機(jī)器人的安全環(huán)境(精).ppt

工業(yè)機(jī)器人（FANUC）現(xiàn)場(chǎng)編程,機(jī)器人的安全環(huán)境,應(yīng)用,可應(yīng)用到以下領(lǐng)域中： 弧焊、點(diǎn)焊、激光焊接； 搬運(yùn)、裝配、清洗； 去毛刺、鑄造、噴涂、切割等； 各種應(yīng)用所必備的功能由相應(yīng)的機(jī)器人工具軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)。,FANUC 機(jī)器人系統(tǒng),易燃的環(huán)境； 有爆炸可能的環(huán)境； 無(wú)線電干擾的環(huán)境； 水中或高濕度環(huán)境中； 以運(yùn)輸人或動(dòng)物為目的； 攀附； 其他與FANUC推薦的安裝及使用不一致的條件下,！,不可使用機(jī)器人的場(chǎng)合：,機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)造 機(jī)器人系統(tǒng)=機(jī)器人+機(jī)器人控制柜+示教器（TP）,使用前必須確保以上部件的安全性！,用戶必須按照系統(tǒng)配置的要求準(zhǔn)備以下元件： 安全裝置 安全門(mén)和互鎖裝置 FANUC機(jī)器人備有與互鎖裝置相連的接口。 機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)的設(shè)計(jì)者必須根據(jù)各種安全標(biāo)準(zhǔn)來(lái)設(shè)計(jì)系統(tǒng)。,作業(yè)人員的安全操作權(quán)限,現(xiàn)場(chǎng)操作員： 打開(kāi)或關(guān)閉控制柜電源 從操作面板啟動(dòng)機(jī)器人程序 編程人員： 操作機(jī)器人 在安全柵欄內(nèi)進(jìn)行機(jī)器人的示教、外圍設(shè)備的調(diào)試等 設(shè)備維護(hù)人員： 操作機(jī)器人 在安全柵欄內(nèi)進(jìn)行機(jī)器人的示教、外圍設(shè)備的調(diào)試等 進(jìn)行維護(hù)（修理、調(diào)整、更換）作業(yè),注意： 操作員不能在安全柵欄內(nèi)作業(yè)； 編程人員、示教操作人員及設(shè)備維護(hù)人員可在安全柵欄內(nèi)作業(yè)； （ 安全柵欄內(nèi)的作業(yè)包括：移機(jī)、設(shè)置、示教、調(diào)整、維護(hù)等。） 要在安全柵欄內(nèi)作業(yè)的人員，必須接受過(guò)規(guī)定的關(guān)于FANUC機(jī)器人的專(zhuān)業(yè)培訓(xùn)！,進(jìn)行機(jī)器人的操作、編程、維護(hù)時(shí)，作業(yè)人員必須至少佩戴一下安全工具：,適合于作業(yè)內(nèi)容的工作服 安全鞋 安全帽 跟作業(yè)內(nèi)容及環(huán)境相關(guān)的必備的其他安全裝備 （如防護(hù)眼鏡、防毒面具等）,編程人員、示教操作者和維護(hù)技術(shù)人員只有接受過(guò)關(guān)于FANUC機(jī)器人 的專(zhuān)業(yè)培訓(xùn)并考核合格才能進(jìn)行相關(guān)作業(yè)！ 要求的內(nèi)容如下：,安全； 點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人實(shí)踐； 手動(dòng)操作和視角機(jī)器人的實(shí)踐； 編程實(shí)踐； 自動(dòng)運(yùn)行實(shí)踐； 機(jī)器人的構(gòu)造與功能的介紹； 坐標(biāo)系設(shè)置介紹及實(shí)踐； 編程概要和程序?qū)嵗慕榻B；,返回,自動(dòng)運(yùn)行方式的介紹； 機(jī)器人與外部設(shè)備的接口介紹； 故障發(fā)生時(shí)的檢查事項(xiàng)的介紹和實(shí)踐； 定期檢查和更換消耗品的介紹； 基本操作介紹與實(shí)踐； 報(bào)警復(fù)位的介紹和實(shí)踐； 備份的介紹和實(shí)踐； 初始化設(shè)置的介紹與實(shí)踐；,控制器的介紹與實(shí)踐； 故障檢查事項(xiàng)的介紹與實(shí)踐； 根據(jù)報(bào)警代碼發(fā)現(xiàn)并修理故障的介紹和實(shí)踐； 伺服控制原理介紹； 零點(diǎn)復(fù)歸的介紹與實(shí)踐； 裝配與拆卸的介紹與實(shí)踐。,緊急停止,急停按鈕 外部急停（外部信號(hào)）,安全設(shè)備,模式選擇開(kāi)關(guān),AUTO（生產(chǎn)模式） 操作面板有效； 可通過(guò)操作面板的啟動(dòng)按鈕或外圍設(shè)備的I/O信號(hào)來(lái)啟動(dòng)機(jī)器人程序； 安全柵欄信號(hào)有效； 機(jī)器人能以指定的最大速度運(yùn)行。,TI（調(diào)試模式1） 程序只能通過(guò)示教器（TP）來(lái)激活； 機(jī)器人的運(yùn)行速度被限制在250mm/sec以內(nèi)； 安全柵欄信號(hào)無(wú)效。 T2（調(diào)試模式2） 程序只能通過(guò)示教器（TP）來(lái)激活； 機(jī)器人能以指定的最大速度運(yùn)行； 安全柵欄信號(hào)無(wú)效。,Deadman開(kāi)關(guān),Deadman開(kāi)關(guān),當(dāng)TP有效（ON)時(shí)，只有按好任意一個(gè) Deadman開(kāi)關(guān)時(shí)，機(jī)器人才可以運(yùn)動(dòng)。,2擋（單色TP） 3擋（Ipendant 彩屏TP）,安全裝置,包括：,安全柵欄（固定的防護(hù)裝置） 安全門(mén)（帶互鎖裝置） 安全插銷(xiāo)和槽 其他保護(hù)設(shè)備 注意：這些設(shè)備必須有系統(tǒng)商安裝到機(jī)器人系統(tǒng)中！,安全柵欄,必須能抵擋可預(yù)見(jiàn)的操作及沖擊； 不能有尖銳的邊緣和凸出物，不能是危險(xiǎn)源； 不打開(kāi)互鎖設(shè)備就無(wú)法進(jìn)入非安全區(qū)域； 永久的固定在一個(gè)地方，不易移動(dòng)； 不妨礙查看生產(chǎn)過(guò)程； 在機(jī)器人最大運(yùn)動(dòng)范圍之外留有足夠的距離； 要接地！,安全門(mén)和安全插銷(xiāo),除非安全門(mén)關(guān)閉，否則機(jī)器人不能自動(dòng)運(yùn)行； 安全門(mén)關(guān)閉時(shí)不得觸發(fā)自動(dòng)運(yùn)行啟動(dòng)信號(hào)； 安全門(mén)利用安全插銷(xiāo)和插槽來(lái)實(shí)現(xiàn)互鎖； 安全插銷(xiāo)和插槽必須選擇合適的物品。,使用帶保護(hù)閘的防護(hù)裝置使安全門(mén)在危險(xiǎn)發(fā)生前一直保持關(guān)閉狀態(tài)。 使用互鎖裝置是安全門(mén)滿足： 在機(jī)器人處于運(yùn)行狀態(tài)的時(shí)候打開(kāi)安全門(mén)就能發(fā)送一個(gè)停止或急停信號(hào),其他保護(hù)設(shè)備,機(jī)器人控制系統(tǒng)中必須設(shè)計(jì)滿足以下要求的保護(hù)設(shè)備：,當(dāng)可移動(dòng)物品在操作者可觸及的范圍內(nèi)時(shí)不能被啟動(dòng)； 一旦可動(dòng)設(shè)備啟動(dòng)了，人員就不能接觸到它