《工業(yè)機器人工程應用虛擬仿真》課件-創(chuàng)建機器人軌跡及錄制視頻

May19,2025

構建基本仿真工業(yè)機器人工作站

項目2教學目標1.學會工業(yè)機器人工作站的基本布局方法2學會加載工業(yè)機器人及周邊的模型3學會創(chuàng)建工件坐標4學會手動操作機器人5學會模擬仿真機器人運動軌跡6學會錄制視頻和制作獨立播放EXE文件May19,2025任務2-3：創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標與軌跡程序一.建立工業(yè)機器人工件坐標1.在“基本”功能選項卡的“其它”中選擇“創(chuàng)建工件坐標”。May19,2025任務2-3：創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標與軌跡程序一.建立工業(yè)機器人工件坐標3.單擊“捕捉末端”2.單擊“選擇表面”5.單擊用戶坐標框架的“取點創(chuàng)建框架”的下拉箭頭4.設定工件坐標名稱為“Wobj1”。May19,2025任務2-3：創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標與軌跡程序一.建立工業(yè)機器人工件坐標7.單擊“X軸上的第一個點”的第一個輸入框8.單擊1號角6.選中“三點”10.單擊3號角9.單擊2號角123May19,2025任務2-3：創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標與軌跡程序一.建立工業(yè)機器人工件坐標11.確認單擊的三個角點的數據已生成后，單擊“Accept”May19,2025任務2-3：創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標與軌跡程序一.建立工業(yè)機器人工件坐標12.單擊“創(chuàng)建”May19,2025任務2-3：創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標與軌跡程序一.建立工業(yè)機器人工件坐標13.如圖所示，工件坐標“Wobj1”已創(chuàng)建。May19,2025任務2-3：創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標與軌跡程序

二.創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序

1.安裝在法蘭盤上的工具MyTool在工件坐標Wobj1中沿著對象的邊沿行走一圈May19,2025任務2-3：創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序

2.在“基本”選項卡中，單擊“路徑”后選擇“空路徑”。May19,2025任務2-3：創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序

3.生成的空路徑“Path_10”。5.在開始編程之前，對運動指令及參數進行設定，單擊框中對應的選項并設定為Movej*v150fineMyTool\Wobj:=Wobj1。4.設定框中的內容如圖中所示May19,2025任務2-3：創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序

6.選擇“手動關節(jié)”。9.此處顯示新創(chuàng)建的運動指令。8.單擊“示教指令”。7.將機器人拖動到合適的位置，作為軌跡的起始點。May19,2025任務2-3：創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序

12.單擊示教指令。11.拖動機器人，使工具對準第一個角點。10.單擊“手動線性”或合適的手動模式。May19,2025任務2-3：創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序

14.拖動機器人，使工具對準第二個角點。13.接下來的指令要沿桌子直線運動，單擊框中對應的選項并設定為MoveL*v150fineMyTool\Wobj:=Wobj1。15.單擊“示教指令”。May19,2025任務2-3：創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序

17.單擊“示教指令”。16.拖動機器人，使工具對準第三個角點。May19,2025任務2-3：創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序

18.拖動機器人，使工具對準第四個角點。19。單擊“示教指令”。May19,2025任務2-3：創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序

21.單擊“示教指令”。20.拖動機器人，使工具對準第一個角點。May19,2025任務2-3：創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序

23.單擊“示教指令”。22，拖動機器人，離開桌子到一個合適的位置。May19,2025任務2-3：創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序

24.在路徑“Path_10”上單擊右鍵，選擇“到達能力”。May19,2025任務2-3：創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序

25.綠色打鉤說明目標點都可到達，然后單擊“關閉”。May19,2025任務2-3：創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序

26.在路徑“Path_10”上單擊右鍵，選擇“配置參數”—“自動配置”進行關節(jié)軸自動配置。May19,2025任務2-3：創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序

27.在路徑“Path_10”上單擊右鍵，選擇“沿著路徑運動”，檢查是否能正常運動。May19,20252-4仿真運行機器人及錄制視頻一.仿真運行機器人軌跡28.選擇“同步到RAPID”。May19,20252-4仿真運行機器人及錄制視頻一.仿真運行機器人軌跡29.將需要同步的項目都打鉤。May19,20252-4仿真運行機器人及錄制視頻一.仿真運行機器人軌跡30.進行“仿真設定”May19,20252-4仿真運行機器人及錄制視頻一.仿真運行機器人軌跡31.設定完成后單擊“播放”這時機器人就按之前所示教的軌跡進行運動，進行保存May19,20252-4仿真運行機器人及錄制視頻二、將機器人的仿真錄制成視頻32.選擇“文件”選項中的“選項”，單擊“屏幕錄像機”33.對錄像的參數進行設定，單擊“確定”將工作站中的工業(yè)機器人的運行進行錄制成視頻May19,20252-4仿真運行機器人及錄制視頻二、將機器人的仿真錄制成視頻35.在“仿真”選項中單擊“播放”34.在“仿真”選項中單擊“仿真錄像”May19,20252-4仿真運行機器人及錄制視頻二、將機器人的仿真錄制成視頻37.完成工作后，單擊“保存”對工作站進行保存。36.在“仿真”中單擊“查看錄像”就可以查到視頻。May19,20252-4仿真運行機器人及錄制視頻二、將機器人的仿真錄制成視頻38.在“仿真”中單擊“播放”，選擇“錄制視圖”。May19,20252-4仿真運行機器人及錄制視頻二、將機器人的仿真錄制成視頻39.錄制完成后，在彈出的保存對話框中指定保存位置，然后單擊“S