d104三菱plc學習資料大全pdf三菱plc的qd75m系列

1、新一代高速定位模塊QD75M詳介目錄1. QD75M的特性2. QD75M的規(guī)格和性能3：參數(shù)設定4：定位數(shù)據(jù)編寫5.GX-Configurator-QP 的說明6.應用指令介紹7. QD75M附加功能的說明8. 應用例子1.1 QD75M的特點有1、2、4軸的模塊可選,每個模塊占用32個IO點采用SSCNET的高速總線連接servo，速度10Mpps 多種定位方式每個軸可編寫600個基本定位數(shù)據(jù)，還有5組每組50個高級定位數(shù)據(jù)。有35種控制方式，有速度控制、固定值進給控制、差補控制等。高可靠性和可維護性，和SERVO之間通過總線連接，可靠性高、易于維護。和高分辨率的電機配合使用，輕松構(gòu)建絕對

2、位置系統(tǒng)。通過GX-Configurator-QP實現(xiàn)參數(shù)設置、定位數(shù)據(jù)編寫、監(jiān)控和測試。注：SSCNET:SERVO System Control NETwork1.2 系統(tǒng)的硬件連線圖 主 基 板手動脈沖發(fā)生器電纜個人電腦外部信號輸入RS232電纜擴展系統(tǒng)外圍設備USB電纜 前后極限信號 外部命令信號 切換信號 停止信號 原點信號SSCNET電纜IO模塊CPU模塊定位模塊擴展電纜1.3 定位原理說明速度反饋 接口 位置反饋手動脈沖發(fā)生器外部信號輸入 前后極限信號 外部命令信號 切換信號 停止信號 原點信號接 口讀寫操作電流反饋轉(zhuǎn)換器電流控制速度控制定位控制定位命令控制命令監(jiān)控數(shù)據(jù)2.1 模

3、塊的I/O信號列表1.定位模塊的狀態(tài)信號表明定位模塊的狀態(tài)（QD75 PLC)Device NO.Signal namecommentX0QD75 READY在接到PLC READY信號信號后，檢查參數(shù)設置，如果無誤，該信號為ONX1同步標志在PLC ON，如果CPU能夠訪問QD75，該信號為ONX4 X7分別為各軸的M代碼ON信號表明有效的M代碼已經(jīng)存在相應的寄存器中，可以讀取了X8 XB各軸的錯誤診斷當軸發(fā)生錯誤時，相應的診斷信號為ONXC XFBUSY 信號當軸在運動狀態(tài)時，該軸對應的BUSY信號為ONX10 X13啟動完成當定位啟動信號為ON，并且QD75啟動定位處理時該信號為ONX1

4、4 X17定位完成在軸執(zhí)行定位操作的過程中該信號一直為ON2.1 模塊的I/O信號列表2.PLC的指令信號(PLC QD75)Device NO.Signal namecommentY0PLC READY該信號通告QD75，PLC準備好Y1全部軸SERVO ON全部軸的SERVO準備操作Y4 Y7各軸的停止信號當該信號為ON，對應軸的所有操作都不執(zhí)行Y8 Y9 YA YB YC YD YE YF各軸的手動正反轉(zhuǎn)啟動信號當信號為ON時，對應的軸已指定的手動速度運行Y10 Y13定位啟動啟動定位運行或OPR操作Y14 Y17執(zhí)行禁止標志當該信號為ON時，不能執(zhí)行定位操作2.2 主要緩沖區(qū)說明項目軸

5、1軸2軸3軸4注釋MD20 當前進給值8008019009011000100111001101存儲當前命令的地址（可用命令更改）MD21機器進給值8028039029031002100311021103存儲符合機器坐標的當前位置的地址（建立完坐標系之后，不可更改）MD23軸出錯編號80690610061106當監(jiān)測到軸出錯后，存儲出錯的代碼MD25有效M代碼80890810081108存儲當前有效的M代碼Cd3定位啟動編號1500160017001800定位啟動編號Cd4定位啟動點編號1501160117011801定位啟動點編號（用于塊啟動數(shù)據(jù)）2.3 運行方式介紹P2P1P2P1定位完成P

6、1連續(xù)定位控制連續(xù)軌跡控制定位完成：單步執(zhí)行連續(xù)定位控制：執(zhí)行完一個定位數(shù)據(jù)后，執(zhí)行下一個定位數(shù)據(jù)（速度要降為0）連續(xù)軌距控制：執(zhí)行完一個定位數(shù)據(jù)后，執(zhí)行下一個定位數(shù)據(jù)（速度不降為0）2.4 控制方式介紹 1/2/3/4軸的直線控制（包括直線插補） 1/2/3/4軸的固定進給控制 2軸圓弧插補控制輔助點方式圓心+正反轉(zhuǎn)方式 1/2/3/4軸的速度控制 V/P和P/V轉(zhuǎn)換控制 當前值變更 跳轉(zhuǎn)指令2.5 高級定位功能介紹正常啟動-啟動要執(zhí)行的基本定位數(shù)據(jù)條件啟動-條件滿足，執(zhí)行基本定位數(shù)據(jù)等待啟動-等待條件滿足，執(zhí)行基本定位數(shù)據(jù)同時啟動-同時啟動其他軸的定位數(shù)據(jù)條件循環(huán)啟動-條件滿足，就執(zhí)行循環(huán)

7、操作無條件循環(huán)啟動-設定循環(huán)的次數(shù)3. 參數(shù)列表基本參數(shù)1當啟動系統(tǒng)時按照設備和適用電動機設置定位參數(shù)基本參數(shù)2具體參數(shù)1當啟動系統(tǒng)時按照系統(tǒng)配置設置具體參數(shù)2參基本參數(shù)調(diào)整參數(shù)數(shù)SERVO 參數(shù)根據(jù)使用的SERVO具體設置具體參數(shù)1具體參數(shù)2OPR基本參數(shù)OPR參數(shù)設置執(zhí)行OPR所需的參數(shù)值OPR具體參數(shù)3.1 基本參數(shù)項目設定范圍默認值說明單位設定（Pr.1)0：mm 1:inch 2:degree 3:pls3:pls根據(jù)系統(tǒng)用戶自己選擇每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)(AP)（Pr.2)1-20000000002000電子齒能（參見P.31）每轉(zhuǎn)的進給量(AL)（Pr.3)根據(jù)Pr.1參數(shù)設定范圍不同20

8、00單位放大倍（AM) (Pr.4)1：1 times 10：10 times 100：100 times 1000：1000 times1:1 times速度極限值（Pr.8)根據(jù)Pr.1參數(shù)設定范圍不同200000對定位和OPR操作都有效加速時間0（Pr.9)1-8388608ms1000從零到速度極限值（Pr.8)的時間減速時間0（Pr.10)1-8388608ms10003.2 具體參數(shù)1項目設定范圍默認值說明反向間隙補償量（Pr.11)根據(jù)Pr.1參數(shù)設定范圍不同0可以補償齒輪傳動時由反向間隙引起的誤差軟件行程極限上限值（Pr.12)根據(jù)Pr.1參數(shù)設定范圍不同2147483647可

9、以通過軟件防止超程,還必須在范圍之外附近安裝限位開關軟件行程極限下限值（Pr.13)-2147483648軟件行程極限選擇（Pr.14)0,100- 當前進給值1- 機器進給值軟件行程極限有效 無效設置(Pr.15)0,100- 在手動和脈沖發(fā)生器運行時有效1- 在手動和脈沖發(fā)生器運行時無效命令到位寬度(Pr.16)根據(jù)Pr.1參數(shù)設定100設置使命令到位變成ON的剩余距離轉(zhuǎn)矩極限設置值(Pr.17)1500%300設置伺服電機產(chǎn)生的最大轉(zhuǎn)矩M代碼ON輸出時間(Pr.18)0，100- 定位啟動時輸出M代碼1- 定位完成輸出M代碼3.2 具體參數(shù)1項目設定范圍默認值說明速度切換模式（Pr.19

10、)0，100- 標準切換，在執(zhí)行下一個定位數(shù)據(jù)時切換速度1- 前加載模式，執(zhí)行完當前定位數(shù)據(jù)時切換速度插補速度指定（Pr.20)0,100- 合成速度1- 參考軸速度速度控制期間的當前進給值（Pr.21)0,1,200- 禁止當前值更新1- 允許當前值更新2- 當前值清零輸入信號邏輯選擇（Pr.22)0- 邏輯負1- 邏輯正0要和外圍連接一致脈沖發(fā)生器輸入選擇(Pr.23)0，1，2，300-AB相乘41-AB相乘22-AB相乘13-PLS/SIGN 模式速度-位置功能選擇（Pr.200)0-INC2-ABS0選擇速度位置切換控制的模式，如果設置成0，2 以外的數(shù)，則以INC模式進行3.3 具

11、體參數(shù)2項目設定范圍默認值說明加速時間1，2，3（Pr.25Pr.27)1-83886081000減速時間1，2，3（Pr.28Pr.30)手動速度極限值（Pr.31)根據(jù)Pr.1參數(shù)設定范圍不同20000要小于Pr.8的速度極限值手動加速時間選擇（Pr.32)0，1，2，30選擇03中的其中一組用于手動運行的加/減速時間手動減速時間選擇(Pr.33)加速/減速處理選擇(Pr.34)0，100-自動梯形加減速1-S型加減處理S型比率(Pr.35)1100%100S型曲線表示使用正弦曲線繪制加減速曲線的地方突然減速停止時間(Pr.36)1-83886081000設置突然停止情況下從速度極限值到零

12、速的時間3.3 具體參數(shù)2項目設定范圍默認值說明停止組13突然停止選擇（Pr.37Pr.39)0- 正常停止1- 突然停止0組1-用硬件行程開關組2-I/O復位，PLC READY信號OFF，測試模式故障組3-外圍停止信號定位完成信號輸出時間（Pr.40)065535300設置定位完成信號x4 x5 x6 x7的輸出時間容許環(huán)形插補出錯寬度（Pr.41)根據(jù)Pr.1設定100設置計算的弧形路徑和終點地址的容許出錯范圍外部命令選擇（Pr.42)0，1,2,300-外部定位啟動1-外部變速請求2- 速度-位置 位置-速度切換請求3- 跳躍請求Servo重新啟動的允許范圍（Pr.201)0，1163

13、840PLS00-表示不可重新啟動1163840設定容許的范圍3.4 OPR基本參數(shù)項目設定范圍默認值說明OPR方式（Pr43)0,4,5,600-近點狗方式4-計數(shù)方式15-計數(shù)方式26-數(shù)據(jù)設置方式OPR的方向（Pr.44)0，100- 正向（地址增量方向）1- 負向（地址減量方向）OPR的地址（Pr.45)根據(jù)Pr.1設定0當完成原點回歸時，停止位置的地址OPR速度（Pr.46)1OPR的啟動速度OPR蠕動速度（Pr.47)1近點狗ON后的速度OPR重試功能（Pr.48)0，100- 不要用限位開關重試OPR1- 要用限位開關重試OPR3.4 OPR具體參數(shù)項目設定范圍默認值說明近點狗O

14、N后的位移量設置（Pr.50)根據(jù)Pr.1設定0使用計數(shù)方式1，2時，設定近點狗ON到OP的位移量OPR加速時間選擇（Pr.51)0，1，2，30設定OPR時，使用那組加速、減速時間OPR減速時間選擇（Pr.52)0OP移動量（Pr.53)根據(jù)Pr.1設定0從OP停止的位置移動的量OP轉(zhuǎn)矩限制（Pr.54)1-300%300設置在OPR期間，達到蠕動速度后限制電機轉(zhuǎn)矩的值OP移動期間速度指定（Pr.56)0，100-OPR速度1-蠕動速度OPR重試期間的停頓時間06553503.5 SERVO參數(shù)-基本參數(shù)（Pr.100Pr.107)主要包括描述SV&motor的系列型號等基本信息Pr.108

15、自動調(diào)諧功能0- 插補模式1- 自動調(diào)節(jié)方式12- 手動調(diào)節(jié)方式23- 自動調(diào)節(jié)方式24- 手動調(diào)節(jié)方式1Pr.109servo 的響應速度3.5 SERVO參數(shù)SERVO 調(diào)整參數(shù)(Pr.112Pr.126)包括負載的慣量及其速度位置環(huán)的增益等。SERVO 具體參數(shù)1（Pr.127Pr.143)SERVO 具體參數(shù)2(Pr.144Pr.161)描述通訊、輸出監(jiān)視、零速等一些輔助信息4.1 基本定位數(shù)據(jù)編寫每個軸共有600個基本定位數(shù)據(jù)，每個數(shù)據(jù)包括10個項目：運行方式三種運行方式可選控制方式有35種控制方式從動軸選擇在做插補運動時，選擇要聯(lián)動的軸加速時間減速時間對應于參數(shù)設置中的加減速時間，

16、共有四組可選4.1 基本定位數(shù)據(jù)編寫定位地址表示要運行到的地址圓弧地址在圓弧插補時用到，如果選擇的是輔助點圓弧插補方式，該值是輔助點的值；如果選擇的是圓心定位方式，該值是圓心的值命令速度根據(jù)參數(shù)，表示合成速度或長軸速度等待時間當執(zhí)行過該定位數(shù)據(jù)后的停留時間M代碼輸出M代碼，完成輔助工作4.2 高級定位數(shù)據(jù)編寫5組高級定位數(shù)據(jù)（70007004），每組定位數(shù)據(jù)對于每個軸有50個數(shù)據(jù)，每個數(shù)據(jù)有五個項目運行方式有連續(xù)和單步兩種數(shù)據(jù)號指基本定位數(shù)據(jù)的定位號啟動方式有七種啟動方式Nomal start&next start 不用設置參數(shù)條件方式，選擇條件號For loop,表示循環(huán)的次數(shù)條件數(shù)據(jù)5 .

17、GX-Configurator-QP功能 定位參數(shù)設定 SERVO參數(shù)設定 基本定位數(shù)據(jù)編寫 高級定位數(shù)據(jù)編寫 軟件的其他功能離線定位數(shù)據(jù)仿真監(jiān)控功能測試功能5.1 定位數(shù)據(jù)的離線模擬功能軸的運行軌跡5.2 監(jiān)視功能報警、IO信號軸的當前進給值5.3 測試模式測試模式選擇軸號項目6 QD75應用指令說明1.Z(p).PSTRT(1/2/3/4)“Un”啟動編號：定位數(shù)據(jù)塊 啟 動 機器OPR快速OPR(s)(D)啟動指定軸的定位數(shù)據(jù)1600700070049001900290039004當前值更改多軸同時啟動2.Z(p).TEACH(1/2/3/4)“Un”(s)(D)示教指定軸6 QD75應

18、用指令說明3.Z(p).PFWTR“Un”(s)(D)把QD75的參數(shù)、定位數(shù)據(jù)、塊啟動數(shù)據(jù)寫入閃存ROM4.Z(p).PINIT“Un”(s)(D)初始化QD75的設置數(shù)據(jù)5.Z(p).ABRST(1/2/3/4)“Un”(s)(D)恢復指定軸絕對位置7.1 附加功能說明1.電子齒能誤差補償AP (Pr.2)-每一轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)AI (Pr.3)-每一轉(zhuǎn)的位移量AM(Pr.4)-單位放大倍率L-指定位移量調(diào)整的步驟7.2 附加功能說明2.行程限制功能包括軟件行程限制（Pr.12&Pr.13)和硬件行程限制(RLS&FLS), 設置方法如下：7.3 附加功能說明3.M代碼輸出功能用于命令與正執(zhí)行的定位數(shù)據(jù)相關的輔助工作（夾緊、磚頭旋轉(zhuǎn)、工具更換等）定位數(shù)據(jù)開始執(zhí)行時輸出M代碼輸出時序定位數(shù)據(jù)執(zhí)行后輸出應用程序舉例：FROM H0 K808 D0 K1X4M代碼ON信號代碼緩存區(qū)地址X4808(一軸）X5908（二軸）X61008（三軸）X71108（四軸)8. 應用舉例1. 兩軸直線插補2. 兩軸連續(xù)插補3. 使用高級定位功能，實現(xiàn)單軸往復定位YYY （200000，100.000）100000200000XX-100000X100000(2)(1)(3)8.1 設置流程調(diào)試GX-Configurator-QP