《工業(yè)機器人工程應(yīng)用虛擬仿真》課件-ABB機器人示教器及坐標系

ABB公司旗下的仿真軟件工業(yè)機器人工程應(yīng)用虛擬仿真

RobotStudio6.07六個關(guān)節(jié)軸的示意圖工業(yè)機器人的十大典型任務(wù)：六個關(guān)節(jié)軸的示意圖RobotStudio主要的應(yīng)用：一、

制作仿真工作站二、

輔助實操練習三、

提高編程效率四、

創(chuàng)意設(shè)計Abb機器人簡介一、機器人的構(gòu)成二、RobotStudio軟件的安裝與使用三、ABB機器人基礎(chǔ)操作四、機器人I/O通信五、創(chuàng)建機器人程序一、機器人的構(gòu)成1.機器人本體2.機器人控制柜3.機器人示教器1.機器人本體（6軸）六個關(guān)節(jié)軸六臺伺服電動機六個轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器（編碼器）J6軸J5軸J3軸J2軸J1軸J4軸六個關(guān)節(jié)軸的示意圖六個關(guān)節(jié)軸的示意圖2、機器人控制柜操作面板電源開關(guān)鑰匙開關(guān)：選擇工作模式手動、自動急停按鈕復位按鈕2.機器人控制柜3.示教器示教器是進行機器人的手動操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置，也是我們最常打交道的控制裝置。A連接電纜B觸摸屏C急停開關(guān)D手動操作搖桿E數(shù)據(jù)備份用USB接口F使能器按鈕H示教器復位按鈕G觸摸屏用筆示教器界面介紹急停按鈕自定義鍵操作桿程序調(diào)試鍵機械單元切換線性/重定位切換1-3軸/4-6軸切換增量有無切換顯示屏USB接口如何手持示教器示教器的使能器使能器按鈕的作用保證操作人員人身安全只有在按下使能器按鈕，并保持在“電機開啟”的狀態(tài)，才可對機器人進行手動的操作與程序的調(diào)試。當發(fā)生危險時，人會本能地將使能器按鈕松開或按緊，則機器人會馬上停下來，保證安全。使能器按鈕分了兩檔，在手動狀態(tài)下第一檔按下去，機器人將處于電機開啟狀態(tài)。第二檔按下去以后，機器人又處于防護裝置停止狀態(tài)。示教器搖桿的操作技巧

操縱桿的使用技巧：我們可以將機器人的操縱桿比作汽車的油門，操縱桿的操縱幅度是與機器人的運動速度相關(guān)的。操縱幅度較小則機器人運動速度較慢。操縱幅度較大則機器人運動速度較快。所以大家在操作的時候，盡量以操縱小幅度使機器人慢慢運動，開始我們的手動操縱學習。工業(yè)機器人安全事項1.常見安全標示；2.急停按鈕的使用；3.安裝調(diào)試時的安全注意事項1.常見安全標示機器人上的安全標志電動機和編碼器上的安全標志關(guān)節(jié)軸張力控制按鈕安全標志2.急停按鈕的使用急停按鈕外觀紅色，自鎖旋放式結(jié)構(gòu)一般遵循安裝到設(shè)備控制柜、示教器、操作臺等顯眼位置，且在緊急或突發(fā)事故時易操作

使用時按下旋轉(zhuǎn)復位3.安裝調(diào)試時的安全注意事項設(shè)備安裝：①線纜的連接要符合設(shè)備要求，②設(shè)備的安裝固定一定牢靠，設(shè)備調(diào)試：①嚴禁強制性扳動機器人運動軸，②嚴禁依靠機器人或控制柜，③禁止隨意按動操作鍵等，④機器人行程范圍內(nèi)無人員及碰撞物，確保作業(yè)區(qū)內(nèi)安全二、RobotStudio軟件的安裝與使用創(chuàng)建工作站

RobotStudio的安裝0102示教器使用031.RobotStudio的安裝解壓安裝包點擊解壓文件夾找到圖標，并雙擊；下載（拷貝）安裝包完成安裝后，桌面出現(xiàn)圖標。根據(jù)提示進行操作（安裝方式選擇完整安裝，安裝路徑改成D盤）2.創(chuàng)建工作站標準備置設(shè)置的參數(shù)選擇新建空工作站導入模型雙擊圖標；系統(tǒng)創(chuàng)建完成后工作站右下角如圖。創(chuàng)建機器人系統(tǒng)3.示教器使用1按鍵說明；3查看事件日志。2語言設(shè)置；1）示教器操作按鍵說明2）語言設(shè)置操作：下拉菜單→控制面板→語言→chinese3）查看事件信息按顯示器上面“防護裝置停止”按鈕，即可顯示事件信息下拉菜單→事件日志三、ABB機器人基礎(chǔ)操作開關(guān)機、重啟、急停操作1線性運動4轉(zhuǎn)速計數(shù)器更新6備份與恢復2重定位運動5關(guān)節(jié)運動3運動指令用法8新建工具、工件坐標71.開關(guān)機、重啟、急停操作1）關(guān)機操作：下拉菜單-->重新啟動-->高級-->關(guān)閉主計算機-->確定-->關(guān)閉主計算機-->關(guān)閉控制器的電源；2）重啟操作：下拉菜單-->重新啟動-->重啟；3）開機操作：開外部電源-->開控制器電源;2.數(shù)據(jù)備份與恢復下拉菜單→備份與恢復3.關(guān)節(jié)運動下拉菜單→手動操縱→動作模式→軸1-3（軸4-6）→確定4.線性運動下拉菜單→手動操縱→動作模式→線性→確定機器人的線性運動是指安裝在機器人第六軸法蘭盤上的工具在空間中作線性運動。

如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機器人運動的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式，來控制機器人運動。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機器人就移動一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機器人就會持續(xù)移動（速率為每秒10步）。4.線性運動5.重定位運動操作過程：下拉菜單→手動操縱→動作模式→重定位→確定機器人的重定位運動是指機器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點在空間中繞著工具坐標系旋轉(zhuǎn)的運動，也可理解為機器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調(diào)整的運動。如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機器人運動的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式，來控制機器人運動。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機器人就移動一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機器人就會持續(xù)移動（速率為每秒10步）。5.重定位運動6.轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作操作步驟：1）手動操作每個關(guān)節(jié)軸到標定的機械原點2）編輯電機校準偏移數(shù)據(jù)3）進行校準操作，更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器

ABB機器人六個關(guān)節(jié)軸都有一個機械原點的位置。在以下的情況，我們需要對機械原點的位置進行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作：更換伺服電機轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電池后。當轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障，修復后。轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器與測量板之間斷開過以后。斷電后，機器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動。當系統(tǒng)報警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新”時。J6軸J5軸J3軸J2軸J1軸J4軸6.轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作（1）ABB機器人IRB120機械原點刻度位置注：各個型號的機器人機械原點刻度位置會有所不同關(guān)節(jié)軸1關(guān)節(jié)軸2關(guān)節(jié)軸3關(guān)節(jié)軸4關(guān)節(jié)軸5關(guān)節(jié)軸6(1)ABB機器人IRB120機械原點刻度位置（2）電機偏移數(shù)據(jù)位置偏移小提示：如果機器人由于安裝位置的關(guān)系，無法六個軸同時到達機械原點刻度位置，則可以逐一對關(guān)節(jié)軸進行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新。（3）輸入校準偏移數(shù)據(jù)