《工業(yè)機器人工程應用虛擬仿真》課件-工業(yè)機器人示教編程基礎知

工業(yè)機器人示教編程基礎知12RAPID程序中包含了一連串控制機器人的指令，執(zhí)行這些指令可以實現對機器人的控制操作。

機器人的程序編輯器中存有程序模板，編程時按照模板在里面添加程序指令語句即可。ABB機器人存儲器包含應用程序和系統(tǒng)模塊兩部分。存儲器中只允許存在一個主程序，所有例行程序（子程序）與數據無論存在什么位置，全部被系統(tǒng)共享。因此，所有例行程序與數據除特殊情況以外，名稱不能重復。程序模塊和例行程序

31.應用程序應用程序（Program）是使用稱為RAPID編程語言的特定詞匯和語法編寫而成的。應用程序由主模塊和程序模塊組成：（1）主模塊(Mainmodule）包含主程序(Mainroutine)、程序數據(Programdata)和例行程序(Routine)；在RAPID程序中，只有一個主程序main，并且存在于任意一個程序模塊中，并且是作為整個RAPID程序執(zhí)行的起點。（2）程序模塊(Programmodules)：每一個程序模塊包了程序數據、例行程序、中斷程序和功能四種對象，但不一定在一個模塊中都有這四種對象，程序模塊之間的數據、例行程序、中斷程序和功能是可以互相調用的。42.系統(tǒng)模塊系統(tǒng)模塊多用于系統(tǒng)方面的控制。系統(tǒng)模塊（Systemmodules）的組成：（1）系統(tǒng)模塊包含系統(tǒng)數據（Systemdata）和例行程序(Routine)。（2）所有ABB機器人都自帶兩個系統(tǒng)模塊，USER模塊和BASE模塊。使用時對系統(tǒng)自動生成的任何模塊不能進行修改。5示教建立機器人的運動軌跡

下面進行機器人運動軌跡的創(chuàng)建：在編程之前，已經按照項目4介紹的方法定義了工件坐標wobj1。1.創(chuàng)建Module1程序模塊（1）在主界面下單擊“程序編輯器”，打開程序編輯器，如圖5-5所示。圖5-5創(chuàng)建Module1程序模塊6（2）彈出的對話框，單擊“取消”，進入模塊列表界面。如圖5-6所示。圖5-6創(chuàng)建Module1程序模塊7（3）在模塊列表界面中，單擊“文件”，選擇“新建模塊”，如圖5-7所示。圖5-7創(chuàng)建Module1程序模塊8（4）在彈出的模塊對話框中，單擊“是”，如圖5-8所示。圖5-8創(chuàng)建Module1程序模塊9（5）采用默認的Module1的程序模塊，單擊“確定”，如圖5-9所示。即建立Module1程序模塊。注意：程序模塊的名稱可以根據需要自己定義，以方便管理。圖5-9創(chuàng)建Module1程序模塊102.建立main主程序（1）選中“Module1程序模塊”并單擊。如圖5-10所示。圖5-10創(chuàng)建main主程序11（2）在彈出的界面中，單擊“例行程序”進行例行程序的創(chuàng)建。如圖5-11所示。圖5-11創(chuàng)建main主程序12（3）從“文件”中“新建例行程序”。如圖5-12所示。圖5-12創(chuàng)建main主程序（4）點擊“ABC…”按鈕，如圖5-13所示。在彈出的界面內將其名稱設定為“main”，然后單擊“確定”。圖5-13創(chuàng)建main主程序（5）在彈出的界面內，單擊“確定”。如圖5-14所示。主程序架構建立完畢。圖5-14創(chuàng)建main主程序3.編輯主程序（1）單擊“main”，進入程序編輯窗口。如圖5-15所示。圖5-15編輯main主程序（2）程序編輯窗口main()程序中，選中“<SMT>”，點擊“添加指令”，編寫程序。如圖5-16所示。圖5-16編輯main主程序（3）單擊MoveJ，在程序中自動添加了該指令，<SMT>是指令插入的位置。如圖5-17所示。3）雙擊“*”，進入指令參數修改界面，如圖5-18所示。

圖5-18編輯main主程序（4）單擊“新建”，如圖5-19所示。

圖5-19編輯main主程序（5）點擊“…”，在新數據聲明窗口中，p10改為個p1。如圖5-20所示。

圖5-20編輯main主程序（6）單擊“確定”后，可以看到原來位置的“*”變?yōu)榱藀1，單擊“確定”后，如圖5-21所示。返回主程序編輯窗口。

圖5-21編輯main主程序（7）選擇合適的動作模式，使用搖桿將機器人運動到所希望的p1位置，在主程序編輯窗口，單擊“修改位置”，如圖5-22所示。將機器人的當前位置數據記錄下來，在彈出的對話框，單擊“修改”進行確認。當然該位置可在以后進行修改。雙擊v1000，在彈出的界面內改為v300。需要確切到達p1，雙擊“z50”，在彈出的對話框選擇“fine”。雙擊“tool0”，在彈出的對話框選擇“Mytool1”。

圖5-22編輯main主程序（8）回到主程序編寫界面后，再次通過添加指令添加一條MoveL指令，以控制機器人移動到P2點。點擊“MoveL”指令，如圖5-23所示，會提示該指令在下方還是上方，根據需要點擊下方。

圖5-23編輯main主程序（9）位置點默認為p11。同樣的方法，把p11改為p2，機器人工具末端移動到p2點，然后通過“修改位置”，記錄下p2的位置。雙擊v300，在彈出的界面內改為v200。p1到p2為直線，無圓弧，仍為

“fine”。如圖5-24所示。

圖5-24編輯main主程序25（10）添加圓弧指令“MoveC”，示教p21，p22。其他各點方法一致，如圖5-25所示。

圖5-25編輯main主程序4.運行示教軌跡（1）單擊“調試”，選中“PP移至Main”。如圖5-26所示。PP是程序指針（圖中紫色小箭頭）的簡稱。程序指針永遠指向將要執(zhí)行的指令。所以圖中的指令將會是被執(zhí)行的指令。指令左側出現的一個小機器人，表明實際機器人所在的位置。圖5-26調試main主程序（2）按下使能按鈕使電機上電，單擊“運行”。如圖5-27所示。機器人就可按照示教的軌跡自動運行一次，即實現單周運動。若個別示教點位置姿態(tài)有問題，按單步運行，可確定位置姿態(tài)有問題的點，調整位置姿態(tài)后重新進行（1）（2）步。圖5-27單周運行示教軌跡圖5-28連續(xù)運行示教軌跡到5.連續(xù)運行示教軌跡（1）利用WHILE循環(huán)連續(xù)運行示教軌跡，方法是：選中第一條指令，點擊“添加指令”，選擇“WHILE”。如圖5-28所示。雙擊“<EXP>”，在彈出對話框選擇“TURE”。把單周運動的指令通過“編輯”中的剪切和粘貼，全部添加到“<SMT>”中。單擊“調試”，選中“PP移至Main”。再點擊運行即可實現連續(xù)運行示教軌跡。（2）利用IF連續(xù)運行示教軌跡，方法與利用WHILE相同：選中第一條指令，點擊“添加指令