企業(yè)培訓(xùn)_fanuc機器人servogun點焊培訓(xùn)教材

目錄第一章概述11.1FANUC機器人伺服槍功能的特點11.2基本規(guī)格11.3 伺服焊槍的組成部分11.4控制方法2第二章伺服槍的初始化設(shè)置32.1 伺服槍軸初始化安裝32.2 設(shè)置坐標系82.2.1 焊槍安裝在機器人上的情形82.2.2 焊槍固定在地面或工作臺上的情形82.3 伺服槍設(shè)置92.3.1 焊槍零位設(shè)置（Gun Master）92.3.2 焊槍關(guān)閉方向設(shè)置102.3.3 焊槍軸限位設(shè)置112.3.4 焊槍自動調(diào)節(jié)132.3.5 壓力標定152.3.6 工件厚度標定16第三章焊接設(shè)置183.1 點焊I/O183.1.1 點焊系統(tǒng)基本術(shù)語183.1.2 點焊I/O及其設(shè)定193.2 伺服槍設(shè)定243.2.1 伺服槍設(shè)定畫面243.2.2 伺服槍一般設(shè)定畫面243.2.3 焊槍行程極限的更改26第四章手動操作284.1 手動加壓284.2 手動行程304.3 手動焊接324.4焊槍點動操作33第五章編程355.1 點焊指令355.1.1 點焊指令格式355.1.2 焊接順序415.1.3 示教位置425.2 其他指令425.2.1 加壓動作指令425.2.2 壓力指令435.2.3 焊槍零位調(diào)校指令44第六章焊嘴磨損補償456.1 概述456.2 2步方式456.2.1 準備工作456.2.2 測量方法466.3 單步方式486.4 焊嘴磨損補償功能的設(shè)定506.4.1 焊嘴磨損檢測設(shè)定506.4.2 焊嘴磨損基準值設(shè)定526.5 恢復(fù)步驟536.5.1 恢復(fù)焊槍零位數(shù)據(jù)536.5.2 焊嘴破損時的恢復(fù)546.6 焊槍行程極限補償55附錄 SVGN報警代碼57努力了的才叫夢想，不努力的就是空想！如果你一直空想的話，無論看多少正能量語錄，也趕不走滿滿的負能量！你還是原地踏步的你，一直在看別人進步。第一章 概述1.1 FANUC機器人伺服槍功能的特點 全面支持伺服槍專用功能（手動操作、點焊自動路徑生成、焊極磨損補償?shù)龋?可以自動生成最適合于點焊的最佳路徑； 與氣焊槍的操作類似，便于掌握。1.2 基本規(guī)格壓力設(shè)定范圍0.09999.9Kgf （N、kgf、ibf） (*1)打點范圍0.0009999.999mm (*1)槍軸的運動速度范圍02000mm/sec 或 0100% (槍軸最大速度的比率)控制軸的數(shù)量能同時控制的軸的數(shù)量為：6個機器人的軸3個附加軸1個槍軸 (*2)槍的種類C型槍，X型槍，單槍 (*2)其他同時支持空氣槍和伺服槍注意： （*1）實際使用的數(shù)值隨伺服槍主體部分的規(guī)格而定。壓力單位可以進行切換； （*2）這個表格不適用于雙槍。1.3 伺服焊槍的組成部分1.4 控制方法采用多組控制方法，將機器人六軸和伺服槍軸放在單獨的動作組分別控制，運行機器人和焊槍分別控制。第二章 伺服槍的初始化設(shè)置2.1 伺服槍軸初始化安裝主要設(shè)置伺服槍電機的參數(shù)：如電機型號，齒輪轉(zhuǎn)速比，最大速度等。步驟：1) 進入Controlled Start界面a) 開機的同時按住【Prev】和【Next】鍵，直到出現(xiàn)（畫面2.1）方可松手： （畫面2.1）b) 用【數(shù)字鍵】輸入3；選擇“CONTROLLED START”，按【ENTER】 確認，進入CONTROLLED START 模式（畫面2.2）； （畫面2.2）2) 添加伺服槍軸a） 按【MENU】-【Maintenance】顯示Robot Setup界面（畫面2.3）：b） 移動光標至第2項：“Servo Gun Axes”處，按【F4 MANUAL】，進入（畫面2.4）：c） 在（畫面2.4）中用【數(shù)字鍵】輸入1，按【ENTER】鍵確認，進入（畫面2.5）：d） 在（畫面2.5）中用【數(shù)字鍵】輸入7（即伺服槍軸為第7根軸）， 按【ENTER】鍵確認，進入（畫面2.6）：e） 在（畫面2.6）中用【數(shù)字鍵】輸入2（添加伺服槍軸），按【ENTER】鍵確認，進入（畫面2.7）：f） 在（畫面2.7）中用【數(shù)字鍵】輸入1（部分參數(shù)設(shè)定），按【ENTER】鍵確認，進入（畫面2.8）：g） 根據(jù)所使用的伺服馬達和附加軸伺服放大器的銘牌，在（畫面2.8）中選擇馬達型號和電流規(guī)格，如選擇3，通過【數(shù)字鍵】輸入3，按【ENTER】鍵確認，進入（畫面2.9）：h） 在（畫面2.9）中通過【數(shù)字鍵】輸入伺服槍所用伺服放大器的號碼：（機器人本身的6軸伺服放大器為#1，跟其相連接的附加軸伺服放大器為#2，如此類推。）如：輸入2，按【ENTER】鍵確認，進入（畫面2.10）：i） 在（畫面2.10）中通過【數(shù)字鍵】輸入伺服槍軸的抱閘單元號碼（此號碼表示了伺服槍的馬達抱閘線連接位置：無抱閘輸入0；與6軸伺服放大器相連選1；若用單獨的抱閘單元-連接至抱閘單元中的C口選2；D口選3）如輸入1，按【ENTER】鍵確認，進入（畫面2.11）：j） 伺服槍超時設(shè)定：Enable 在一定時間內(nèi)軸沒有移動的情況下，電機的抱閘自動啟用，賦予動作指令時，解除抱閘，大約需要250ms 在需要時刻支撐負載而電機有可能發(fā)熱的情況下，應(yīng)設(shè)為有效。 Disable 希望盡量縮短循環(huán)時間的情況下，設(shè)置為無效。如：在（畫面2.11）中輸入2，按【ENTER】鍵進入（畫面2.12）：k） 在（畫面2.12）中輸入4，按【ENTER】鍵退出此界面，伺服槍初始化完成。（若設(shè)置錯誤了，可選擇1進行修改）。3) 裝置類型的設(shè)定a) 按【MENU】-【0 NEXT】-【4 SETUP Servo Gun】-【ENTER】，進入（畫面2.13）：b) 檢查（畫面2.13）中第2項 EquipType處是否是【Servo Gun】，若不是請把光標移到此處，按【F4 CHOICE】，選擇【Servo Gun】。4) 冷啟動完成以上步驟后，機器需要冷啟動，步驟如下： 按【Fctn】-【1 START(COLD)】-【ENTER】退出到一般界面即可。2.2 設(shè)置坐標系2.2.1 焊槍安裝在機器人上的情形點焊指令將基于這里所設(shè)定的工具（TOOL）坐標系。步驟：1) 將固定極的前端作為TOOL坐標系的原點（如圖2.1：a）；2) 使固定極的關(guān)閉方向（縱向）與TOOL坐標系X、Y、Z的其中一個方向平行（如圖2.1：b）。2.2.2 焊槍固定在地面或工作臺上的情形點焊指令基于這里所設(shè)定的用戶（USER）坐標系。步驟：使固定極的關(guān)閉方向（縱向）與USER坐標系X、Y、Z的其中一個方向平行（如圖2.2：b）。2.3 伺服槍設(shè)置2.3.1 焊槍零位設(shè)置（Gun Master）步驟：1) 按【MENU】-【0 NEXT】-【6 SYSTEM】-【F1 TYPE】-【GUN MASTER】進入（畫面2.14）：2) 按【SHIFT】+【COORD】鍵，出現(xiàn)（畫面2.15）的對話框，將當前的運動組（Group）號碼改為2，然后將當前示教坐標系設(shè)置為JOINT（關(guān)節(jié)）坐標：3) 然后按【SHIFT】+【+X】或【-X】鍵，將焊槍關(guān)閉至動極和固定極之間一張紙厚度的距離。4) 按【F4 EXEC】出現(xiàn)（畫面2.16），再按【F4 YES】，即可。2.3.2 焊槍關(guān)閉方向設(shè)置步驟：1) 按【MENU】-【1 Utilities】-【F1 TYPE】-【Gun Setup】 出現(xiàn)（畫面2.17）：2) 在（畫面2.17）上選擇“1.Set gun motion sign”，按【ENTER】進入（畫面2.18）：3) 按住【SHIFT】+【+X】看伺服槍軸是關(guān)閉還是打開：若關(guān)閉，則將光標放在（畫面2.18）中的第2項處，然后按【F5 CLOSE】；若打開，則按【F4 OPEN】，如（畫面2.19）：4) 按F3 COMP退出到（畫面2.20）：2.3.3 焊槍軸限位設(shè)置步驟：1) 在（畫面2.20）中選擇“2.Set Gun specs, master gun”，按【ENTER】進入（畫面2.21）：2) 在（畫面2.21）中選擇【YES】，按【ENTER】進入（畫面2.22）；再選【YES】，按【ENTER】，進入（畫面2.23）：3) 按【SHIFT】+【+X】或【-X】將伺服槍關(guān)閉，然后在（畫面2.23）中，按【F4 CLOSED】；4) 將光標移動至（畫面2.23）中的第2項上，用【數(shù)字鍵】輸入焊槍的轉(zhuǎn)速比（如10.5）；在第3項中輸入開槍的極限距離（如110）；在第4項中輸入關(guān)槍的極限距離（如20）。（見畫面2.24）注意：以上數(shù)據(jù)由伺服槍廠商提供。5) 在（畫面2.24）中按【F3 COMP】，退出到（畫面2.20），且第2項的狀態(tài)由的狀態(tài)由“INCOMP”變?yōu)椤癈OMP”。2.3.4 焊槍自動調(diào)節(jié)步驟：1) 先將模式開關(guān)打到T2 100%，在（畫面2.20）中選擇“3.Auto Tune”（如畫面2.25），按【SHIFT】+【F3 EXEC】，進入（畫面2.26）：2) 在（畫面2.26）中選擇【YES】，按【ENTER】進入（畫面2.27）：3) 選擇【OK】，按【ENTER】鍵，進入（畫面2.28）：4) 繼續(xù)按住【SHIFT】和【DEADMAN】按鈕，機器人將進行焊槍參數(shù)的自動調(diào)整。5) 自動調(diào)整完成后，（畫面2.28）中的“3. Auto Tune”狀態(tài)由“ACTIVE”變?yōu)椤癈OMP”。重啟機器人，設(shè)置生效。注意：1. 完成此步驟需要兩人配合，一人將已經(jīng)正確校正好的壓力計放在焊槍固定極上，另外一人通過TP操作打點。2. 機器人的模式開關(guān)應(yīng)該置于T2模式，并且示教速度為100%2.3.5 壓力標定步驟：1) 按【MENU】-【Setup】-【F1 Type】-【Servo Gun】，進入（畫面2.29）：2) 將光標移動至“2.General Setup” 項后面的 上，按【ENTER】鍵進入（畫面2.30）：3) 在（畫面2.30）中，將光標移動至“Pressure Cal：INCOMP”上，按 【ENTER】鍵；按【F4 Yes】；再按【F4 OK】，進入（畫面2.31）：4) 在（畫面2.31）中，輸入加壓時間（如2s）、壓力計厚度（如13mm）、焊極打開距離（如20mm）。5) 在（畫面2.31）的“Torque(%)”、“Speed(mm/sec)”兩項中輸入扭矩和加壓速度，按【SHIFT】+【F3 Pressure】，加壓完畢，從壓力計上讀取測得的壓力值，輸入到相應(yīng)的Press(nwt)項上。最多可取10個點的壓力值，最少可取2個。6) 完成后將光標移動至“1.Calibration Status：INCOMP”項，按【F4 COMP】完成壓力的標定。再按【F2 END】退出到（畫面2.30）。2.3.6 工件厚度標定注意：工件厚度的標定必須在完成壓力標定后才能做！步驟：1) 按【MENU】-【1 Utilities】-【F1 TYPE】-【Gun Setup】，進入（畫面2.32）：將光標移動到第4項上，將模式開關(guān)置于T2 100%，按住【DEADMAN】，再按【SHIFT】+【F3 EXEC】進行厚度標定。2) 出現(xiàn)（畫面2.33）時 選【YES】，按【ENTER】。3) 出現(xiàn)（畫面2.34），選【OK】，按【ENTER】。4) 工件厚度標定成功時，第4項的狀態(tài)由INCOMP變?yōu)闉镃OMP如（畫面2.35）：第三章 焊接設(shè)置3.1 點焊I/O點焊I/O是指點焊時機器人的輸入輸出信號，在程序執(zhí)行時通過這些信號來控制焊機。點焊I/O用于焊接順序。3.1.1 點焊系統(tǒng)基本術(shù)語a) 焊槍、焊機 焊槍根據(jù)焊機發(fā)出的指令進行焊接； 1臺焊機可以控制1把或多把焊槍； 1個作業(yè)單元中可以使用1把或多把焊槍。b) 裝置指安裝焊槍的機器人或臺座。 1臺裝置上最多可以安裝2把焊槍； 同一個裝置的兩把焊槍可同時焊接； SPOT TOOL+，最多可以使用5臺裝置； 多臺裝置不能同時進行焊接。（圖3.1）3.1.2 點焊I/O及其設(shè)定3.1.2.1 單元接口I/O信號單元接口I/O信號主要用于機器人與單元控制器（如PLC）之間的通信。注意：機器人和單元控制器之間的通信有時會使用宏指令。宏內(nèi)的信號，必須與這里所指定的信號相同。3.1.2.2 單元接口輸入信號步驟：1. 按【MENU】-【I/O】-【F1 TYPE】-【Cell Interface】進入單元I/O設(shè)置界面（畫面 3.1）： 注：關(guān)于這些信號的詳細說明見（表3.1）。2. 按【F2 CONFIG】可對這些信號進行分配，如（畫面3.2）：按【F3 NEXT-IO】可對指定下一個信號。按【Prev】可返回（畫面3.1）。表3.1輸入信號宏指令名說明WELD/NOWELD（焊接有效/無效）ON：焊接有效，必須設(shè)定為加壓有效；OFF：焊接無效。STROKE/NOSTROKE（加壓有效/無效）ON：有效；OFF：無效。Rmt wtr svr reset（冷卻機復(fù)位）ON：對所有裝置/焊槍執(zhí)行RESET WATER SAVER（冷卻機復(fù)位）指令Return home from pounce（自POUNCE返回原點位置）AT POUNCEON：機器人從POUNCE位置（AT POUNCE宏中指定的位置）后退到原點位置（程序的開頭位置）。當接受到本信號時，執(zhí)行中的其他程序被強制結(jié)束，機器人后退到原點位置而等待下一個程序啟動指令。注：1、AT POUNCE只可以在主程序內(nèi)使用，在子程序內(nèi)使用時，本功能不起任何作用；2、不可在主程序內(nèi)使用多個AT POUNCE。Tryout Mode（試驗方式）在使用試驗方式的情況下分配該信號。在下列條件下，機器人被設(shè)定為試驗方式：1、 信號=ON；2、 TP無效；3、 $shell_wrk.$isol_mode=FALSE（RSR/PNS時固定在FALSE上）4、 SIREMOTE=ON注意：1、在分配了信號而TP為有效的情況下，可通過軟面板更改試驗方式；2、在尚未分配該信號的情況下，不管TP是否有效，試驗方式都無效。注意：對這些信號分配完成后必須重啟機器才生效。3.1.2.3 焊機I/O信號的設(shè)置點焊機信號，用于機器人與焊機之間的通信。使用那些焊接信號，與所用的點焊機種類有關(guān)。步驟：1) 按【MENU】-【F1 TYPE】-【I/O】-【W(wǎng)eld Interface】，進入焊機I/O信號的設(shè)置界面：關(guān)于各個信號的信息說明請參見表3.2和表3.3。2) 有多臺焊機時，可通過【NEXT】-【F3 WC_NUM】，切換焊機編號，從而可以對不同焊機進行焊機I/O信號設(shè)置；3) 可通過【F3 IN/OUT】切換焊機I/O信號的輸入/輸出信號界面；4) 更改信號編號：將光標指向編號，輸入信號編號，按【ENTER】即可。5) 可仿真信號，也可強制輸出信號，方法如一般信號的仿真和強制（請見程序員教材）。表3.2輸入信號說明Weld in process（焊接處理中）該信號表示焊接順序正在執(zhí)行。Weld complete（焊接完成）該信號表示焊接順序已完成。WELD/NOWELD status（焊機焊接方式）用來確認焊機的狀態(tài)（焊接有效或無效）。ON=焊機處于焊接有效狀態(tài)；OFF=機器人將焊機識別為處在焊接無效狀態(tài)。Major alarm（異常報警）檢測到重大的報警或錯誤。生產(chǎn)中接收到該信號時，顯示錯誤消息。Minor alarm（警告報警）檢測出輕度的報警或錯誤。生產(chǎn)中接收到該信號時，顯示錯誤消息。Iso contactor on（接觸器接通）表示一次電源分離接觸器被關(guān)閉。Cap change request（焊嘴更換請求）在焊接的最后機器人將初始化位置于OFF之前，從焊機讀出該信號。ON=機器人將該信號作為單元接口I/O畫面的焊嘴更換請求信號傳遞給PLC。由PLC來確定是否執(zhí)行其后的周期。在焊嘴更換宏或程序內(nèi)，需要將該輸出置于OFF。Appr Cap change（焊嘴更換警告）機器人從焊機讀出該信號，并將其作為單元接口I/O畫面的焊嘴更換警告信號傳遞給PLC。在焊嘴更換宏或程序內(nèi)，需要將此信號置于OFF。Tip dress request（焊嘴修整請求）機器人從焊機讀出該信號，并將其作為單元接口I/O畫面的焊嘴修整請求信號傳遞給PLC。該信號接通時，可由PLC來確定何時向機器人發(fā)出執(zhí)行焊嘴修整樣式的指令。在焊嘴修整宏內(nèi)，需要將該輸出置于OFF。Tip stick detect（熔敷檢測）機器人從焊機讀出該信號，并將焊嘴熔敷信息通知控制裝置。在自熔敷檢測距離到開啟之間該信號必須處于OFF狀態(tài)。表3.3輸出信號說明Weld schedule（焊接條件）（組輸出）向焊機發(fā)送所選的焊接條件的組信號。Weld parity（焊接奇偶性）焊接條件輸出的行數(shù)為偶數(shù)時，該信號始終為ON。Schedule Strobe（條件選通）在焊接條件輸出后立即輸出此信號，通知焊機焊接條件的讀出OK。Weld Initiate（焊接指令）向焊機發(fā)出焊接開始的指令。Enable weld（焊機焊接有效）該信號用來將焊機設(shè)定為焊接有效或焊接無效。機器人的焊接方式為焊接有效的情況下，該信號接通，向焊機發(fā)出焊接有效指令。機器人的焊接方式為無效時，該信號斷開，對焊機發(fā)出焊接無效指令。Reset stepper（步進電機復(fù)位）通知焊機將步進電機計數(shù)值重新設(shè)定為0。該信號在焊接焊嘴的更換或修整后使用。Reset welder（焊機復(fù)位）這是通過機器人復(fù)位焊接錯誤的信號。在0.5s間輸出脈沖信號。焊接前焊機發(fā)生了錯誤的情況下，系統(tǒng)自動輸出焊機復(fù)位用脈沖信號，嘗試復(fù)位錯誤。無法復(fù)位錯誤的情況下，發(fā)送“Reset Welder timeout”（焊機復(fù)位超時）錯誤。重試或者跳過的情況下，在執(zhí)行焊接前，輸出焊機復(fù)位脈沖信號。（有的焊機尚未支持該功能。）Iso contactor（接觸器）這是關(guān)閉一次電源的分離接觸器，以便向焊槍供應(yīng)電流的輸出信號。該信號在接觸器關(guān)閉時被設(shè)定為ON。輸出條件隨接觸器控制類型不同而不同。Cap change comp（焊嘴更換完成）根據(jù)焊嘴更換程序或焊嘴更換后的宏，向焊機發(fā)送該信號。Enable cont.saver（接觸器保護有效）該信號，在控制器接通時相對焊機而接通，成為焊機可以使用接觸器保護功能的狀態(tài)。Tip stick timing（熔敷檢測時機）通知焊機進行熔敷檢測。使焊槍在點焊后開啟到熔敷檢測距離時，熔敷檢測時機信號接通。不管有無熔敷，都將接通該輸出信號。3.2 伺服槍設(shè)定3.2.1 伺服槍設(shè)定畫面依次按【MENU】-【SETUP】-【F1 TYPE】-【Servo Gun】可進入伺服槍設(shè)定畫面（如畫面3.5）：具體說明請見（表3.4）。表3.4：項目說明1 Equip number顯示所選焊機的編號2 General Setup進行伺服槍的一般設(shè)定將光標指向“”，按下【ENTER】鍵，可進入一般設(shè)定畫面（畫面3.6）3 Manual Operation Setup進行伺服槍的手動操作設(shè)定。將光標指向“”，按下【ENTER】鍵，可進入手動操作設(shè)定畫面。（見第四章 畫面4.2）3.2.2 伺服槍一般設(shè)定畫面在（畫面3.5中），將光標指向“2 General Setup ： ”處，按【ENTER】鍵，進入伺服槍一般設(shè)定畫面（畫面3.6）：具體說明請見（表3.5）。表3.5：項目說明Tip Wear Comp（焊嘴磨損補償）默認：DISABLE（無效）指定是否進行焊嘴磨損補償DISABLE（無效）=假設(shè)當前焊嘴沒有磨損，進行點焊的定位操作；ENABLE（有效）=考慮當前的焊嘴磨損量，進行點焊的定位操作。焊嘴磨損補償功能請參閱第六章Gun Sag Compensation（焊槍撓曲補償）默認：DISABLE（無效）指定是否進行焊槍撓曲補償。針對每個加壓條件設(shè)定撓曲補償量。DISABLE=不進行焊槍撓曲補償；ENABLE=進行焊槍撓曲補償。Close Direction（Gun）（焊槍關(guān)閉方向）默認：PLUS（正）指定焊槍的可動側(cè)焊嘴在焊槍關(guān)閉時向哪個方向移動：PLUS：按+X鍵焊槍關(guān)閉；MINUS：按-X鍵焊槍關(guān)閉。Close Direction （Robot）（焊槍關(guān)閉方向）默認：UT：1 +Z指定焊槍固定側(cè)在焊槍關(guān)閉過程中向哪個坐標系的哪個方向移動：UT：工具坐標系（用于焊槍安裝在機器人上的情形）；UF：用戶坐標系（用于焊槍固定在地上或工作臺上的情形）Max Motor Torque（%）（電機的最大轉(zhuǎn)矩）默認：100.0指定在一般操作中伺服槍電機的最大轉(zhuǎn)矩極限值，在不加壓的情況下也適用。通常不必直接修改此極限值。范圍：1.0100.0Max Pressure （kgf）（最大壓力）默認：4903.3N（500kgf）指定了加壓的最大壓力極限值，壓力指令中指定的壓力值必須在此極限值之內(nèi)。（如果加壓壓力超過此值會發(fā)生壓力過大報警）該數(shù)值有焊槍制造商提供。范圍：1.0N9999.9NTip stick detect distancemm（熔敷檢測距離）默認：5設(shè)定熔敷檢測時焊槍的開啟量。焊槍熔敷檢測信號在點焊機I/O畫面上進行設(shè)定。（見3.1.2.3節(jié)）Tip Wear Detection（焊嘴磨損檢測）設(shè)定焊嘴磨損檢測方式、發(fā)出報警時的判斷基準。（見第六章）將光標指向“”，按【ENTER】鍵，可進入設(shè)定畫面。Pressure Cal（壓力標定）顯示壓力標定畫面。（詳見2.3.5節(jié)）：INCOMP：未完成壓力標定；COMP：完成壓力標定。Tip Wear Standard（焊嘴磨損基準值）顯示磨損量基準值等與焊嘴磨損補償?shù)某踉O(shè)設(shè)定中所設(shè)定的值相關(guān)的信息。（詳見6.4.2節(jié)）INCOMP：未完成；COMP：完成。Thickness check（工件厚度檢查）顯示與工件厚度檢查相關(guān)的信息。Gun Stroke limit（焊槍行程極限）顯示焊槍的形程極限（此值基于焊槍的零位來計算）。焊槍行程極限值的設(shè)定詳見2.3.3節(jié)。行程極限值也可通過此畫面進行更改（詳見3.2.3節(jié)）。Over Torque protection（過載扭矩預(yù)防）顯示與過載扭矩預(yù)防功能相關(guān)的信息。3.2.3 焊槍行程極限的更改焊槍行程極限值指定可動側(cè)和固定側(cè)焊嘴距離焊槍零度位置的最大開啟量和加壓行程。 開啟側(cè)行程極限（mm）：焊槍的最大開啟量（由焊槍制造商提供或?qū)嶋H測量得出）； 加壓側(cè)行程極限（mm）：焊嘴接觸后可推入的最大距離。需要考慮焊嘴磨損量和焊槍撓曲量。該最大距離不能超出焊槍驅(qū)動機構(gòu)的物理極限。設(shè)定范圍通常為：1530mm。詳見（圖3.2）：步驟：1） 依次按【MENU】-【SETUP】-【F1 TYPE】-【Servo Gun】進入（畫面3.5），在（畫面3.5中），將光標指向“2 General Setup ： ”處，按【ENTER】鍵，進入伺服槍一般設(shè)定畫面（畫面3.6）；加壓側(cè)行程極限值開啟側(cè)行程極限值2）在（畫面3.6）中，將光標指向“Gun Stroke limit ：”處，按【ENTER】鍵，進入（畫面3.7）：3）在（畫面3.7）中輸入焊槍開啟側(cè)行程極限值和加壓側(cè)行程極限值（距離焊槍零位的絕對距離）。第四章 手動操作4.1 手動加壓準備工作： 1. 指定加壓時間、開始距離、開啟距離； 2. 指定加壓條件。 步驟：1. 指定加壓時間、開始距離、開啟距離： a) 按【MENU】-【6 SETUP】-【F1 TYPE】-【Servo Gun】，進入（畫面4.1）：b) 將光標指向第3項“Manual Operation Setup”，按【ENTER】進入（畫面4.2）：c) 設(shè)定下列項目：Pressuring Time（加壓時間）在指定時間內(nèi)持續(xù)加壓（初始值：0秒）Start distance type（加壓前的開啟量）可以指定開始手動加壓時的焊槍動作。 INITIAL DIST（不予更改）-焊槍將從當前位置加壓。（初始值） BACKUP STROKE（手動行程）-焊槍將會開啟到當前所選的手動行程量（*1）后加壓。 End distance type（加壓后的開啟量）可以指定經(jīng)過加壓時間后的焊槍開啟量。 INITIAL DIST（開始時開啟量）-將焊槍開啟到開始加壓的位置。（初始值） BACKUP STORKE（手動行程）-焊槍將會開啟到當前所選的手動行程量（*1）后加壓。 PART THICKNESS（工件厚度）-使焊槍開啟到工件厚度。相當于以往的焊槍開啟無效*1：當前所選擇手動行程量：用BU（行程切換）鍵所指定的手動行程條件下所指定的開啟量2. 指定加壓條件：a) 按【DATA】-【F1 TYPE】-【Pressure】顯示加壓條件一覽畫面（畫面4.3）：b) 在（畫面4.3）中用數(shù)字鍵輸入壓力值（P）和工件厚度（Thick），然后將相應(yīng)項的“Manual”項設(shè)置為TRUE（【F4 TRUE】）；焊槍撓曲補償量工件厚度焊接壓力注釋c) 將光標置于“P（Ibf）”或者“Thick（mm）”項上，按【F4 DETAIL】功能鍵可進入加壓條件詳細畫面（畫面4.4）：手動操作步驟：壓力值加壓條件編號1) 按【Gun】鍵可進行加壓條件切換選擇（見畫面4.5）：2) 按【SHIFT】+【Gun】進行手動加壓：加壓過程中，【SHIFT】要一直按住，【Gun】不必一直按住。4.2 手動行程設(shè)置步驟：1) 按【MENU】-【6 SETUP】-【F1 TYPE】-【Servo Gun】，進入（畫面4.1）；2) 在（畫面4.1）中將光標置于“Manual Operation Setup”，按【ENTER】進入（畫面4.6）：可根據(jù)需要改變行程速度，默認速度為100% 。TRUE：可用FALSE：不可用注釋行程量3) 將光標置于“Backup stroke ”，按下【ENTER】鍵出現(xiàn)手動行程畫面（畫面4.7）：注：此畫面也可通過：【DATA】-【F1 TYPE】-【Manual Bkup】進入。4) 將光標置于指定的條件編號的“Stroke”項處，輸入行程量，再移動光標至“Enable”項處，將用【F4 TRUE】將其改為“TRUE”。手動操作步驟：行程條件編號行程量注釋焊槍編號1. 按【BU】進行行程條件切換選擇，見（畫面4.8）：2. 按住【DEADMAN】，按住【SHIFT】，再按【BU】，焊槍動作，行程量為按【BU】所選中的行程條件中所設(shè)定的行程量。注意： 在此情況下，焊槍固定側(cè)（機器人）不動； 不進行焊嘴磨損補償； 若已將UK、SU設(shè)置為宏程序，則執(zhí)行時這些鍵優(yōu)先分配給宏程序，不執(zhí)行手動行程操作。4.3 手動焊接條件：必須先完成焊接條件的設(shè)定。操作步驟：1. 按【MENU】-【MANUAL FCTNS】-【F1 TYPE】-【Manual Weld】進入手動焊接設(shè)定畫面（畫面4.9）；2. 指定用于手動焊接的各條件編號。3. 執(zhí)行手動焊接：a) 按住【DEADMAN】，再按【SHIFT】+【F3 EXEC】，焊槍在指定的焊接條件下執(zhí)行加壓、焊接、開啟；b) 開始動作后，【F3 EXEC】可松開；c) 只用動極動作，固定極不動。當前動作組為第2組，一般伺服焊槍槍軸設(shè)定在第2組中4.4 焊槍點動操作步驟：1. 確認當前動作組編號： （畫面4.10）切換動作組編號：方法a：按【FCTN】-【3 CHANGE GROUP】切換即可；方法b：按【SHIFT】+【COORD】，出現(xiàn)以下畫面（畫面4.11）：將光標移動至“Group ”處，用數(shù)字鍵直接輸入動作組編號，按【ENTER】確認。 2. 用 調(diào)節(jié)速度倍率到合適的值；3. 通過按住【SHIFT】鍵，再按【-X】或【+X】來點動伺服槍軸。第五章 編程5.1 點焊指令在程序中指定伺服槍操作的指令一般稱為點焊指令，指定點焊指令的一連串處理（如加壓、焊接和開槍）稱為點焊工序。點焊指令除了執(zhí)行一連串的動作和焊接處理外，還執(zhí)行焊嘴磨損補償、焊槍撓曲補償?shù)冗^程。5.1.1 點焊指令格式SPOT SD=m，P=n，S=I，ED=m注： SD（開始位置焊嘴距離）：在機器人移動到點焊示教點的過程中，焊嘴打開指定的 開啟量； m：焊嘴距離條件編號（199） P（加壓條件）：按所指定的加壓條件加壓； n： 加壓條件編號（199） S（焊接條件）：通過控制裝置向焊機發(fā)送所指定的焊接條件； i： 焊接條件編號（0255） ED（結(jié)束位置焊嘴距離）：接收到焊接完成信號時，焊槍就開啟指定量。 m：焊嘴距離條件編號（199）焊接條件的設(shè)定步驟：1) 按【DATA】鍵顯示數(shù)據(jù)（畫面5.1）：2) 按【F1 TYPE】，選擇需要設(shè)定的焊接條件，進入各個焊接條件的設(shè)定畫面：A 焊嘴距離條件的設(shè)定點焊指令中，需要指定開始位置焊嘴距離（SD）和結(jié)束位置焊嘴距離（ED）。SD-指定焊接開始前焊槍關(guān)閉后焊嘴間的距離；ED-指定焊接完成后焊槍開啟時焊嘴間的距離。步驟：a) 按【DATA】鍵，顯示數(shù)據(jù)（畫面5.1）；b) 按【F1 TYPE】，顯示畫面切換菜單，見（畫面5.1），選擇“Distance”（焊嘴距離），按【ENTER】鍵出現(xiàn)焊嘴距離條件一覽畫面（畫面5.2）：c) 在（畫面5.2）上，編輯焊嘴距離；d) 按【F4DETAIL】顯示詳細畫面（畫面5.3），編輯用來執(zhí)行所選焊嘴距離條件時的屬性。 通過示教位置和焊嘴距離條件（SD和ED），生成如下位置：詳細說明見（表5.1）：表5.1（開始/結(jié)束位置焊嘴距離設(shè)定）說明Gunmm（可動側(cè)）0.0-1000.0設(shè)定部件與可動側(cè)焊嘴之間的距離Robotmm（固定側(cè)）0.0-1000.0設(shè)定部件與固定側(cè)焊嘴之間的距離 基于不同終止類型的焊槍關(guān)閉和開啟路徑：執(zhí)行點焊指令時，兩焊嘴同時移動到工件面上所指定的焊接位置。焊嘴的路徑隨開始/結(jié)束位置焊嘴距離與終止類型的變化而變化，如下： FINE/CNT0：焊嘴在開始/結(jié)束位置焊嘴距離瞬間停止。 CNT1-100： 焊嘴自開始/結(jié)束位置焊嘴距離通過內(nèi)側(cè)。指定CNT100時，焊嘴幾乎不減速地移動。（見圖5.2）B 加壓條件設(shè)定點焊指令通過所指定的加壓條件編號確定了焊接壓力和工件厚度的條件。1：L P1 2000mm/sec CNT100：SPOT SD=m，P=n，S=i，ED=m1) 按【DATA】- 【F1 TYPE】（類型）-選擇“Pressure”（加壓），出現(xiàn)加壓條件的一覽畫面（見畫面5.5）?！綟4 DETAIL】（細節(jié)）顯示加壓條件編輯畫面（畫面5.7）；【F5 COPY】（復(fù)制） 將光標指向復(fù)制源的條件編號，按下此鍵，顯示復(fù)制目的地的條件編號用的提示符。按下【F4 DETAIL】（細節(jié)），出現(xiàn)加壓條件的詳細畫面（畫面5.7）；按【F4 LIST】（一覽），返回一覽畫面（畫面5.5）焊槍撓曲補償量（-1000.01000.0）工件板厚(0.01000.0)焊接壓力（0.09999.9）注釋 焊槍撓曲補償量：指定在一般設(shè)定畫面上將“Gun Sag Compensation”置于ENABLE（有效）時（畫面5.8）的補償量：按【MENU】-【SETUP】-【Servo Gun】-【General Setup】進入一般設(shè)定畫面： 若將變量$SGSYSCFG.$SHO-PRS-SPD置于TRUE，則畫面5.7將顯示Adjusted(%)（速度調(diào)節(jié)）項（畫面5.9）：可調(diào)節(jié)加壓時的抵接速度（抵接于面板的沖撞速度）將通過壓力調(diào)節(jié)后的校正速度設(shè)備100%，即可增減速率?？稍诓怀^軸速度的最低速度最高速度的范圍內(nèi)調(diào)節(jié)。通過加壓都工作進行焊嘴的修整時，應(yīng)調(diào)低該速度調(diào)節(jié)的值。5.1.2 焊接順序Eg： 1：L P1 2000mm/sec CNT100 ：SPOTSD=1，P=3，S=5，ED=2當焊槍加壓到達指定壓力時，執(zhí)行焊接順序。焊接過程的時序圖見（圖5.3）：（注：焊接順序，在機器人控制裝置和焊機定時之間執(zhí)行焊接條件信號的輸出、焊接完成信號等待等處理。）焊接延遲時間*1： 焊接延遲時間在SETUP/Spot Equip（設(shè)定/點焊裝置）畫面中設(shè)定（默認值為0ms），見（畫面5.10）：*2：輸入焊接完成信號時，輸出信號同時被切斷，開始開啟順序。開始順序結(jié)束后，執(zhí)行下一行指令。5.1.3 示教位置在示教點焊指令時，以固定側(cè)焊嘴接觸到面板的位置為示教位置。示教步驟如下：（1）在G1模式下，通過TP上的點動鍵將固定側(cè)焊嘴移動到接觸面板的位置；（3）按【SHIFT】+【F2 SPOT】（點焊）記錄。注：如果焊嘴磨損補償功能設(shè)置為有效，則在示教和修正焊接位置時，將自動補償焊嘴的磨損量。5.2 其他指令5.2.1 加壓動作指令加壓動作指令是進行加壓動作而不進行點焊的指令。該指令在加壓完成后不執(zhí)行焊接處理和焊槍開啟操作。與點焊指令一樣，當加壓動作指令作為動作附加指令時能進行焊嘴磨損補償和焊槍撓曲補償。指令格式 基本格式： 1：PRESS_MOTN SD=m，P=n 動作附加指令格式： 1：L P1 2000mm/sec FINE Press_motn SD=1，P=1注： 加壓動作指令可作為動作附加指令或單獨指令執(zhí)行：若作為動作附加指令，在加壓順序中，不僅可動側(cè)焊嘴動作，固定側(cè)焊嘴也動作；此外，還進行焊嘴磨損補償和焊槍撓曲補償； 加壓動作指令只進行加壓動作，因此，加壓時間及開啟動作，需要另外進行示教。Eg：1： L P1 100mm/sec FINE 第1行：加壓動作 ： Press_motn SD=1，P=22： WAIT 2.00sec 第2行：加壓時間3： L P2 100mm/sec FINE 第3行：開啟動作5.2.2 壓力指令當用一般運動指令（而不是點焊指令或加壓動作指令）來控制槍軸動作時，可用壓力指令來指定壓力以限制伺服槍軸的最大扭矩。但壓力指令不能用來控制在點焊指令或加壓動作指令中使用的壓力。指令格式 壓力指定指令： Pressuret kgf 壓力（19999）注：執(zhí)行此指令時，壓力被限制在SETUP/Servo Gun/General Setup界面上設(shè)置的最大壓力極限（Max Pressure(Kgf)）內(nèi)（見畫面5.11）。加壓標準指令： Pressure standard gun 1注： 通過壓力指定指令指定壓力，并在此指定壓力上乘以換算系數(shù)（壓力-扭矩）計算出扭矩極限值，改變可動側(cè)電機的扭矩極限值。同時，改變移動時/停止時誤差過大錯誤的閥值，以避免在加壓時產(chǎn)生此報警。 加壓標準指令將通過壓力指定指令變更的扭矩極限值及誤差極限值復(fù)原為變更前的值。 通過壓力指定指令改變了的壓力，務(wù)須通過壓力標準指令使壓力復(fù)原。若不復(fù)原壓力，系統(tǒng)將在低扭矩下持續(xù)動作，導(dǎo)致循環(huán)時間變長。 用于把持工件并移動時，在通過壓力指定指令來降低壓力后，在搬運完工件開啟之前，請勿復(fù)原壓力。Eg：1： Pressure100Kgf 第1行：改變壓力2： L P1 100mm/sec CNT50 第2行：把持工件3： L P2 100mm/sec CNT50 第3行：移動4： L P3 100mm/sec FINE 第4行：開啟工件5： Pressure standard gun1 第5行：復(fù)原壓力。5.2.3 焊槍零位調(diào)校指令焊槍零位調(diào)校指令通過當前位置進行焊槍軸的零位調(diào)校。指令格式： Gun Zero Master1 焊槍編號（16）Eg： 1：L P1 100mm/sec FINE 第1行：在加壓條件P=98中指 ：Press_motn SD=1，P=98 定0N。 2：WAIT 0.5sec 第2行：當場待命。 3： Gun Zero Master 1 第3行：進行焊槍1的零位調(diào)校。 4：L P2 100mm/sec FINE 第4行：開啟焊槍。注意：上述例子中，對調(diào)校位置偏移過大的焊槍或者調(diào)校尚未完成的焊槍，不能夠進行零位調(diào)校。第六章 焊嘴磨損補償6.1 概述焊嘴磨損補償功能用于補償由于焊接或焊嘴修正等操作造成的焊嘴磨損，在執(zhí)行點焊指令和加壓動作指令時進行焊嘴前端位置的補償。要進行焊嘴磨損補償必須進行磨損量的測量。該磨損量的測量，可通過伺服槍選項提供的TP程序和宏程序進行，這些TP程序和宏程序的說明請見表6.1：表6.1程序名稱將被執(zhí)行的宏程序名稱功能已經(jīng)標準安裝有以下程序TW_SET01TW_SETUP采用2步方式進行磨損測來那個的初始設(shè)定。TW_UPD01TW_UPDAT采用2步方式進行磨損測量，并更新當前的磨損量。TW_MV2PT無采用2步方式，對執(zhí)行焊嘴接觸動作和夾具接觸動作的位置進行示教。所示教的位置，在TW_SET01和TW_UPD01內(nèi)使用。由于其作為子程序使用，所以請勿更改程序名稱。要使用下列程序，需將$SGSYSCFG.$LOAD_TWD設(shè)定為11，并重啟機器人。WR_SET01WR_SETUP采用1步方式進行磨損測量的初始設(shè)定WR_UPD01WR_UPDAT采用1步方式進行磨損測量，并更新當前的磨損量。要使用如下程序，需將$SGSYSCFG.$LOAD_TWD設(shè)定為12，并重啟機器人。TW_CMP01TW_PRSRT進行焊嘴的安裝輔助。焊槍磨損量測量的方法有：2步方式和單步方式。6.2 2步方式6.2.1 準備工作2步測量