汽車智能傳感器技術(shù)與應(yīng)用 項目四任務(wù)3：視覺傳感器的內(nèi)參標(biāo)定-學(xué)生工作頁-答案VIP

任務(wù)4.3視覺傳感器的內(nèi)參標(biāo)定姓名班級學(xué)號實訓(xùn)室小組時間一、接受任務(wù)一位客戶考慮到駕駛安全性，決定加裝一套360°全景環(huán)視系統(tǒng)，安裝完成之后，發(fā)現(xiàn)合成圖像存在較大的畸變，圖像中各個視覺傳感器圖像連接處出現(xiàn)錯位，經(jīng)檢查發(fā)現(xiàn)視覺傳感器標(biāo)定沒做好，需要重新對視覺傳感器進(jìn)行內(nèi)參標(biāo)定。二、收集信息1.為了用數(shù)學(xué)語言來描述針孔相機模型，需要建立四個坐標(biāo)系：世界坐標(biāo)系，攝像機坐標(biāo)系，圖像坐標(biāo)系和像素坐標(biāo)系。2.視覺傳感器的模型參數(shù)包括哪些？答：內(nèi)參參數(shù)和外參參數(shù)內(nèi)參參數(shù)：參數(shù)矩陣（等效焦距和成像原點），畸變系數(shù)（徑向畸變和切向畸變）外參參數(shù)：旋轉(zhuǎn)矩陣，平移矩陣。3.視覺傳感器的畸變類型徑向畸變和切向畸變。4.視覺傳感器標(biāo)定方法包括傳統(tǒng)視覺傳感器標(biāo)定法、主動視覺傳感器標(biāo)定法和視覺傳感器自標(biāo)定法。三、制定計劃步驟作業(yè)內(nèi)容工具注意事項預(yù)計用時四、操作實施1.作業(yè)前準(zhǔn)備作業(yè)內(nèi)容作業(yè)項目作業(yè)示范場地準(zhǔn)備￡設(shè)置隔離欄?！攴胖冒踩九??！昱宕鞴ぷ魇痔缀桶踩?。￡檢查實訓(xùn)平臺是否鎖止、穩(wěn)定。￡檢查工具設(shè)備是否齊全。2.工具和設(shè)備檢查作業(yè)內(nèi)容作業(yè)項目作業(yè)示范工具和設(shè)備檢查￡檢查視覺傳感器及其連接線是否正常?！隀z查標(biāo)定板是否正常。3.視覺傳感器的內(nèi)參標(biāo)定作業(yè)內(nèi)容作業(yè)項目作業(yè)示范啟動實訓(xùn)平臺并打開軟件￡打開實訓(xùn)平臺電源開關(guān)。￡啟動計算機。￡雙擊打開“VMware”軟件。開啟虛擬機￡單擊“yolov5-autoware”?！陠螕簟伴_啟此虛擬機”?！贻斎朊艽aroot登陸ubuntu系統(tǒng)。啟動視覺傳感器￡正確連接視覺傳感器。￡右鍵單擊窗口空白區(qū)域并選擇“打開終端”?！暝诮K端窗口區(qū)域輸入roscore命令，然后按Enter鍵運行ROS主節(jié)點。￡創(chuàng)建新的“終端”，輸入roslaunchusb_camusb_cam-test.launch。命令，按Enter鍵啟動視覺傳感器launch文件，打開視覺傳感器。打開標(biāo)定工具￡在“HOME/ros+cam+lidar/autoware-1.10.0”文件夾中找到ros文件夾，打開終端，輸入sourcedevel/setup.bash命令，按Enter鍵，用于設(shè)置環(huán)境變量?！暝俅屋斎雛osrunautoware_camera_lidar_calibratorcameracalibrator.py--size11x8--square0.036image:=/usb_cam/image_raw命令啟動標(biāo)定工具。視覺傳感器的標(biāo)定和保存￡X方向的進(jìn)度條變?yōu)榫G色。￡Y方向的進(jìn)度條變?yōu)榫G色?！闟ize方向的進(jìn)度條變?yōu)榫G色。￡Skew方向的進(jìn)度條變?yōu)榫G色。￡單擊“CALIBRATE”按鈕?！陠螕簟癝AVE”按鈕。查看視覺傳感器的標(biāo)定效果￡找到并復(fù)制保存好的內(nèi)參參數(shù)文件名?！暝诿钪刑鎿Q復(fù)制好的內(nèi)參參數(shù)文件名?！贻斎雛oslaunchautoware_camera_lidar_calibratorcamera_lidar_calibration.launchintrinsics_file:=/home/alvis/20210816_1919_autoware_camera_calibration.yamlimage_src:=/usb_cam/image_raw。命令，調(diào)出視覺傳感器標(biāo)定后的拍攝畫面。￡觀察標(biāo)定前后的視覺傳感器畫面，查看標(biāo)定后畫面中的畸變是否消失。4.整理清潔作業(yè)內(nèi)容作業(yè)項目作業(yè)示范整理清潔￡關(guān)閉相關(guān)測試軟件、電腦及臺架電源?！昵鍧嵳砉ぞ??！昵鍧崒嵱?xùn)平臺。￡卸下并整理好安全防護(hù)用品，最后離開實訓(xùn)區(qū)域。五、檢查評價檢查與評分表序號評價標(biāo)準(zhǔn)評價類型評分（客觀10-0分）（主觀10-9-7-5-0分）自我評分教師評分1知識點一：能闡述視覺傳感器的坐標(biāo)系客觀評價2知識點二：能描述視覺傳感器的模型參數(shù)客觀評價3知識點三：能描述視覺傳感器的畸變類型客觀評價4知識點四：能描述視覺傳感器標(biāo)定的定義、目的和方法客觀評價5技能點一：能熟練使用視覺傳感器的內(nèi)參標(biāo)定工具客觀評價6技能點二：能獨立完成視覺傳感器的內(nèi)參標(biāo)定客觀評價7作業(yè)前準(zhǔn)備主觀評價85S管理主觀評價六、總結(jié)反思總結(jié)反思表1.做得好的地方在哪里？￡工具和設(shè)備檢查；￡啟動視覺傳感器；￡打開標(biāo)定工具；￡視覺傳感器的內(nèi)參標(biāo)定；￡整理清潔。2.不足之處在哪方面？￡工具和設(shè)備檢查；￡啟動視覺傳感器；￡打開標(biāo)定工具；￡視覺傳感