T-CESA 1240.2-2023 人工智能自動(dòng)配送車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)仿真 測(cè)試場(chǎng)景定義和要求 第2部分：封閉園區(qū)

CCSL70團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)Artificialintelligence—Automateddrivingsystemofautonomousdeliveryvehicle—Definitionsandrequirementsofsimulationscenario—Part2:Restrictedpark2023-01-13發(fā)布中國電子工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)協(xié)會(huì)發(fā)布T/CESA1240.2—2023前言 2規(guī)范性引用文件 3術(shù)語和定義 4場(chǎng)景描述要求 5自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試場(chǎng)景要求 6仿真測(cè)試場(chǎng)景數(shù)字格式要求 附錄A（資料性）自動(dòng)配送車仿真測(cè)試場(chǎng)景示例 7T/CESA1240.2—2023本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專利的責(zé)任。T/CESA1240《人工智能自動(dòng)配送車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)仿真測(cè)試場(chǎng)景定義和要求》擬分為以下幾個(gè)部分:———第1部分：城市道路?！?部分：封閉園區(qū)。本部分為T/CESA1240的第2部分。本文件由中國電子技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)化研究院提出。本文件由中國電子技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)化研究院、中國電子工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)協(xié)會(huì)歸口。本文件起草單位：中國電子技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)化研究院、北京三快在線科技有限公司、北京京東乾石科技有限公司、馭勢(shì)（上海）汽車科技有限公司、中國科學(xué)院軟件研究所、新石器慧通（北京）科技有限公司、長沙行深智能科技有限公司、北京理工大學(xué)、北京百度智行科技有限公司、中國汽車工程研究院股份有限公司、上海臨港絕影智能科技有限公司、大連理工大學(xué)、萬物鏡像（北京）計(jì)算機(jī)系統(tǒng)有限公司、西安深信科創(chuàng)信息技術(shù)有限公司、中汽院智能網(wǎng)聯(lián)科技有限公司、北京賽目科技股份有限公司、廈門金龍聯(lián)合汽車工業(yè)有限公司、北京理工大學(xué)重慶創(chuàng)新中心、云從科技集團(tuán)股份有限公司、北京工業(yè)大學(xué)、北京慧拓?zé)o限科技有限公司、工業(yè)和信息化部第五研究所、西安交通大學(xué)、中科南京軟件技術(shù)研究院、云南電網(wǎng)有限責(zé)任公司電力科學(xué)研究院、合肥工業(yè)大學(xué)、深圳市矽赫科技有限公司、西北工業(yè)大學(xué)、中科軟件測(cè)評(píng)（廣州）有限公司、上海人工智能研究院有限公司。本文件主要起草人：范科峰、董建、宋文林、夏華夏、孫寒杰、徐銘杰、段亞男、張磊、徐洋、楊雨澤、賈一君、耿祎昕、齊歆瑜、蔡堯、王司語、郎丹、劉光鎮(zhèn)、孟令中、薛云志、曾文達(dá)、杜軻、楊銳、渠軍、朱久艷、劉桂武、王洪斌、戴官宏、倪俊、關(guān)超文、于營營、程周、彭偉、李楚照、陳華、蔣慧、宋方方、李佳秾、趙劍、李琳輝、姚念民、劉蓬勃、毛祖秋、敬明、張正奇、潘余曦、周孝吉、薛曉卿、白智敏、柯英杰、王英、李軍、溫浩、馬楠、陳龍、艾云峰、魏亞、付建華、沈鴻平、徐華偉、沈超、藺琛皓、高卉、吳祥、曹占國、黃鶴、程騰、洪鵬輝、洪寶璇、齊召帥、楊佳琪、王含、鐘孝琴、宋海濤、王資凱。T/CESA1240.2—2023引言自動(dòng)配送車是自動(dòng)駕駛車輛的商業(yè)化應(yīng)用形態(tài)，現(xiàn)階段我國部分自動(dòng)配送車型已進(jìn)入試運(yùn)營階段，可有效提升物流效率和安全性。仿真試驗(yàn)作為自動(dòng)駕駛算法驗(yàn)證的主要方式之一，在自動(dòng)配送車研發(fā)和測(cè)試過程中均發(fā)揮重要作用。T/CESA1240《人工智能自動(dòng)配送車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)仿真測(cè)試場(chǎng)景定義和要求》旨在確定自動(dòng)配送車急需的自動(dòng)駕駛仿真場(chǎng)景定義和要求，為仿真測(cè)試提供支撐和基礎(chǔ)，擬分為兩個(gè)部分：———第1部分：城市道路。目的在于規(guī)定自動(dòng)配送車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的仿真測(cè)試場(chǎng)景（城市道路范圍）描述要求，明確場(chǎng)景集分類和仿真測(cè)試場(chǎng)景數(shù)字格式要求，并在附錄中提供自動(dòng)配送車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)仿真測(cè)試場(chǎng)景（城市道路范圍）示例。本文件的研制面向自動(dòng)配送車在機(jī)動(dòng)車道、非機(jī)動(dòng)車道、信號(hào)燈/非信號(hào)燈路口等城市道路運(yùn)行場(chǎng)景，為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的研發(fā)和仿真測(cè)試提供依據(jù)，有助于智能車輛自動(dòng)駕駛功能的推廣應(yīng)用?！?部分：封閉園區(qū)。目的在于規(guī)定自動(dòng)配送車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的仿真測(cè)試場(chǎng)景（封閉園區(qū)范圍）描述要求，明確場(chǎng)景集分類和仿真測(cè)試場(chǎng)景數(shù)字格式要求，并在附錄中提供自動(dòng)配送車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)仿真測(cè)試場(chǎng)景（封閉園區(qū)范圍）示例。本文件的研制面向自動(dòng)配送車在居民小區(qū)、校園、科技園、工業(yè)園等道路狀況相對(duì)簡單、行駛路線相對(duì)固定的封閉區(qū)域運(yùn)行場(chǎng)景，為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的研發(fā)和仿真測(cè)試提供依據(jù)，有助于智能車輛自動(dòng)駕駛功能的推廣應(yīng)用。T/CESA1240.2—20231人工智能自動(dòng)配送車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)仿真測(cè)試場(chǎng)景定義和要求第2部分:封閉園區(qū)本文件規(guī)定了人工智能領(lǐng)域自動(dòng)配送車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的仿真測(cè)試場(chǎng)景（封閉園區(qū)范圍內(nèi)）描述要求、場(chǎng)景集分類和仿真測(cè)試場(chǎng)景數(shù)字格式要求。本文件適用于自動(dòng)配送車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的仿真測(cè)試，其他車輛類型，如道路清潔車、監(jiān)管巡邏車，商品零售車等可參考執(zhí)行。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T918.2-1989道路車輛分類與代碼非機(jī)動(dòng)車3術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1自動(dòng)配送車autonomousdeliveryvehicle具備3級(jí)及以上駕駛自動(dòng)化功能的服務(wù)型輪式車輛，不配備傳統(tǒng)駕駛員且僅行駛于地面的自動(dòng)配送車輛。注：駕駛自動(dòng)化等級(jí)劃分定義見GB/T404293.2仿真測(cè)試simulationtest以數(shù)學(xué)建?；?qū)嵕敖５姆椒ù罱ㄗ詣?dòng)駕駛數(shù)字化應(yīng)用場(chǎng)景，建立模擬真實(shí)世界的系統(tǒng)模型，通過軟件仿真的方法實(shí)現(xiàn)對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)和算法進(jìn)行測(cè)試和驗(yàn)證。3.3場(chǎng)景scenario在一定的時(shí)間和空間范圍內(nèi)，目標(biāo)車輛的行為和外部環(huán)境中物體、道路、交通設(shè)施、氣象條件等動(dòng)靜態(tài)元素，以及在特定駕駛?cè)蝿?wù)過程中環(huán)境與車輛之間的作用關(guān)系的描述。3.4測(cè)試場(chǎng)景testscenario用以檢測(cè)或評(píng)價(jià)目標(biāo)車輛的場(chǎng)景。3.5封閉園區(qū)restrictedpark行政集中統(tǒng)一規(guī)劃的指定封閉區(qū)域。3.6運(yùn)行設(shè)計(jì)域operationaldesigndomain;ODD自動(dòng)駕駛系統(tǒng)安全運(yùn)作的前提條件及適用范圍。T/CESA1240.2—202324場(chǎng)景描述要求4.1通則測(cè)試場(chǎng)景的描述應(yīng)邏輯清晰、參數(shù)詳細(xì)，使可依據(jù)描述在仿真平臺(tái)上進(jìn)行場(chǎng)景搭建和仿真測(cè)試。場(chǎng)景描述應(yīng)包括場(chǎng)景名稱、場(chǎng)景編號(hào)、場(chǎng)景版本。測(cè)試場(chǎng)景應(yīng)包括靜態(tài)元素和動(dòng)態(tài)元素，并對(duì)參與者表征和這些實(shí)體互相之間的關(guān)系進(jìn)行描述。場(chǎng)景參數(shù)可根據(jù)場(chǎng)景需求增加天氣條件、光照條件、道路類型、路面條件等參數(shù)。場(chǎng)景應(yīng)添加標(biāo)簽，標(biāo)簽應(yīng)包含場(chǎng)景典型特征且唯一。測(cè)試場(chǎng)景包含的其他場(chǎng)景參與者類型，應(yīng)符合GB/T918.2-1989。4.2主車狀態(tài)4.2.1縱向狀態(tài)4.2.1.1巡航巡航狀態(tài)描述應(yīng)包含車輛行駛速度和穩(wěn)定時(shí)間。4.2.1.2加/減速加/減速度狀態(tài)描述應(yīng)包含初始速度、加/減速度值和持續(xù)時(shí)間。4.2.1.3起步起步狀態(tài)描述應(yīng)包含車輛加速度和加速時(shí)間。4.2.1.4駐車駐車狀態(tài)描述應(yīng)包含檔位狀態(tài)、持續(xù)時(shí)間、位置和坡度。4.2.1.5制動(dòng)制動(dòng)狀態(tài)描述應(yīng)包含初始速度、減速度和持續(xù)時(shí)間。4.2.1.6倒車倒車狀態(tài)描述應(yīng)包含初始速度、倒車方向、加速度和持續(xù)時(shí)間。4.2.2橫向狀態(tài)4.2.2.1轉(zhuǎn)向保持轉(zhuǎn)向保持狀態(tài)描述應(yīng)包含車輛轉(zhuǎn)向角度和穩(wěn)定時(shí)間。4.2.2.2左右轉(zhuǎn)向左右轉(zhuǎn)向狀態(tài)描述應(yīng)包含車輛橫向初始角度、轉(zhuǎn)向方向、轉(zhuǎn)向最大角度和轉(zhuǎn)向角加速度。4.2.2.3變道變道狀態(tài)描述應(yīng)包含車輛初始位置、結(jié)束位置和變換位置的時(shí)間。4.2.2.4繞行繞行狀態(tài)描述應(yīng)包含車輛初始位置、結(jié)束位置、最大橫向變化距離和變換位置的時(shí)間。4.2.2.5掉頭掉頭狀態(tài)描述應(yīng)包含車輛初始位置、結(jié)束位置和變換位置的時(shí)間。4.2.2.6轉(zhuǎn)向燈轉(zhuǎn)向燈狀態(tài)描述應(yīng)包含開啟時(shí)間、持續(xù)時(shí)間和是否開啟。T/CESA1240.2—202334.3道路表面特征道路表面特征描述應(yīng)包含地形地貌信息，包括但不限于道路坡度、道路平整度及路面材質(zhì)（瀝青路、砂石路、土路等）。4.4靜態(tài)元素4.4.1道路基礎(chǔ)設(shè)施道路基礎(chǔ)設(shè)施描述至少應(yīng)包含道路基礎(chǔ)設(shè)施類型及設(shè)施位置、設(shè)施狀態(tài)。4.4.2天氣條件天氣條件描述應(yīng)包含天氣狀態(tài)描述，如雨、雪、霧等。4.5動(dòng)態(tài)元素4.5.1目標(biāo)物目標(biāo)物描述應(yīng)包含目標(biāo)物類型描述及目標(biāo)物狀態(tài)，狀態(tài)描述應(yīng)符合4.2要求。4.5.2光照光照條件描述應(yīng)包含光源中心和光照強(qiáng)度。4.6數(shù)字環(huán)境數(shù)字環(huán)境描述應(yīng)包含但不限于高精地圖數(shù)據(jù)、車路協(xié)同基礎(chǔ)設(shè)施數(shù)據(jù)。5自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試場(chǎng)景要求5.1測(cè)試場(chǎng)景設(shè)計(jì)要求測(cè)試場(chǎng)景的設(shè)計(jì)應(yīng)在經(jīng)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，結(jié)合真實(shí)道路測(cè)試數(shù)據(jù)。測(cè)試場(chǎng)景的參數(shù)范圍應(yīng)在不違反客觀事實(shí)規(guī)律的基礎(chǔ)上，結(jié)合實(shí)際道路場(chǎng)景數(shù)據(jù)分析結(jié)果進(jìn)行設(shè)計(jì)，并盡可能多地覆蓋整個(gè)場(chǎng)景的參數(shù)取值空間。5.2自動(dòng)配送車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)場(chǎng)景集分類要求5.2.1基本要求根據(jù)自動(dòng)配送車設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍，對(duì)封閉園區(qū)范圍內(nèi)道路路網(wǎng)以外可行駛區(qū)域的場(chǎng)景進(jìn)行分類。自動(dòng)配送車自動(dòng)駕駛能力應(yīng)包括但不限于表1列出的類別。表1自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景基本要求123456789T/CESA1240.2—20234表1（續(xù)）自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景基本要求2021222324252627282930315.2.2擴(kuò)展要求自動(dòng)配送車自動(dòng)駕駛能力宜包括但不限于表2列出的類別。表2自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景擴(kuò)展要求1234567896仿真測(cè)試場(chǎng)景數(shù)字格式要求6.1概述自動(dòng)配送車仿真測(cè)試場(chǎng)景的數(shù)字格式包括場(chǎng)景基本字段、動(dòng)態(tài)要素字段及靜態(tài)要素字段三部分內(nèi)6.2場(chǎng)景基本字段要求T/CESA1240.2—20235場(chǎng)景基本信息應(yīng)包括場(chǎng)景名稱、場(chǎng)景編號(hào)、場(chǎng)景版本、場(chǎng)景類型、地圖名稱、地圖格式、地圖版本、車輛名稱、標(biāo)簽、級(jí)別、制作人、描述等字段，具體信息見表3。表3場(chǎng)景基本字段———————無——6.3靜態(tài)要素字段要求6.3.1天氣信息天氣信息應(yīng)包括天氣類型、光源中心、光照強(qiáng)度等字段，具體信息見表4。表4天氣信息基本字段6.3.2路面信息路面信息應(yīng)包括路面信息、道路坡度、道路平整度、路面材質(zhì)、車道數(shù)、車道類型等字段，具體信息見表5。表5路面信息基本字段T/CESA1240.2—202366.4動(dòng)態(tài)要素字段要求6.4.1車輛信息車輛信息應(yīng)包括版本、備注、初始位置、尺寸、車輛形態(tài)、速度、加速度等字段，具體信息見表6。表6車輛信息基本字段———6.4.2行人信息行人信息應(yīng)包括類型、尺寸、觸發(fā)條件、起始姿態(tài)、軌跡點(diǎn)等字段，具體信息見表7。表7行人信息基本字段———6.4.3障礙物信息障礙物信息應(yīng)包括類型、尺寸、觸發(fā)條件、起始姿態(tài)、軌跡點(diǎn)等字段，具體信息見表8。表8障礙物信息基本字段———6.4.4動(dòng)物信息動(dòng)物信息應(yīng)包括類型、尺寸、觸發(fā)條件、起始姿態(tài)、軌跡點(diǎn)等字段，具體信息見表9。表9動(dòng)物信息基本字段———T/CESA1240.2—20237（資料性）自動(dòng)配送車仿真測(cè)試場(chǎng)景示例A.1障礙物識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景描述：選取長直道路在路面設(shè)置障礙物，可更改障礙物尺寸和形狀。自動(dòng)配送車應(yīng)準(zhǔn)確識(shí)別障礙物并進(jìn)行響應(yīng)，躲避通行。障礙物識(shí)別及響應(yīng)示意見圖A.1。圖A.1障礙物識(shí)別及響應(yīng)A.2行人或非機(jī)動(dòng)車識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景描述：選取長直道路在路面設(shè)置行人或非機(jī)動(dòng)車，行人或非機(jī)動(dòng)車可以處于靜止或通行狀態(tài)，自動(dòng)配送車應(yīng)準(zhǔn)確識(shí)別行人和非機(jī)動(dòng)車并采取對(duì)應(yīng)策略。行人和非機(jī)動(dòng)車識(shí)別及響應(yīng)示意見圖A.2。圖A.2行人或非機(jī)動(dòng)車識(shí)別及響應(yīng)A.3自動(dòng)緊急制動(dòng)場(chǎng)景描