仿人靈巧手智能化操作等級評價標準VIP

1理規(guī)范、包裝、運輸和貯存等要求.僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改文件.GB/T5226.1-2019機械電氣安全機械電氣設備第1部分：通用技術條件GB/T12643-2013機器人與機器人裝備詞匯GB/T13306-2011標牌GB/T16754-2021機械安全急停功能設計原則GB/T20868-2024工業(yè)機器人性能試驗應用規(guī)范GB/T28219-2018智能家GB/T33905.2-2017智能傳感器第2部分：物聯網應用行規(guī)信息技術人工智能術語3術語和定義下列術語和定義適用于本文件.現對不同形狀、尺寸物體的精細抓取與操作.負載load2在規(guī)定的速度和加速度條件下，沿著運動的各個方向，機械接口或移動平臺處可承受的力和/或扭智能intelligence具有人類或類似人類智慧特征的能力.感知perception接收并轉換信息的能力和過程.決策decision-making對輸入的信息進行處理并做出判斷與決定的能力和過程.系統(tǒng)與另一系統(tǒng)(或系統(tǒng)的某些部分)之間的公共邊界，信息通過該公共邊界傳遞。[來源：GB/T33905.2-20安全safety沒有不可接受的風險。開展人工智能技術基礎研究和應用實踐時遵循的道德規(guī)范或準則。仿人靈巧手的智能化操作等級評價與質量保障的完整邏輯參考框架，如圖1所示.3構(如電機類型、傳動方式)存在差異，弱化本體硬件結構對等級判定的直接影制模式、任務復雜度及場景適應性四大核心評價維度，根據其智能化操作程度由低到(固定參數)電機閉環(huán)控制(電流/位置/速度)(微調參數)(單模態(tài)力觸覺)(被操作物品可變)(物品紋理/類別識別/位姿估計)多任務協同與自主規(guī)劃(光照/遮擋改變)4不支持多步驟操作能力不支持多步驟操作能力不支持多步驟操作能力確率≥90%)溫度感知精度±0.2℃視覺：別≥20種(準確率≥動態(tài)力控誤差≤0.1N多模態(tài)融合響應延遲≤150ms6性能測試規(guī)范i)極端任務能力.56.2.3.1.3重復快速執(zhí)行加載卸載循環(huán)(10次/秒),采集全量程范圍內的力感知數據，計算線性度誤差、遲滯誤差及重復性標準差等，綜合評定微力感知精度.0.1℃持續(xù)30分鐘。知精度.6.2.3.3.1在靈巧手指運動空間內選取10個三維目標點。6.2.3.4.2設置手指指腹階梯式力跟蹤任務(從初始值逐級遞增至峰值后逐級遞減至初始值).6.2.3.4.4控制手指運動進行正弦波動態(tài)力跟蹤任務(0.5～2Hz頻率),計算力控響應延時等。6d)統(tǒng)計物體類別識別的準確率.c)統(tǒng)計表面紋理識別的準確率.c)控制靈巧手勻速接近樣品執(zhí)行輕觸-滑動-抓取的復合動作，觸發(fā)視覺系統(tǒng)采集圖像，同時力6.2.3.6.2相機-靈巧手外參標定.b)視覺識別至運動規(guī)劃完成鏈路.6.2.3.7.2通過示波器實時采集信號時間戳，分析計算多模態(tài)融合響圓柱體尺寸范圍：直徑1cm~15cm、高度2圓錐體尺寸范圍：直徑1cm~15cm、高度27尺寸范圍：邊長1cm~15cm、高度1圓球圓餅尺寸范圍：邊長1cm~15cm、高度1薄卡片尺寸范圍：長度8cm~10cm、寬度5置到指定的目標位置(如目標格子、容器等);a)在訓練箱中放置需要旋轉的標準樣品(如不同規(guī)格的圓盤等);b)記錄每一步操作的執(zhí)行質量和整個流程的任務完成率等評估項.6.2.3.9.1選取典型低摩擦特性(光滑體)的測試樣品，如冰塊、光滑曲面物品等，控制靈巧手執(zhí)行無86.2.3.9.4選取具有典型光學特性(透明/反光體)的樣品，如鏡面金屬、透明玻璃制品等，采用視覺7.1硬件接口7.1.1.3兼容主流工業(yè)總線協議RS232/RS485/CAN,支持EtherCAT實時以太網，可與主流工業(yè)控制器實現即插即用通信.7.1.3.2兼容主流單目雙目攝像頭集成，通過USB3.0或MIPI接口傳輸視覺數據，支持AI視覺算法協同.7.2.3Windows/LinuxSDK開發(fā)套件法集成，預留標準化回調函數接口.8安全倫理規(guī)范9操作手冊中公示.通過集成力觸覺傳感器(六維力傳感器、分布式觸覺陣列)實時監(jiān)測接觸力數據出安全閾值.最大安全接觸力/扭矩的確定需符合GB/T36008-2018附錄A層)、碰撞能量及關節(jié)傳動效率.8.1.2.1.1所有指令裝置應集成手動急停按鈕，緊急停止裝置應符合GB/T5226.1-2019第10.7章急停器件和GB/T16754-2021急停功能的設計要求.別0(動力切斷)、類別1(受控停機)或類別2(保持供電停機).8.1.2.2.2復位操作需通過物理鑰匙或密碼認證，8.2倫理邊界策行為和動作應安全可控，且用戶指令(如手動急停)優(yōu)先級高于自主決策程序。8.2.4對視覺/力觸覺傳感器獲取的生物特征數據(如指紋紋理、面部止關聯個人身份信息.9.1.1產品包裝基本要求應遵循GB/T