《工業(yè)機器人工程應(yīng)用虛擬仿真》課件-帶外軸的機器人系統(tǒng)創(chuàng)建及編程-導(dǎo)軌

認知目標掌握帶導(dǎo)軌的機器人系統(tǒng)創(chuàng)建；掌握帶變位機的機器人系統(tǒng)創(chuàng)建；掌握帶外軸的工件坐標創(chuàng)建；掌握帶外軸機器人軌跡路徑規(guī)劃與程序調(diào)試；掌握帶外軸機器人系統(tǒng)仿真運動程序并錄制視頻。學(xué)會帶導(dǎo)軌的機器人系統(tǒng)創(chuàng)建；學(xué)會帶變位機的機器人系統(tǒng)創(chuàng)建；學(xué)會帶外軸的工件坐標創(chuàng)建；學(xué)會創(chuàng)建軌跡路徑與程序；能仿真運動程序并錄制視頻。能力目標項目四帶外軸的機器人系統(tǒng)創(chuàng)建及編程

學(xué)習(xí)目標任務(wù)一、帶導(dǎo)軌的機器人系統(tǒng)創(chuàng)建及編程主要學(xué)習(xí)內(nèi)容1.1布局帶導(dǎo)軌的機器人工作站；1.2設(shè)置帶導(dǎo)軌的機器人系統(tǒng)；1.3編程及仿真運行。布局帶導(dǎo)軌的機器人工作站將機器人安裝在導(dǎo)軌上，利用導(dǎo)軌的運動帶著機器人的運動，從而擴大了機器人沿導(dǎo)軌方向的動作空間。在軟件的基本功能選項卡下選擇“ABB模型庫”，選擇變位機，導(dǎo)入變位機“IRBT2005”。將機器人安裝到導(dǎo)軌上，具體方法類似于工具的安裝。將彈出位“置是否更新”以及“是否同步”的菜單，由于機器人模型導(dǎo)入工作站時，其基坐標位于大地坐標處，而導(dǎo)軌基座的坐標系不在該處，因此會彈出這樣的菜單，單擊“是”。機器人跟隨導(dǎo)軌運動而運動，選擇“同步”選項。機器人安裝到導(dǎo)軌上。導(dǎo)入工件以及底座，并設(shè)置三維模型的圖形顯示。設(shè)置底座與工件的位置關(guān)系，顯示機器人的工作區(qū)域，并利用手動關(guān)節(jié)，改變機器人1軸的位置。工件基座的位置偏移?！耙稽c”法放置工件在基座上。工作站的布局，確保工件位于機器人工作區(qū)域之內(nèi)。創(chuàng)建帶導(dǎo)軌的機器人系統(tǒng)創(chuàng)建方法類似于單個機器人系統(tǒng)的創(chuàng)建方法，所不同的是在創(chuàng)建過程中，要求選擇系統(tǒng)服務(wù)的機械裝置，選擇機器人與導(dǎo)軌，而在任務(wù)框架選項中，要求以導(dǎo)軌為基準。創(chuàng)建的帶導(dǎo)軌的機器人系統(tǒng)。編程與仿真運動工具沿著工件的上表面內(nèi)框進行工藝加工。單個機器人工作區(qū)域不足以完成任務(wù)，因此需要利用導(dǎo)軌來引導(dǎo)機器人運動，增大動作空間。編程時采用“示教目標點”的方式，通過推動導(dǎo)軌運動來改變工具TCP的位置，來記錄目標點的位置與姿態(tài)信息。將機器人以及導(dǎo)軌回機械原點，記錄該點信息，并重命名為“pHome”。根據(jù)各點的數(shù)據(jù)信息來進行編程以及程序的編輯完善。仿真運行對所編制的程序仿真運