)據(jù)，使值守人員能夠隨時(shí)掌握塔機(jī)的運(yùn)行狀況。當(dāng)各數(shù)據(jù)偏差超出5%時(shí)，及時(shí)發(fā)出聲、光、振動警報(bào)信號，并在250ms內(nèi)停止自動駕駛，是保障塔機(jī)安全運(yùn)行的重要措施。數(shù)據(jù)偏差超出一定范圍，意味著塔機(jī)的運(yùn)行可能出現(xiàn)異常，如載荷傳感器數(shù)據(jù)偏差過大，可能是吊物超重或傳感器發(fā)生故障，此時(shí)繼續(xù)無人駕駛模式存在極大安全風(fēng)險(xiǎn)。當(dāng)主系統(tǒng)出現(xiàn)故障或失效時(shí)，安全旁路保護(hù)系統(tǒng)應(yīng)能在200ms內(nèi)迅速切斷塔機(jī)的動力電源或關(guān)鍵控制回路，防止因主系統(tǒng)故障引發(fā)不可控的運(yùn)動或操作，從而保障塔機(jī)、貨物以及周圍人員和設(shè)施的安全。當(dāng)系統(tǒng)故障失效時(shí)，發(fā)出特定的報(bào)警