機器人關(guān)鍵技術(shù)和應(yīng)用教學(xué)課件ppt.ppt

,機器人關(guān)鍵技術(shù)和應(yīng)用,2017,深圳市匯川技術(shù)股份有限公司,返回目錄,視覺系統(tǒng),工藝模塊,外圍擴展,夾具夾抓,1：標準Tcp/IP 2：工具式編程 3：視覺“一健標定”,1：陣列模塊 2：碼垛模塊； 3：動態(tài)跟隨,1：螺絲鎖附 2：點膠控制 3：等,1：輔助軸擴展 2：IO模塊擴展 3：IEC61131-3編程環(huán)境,1：優(yōu)越的標定算法，實現(xiàn)高精度 2：向?qū)綐硕ǚ椒ǎ焖賹崿F(xiàn)標定,1：簡易示教器 2：標準示教器 3：HMI（RS485） 4：PC(API) 5：遠程IO（工位預(yù)約）,標定算法,控制權(quán)限,匯川不但提供機器人，也提供整套解決方案，并與客戶共同實現(xiàn)。,機器人系統(tǒng)集成應(yīng)用,“精”：不專于表面 對機器人制造工藝的深入探索，是我們對行業(yè)工匠精神的最大尊重； “道”：不脫離本質(zhì) 對先進技術(shù)的不斷鉆研，是我們持續(xù)打造機器人高精尖產(chǎn)品、實現(xiàn)工藝應(yīng)用的堅實基礎(chǔ)； “致”：不偏移目標 以客戶為中心，提供更符合甚至超出其預(yù)期的產(chǎn)品，是我們致力于為客戶創(chuàng)造的最大價值； “效”：不止于口號 用數(shù)據(jù)說話，以全面提升的生產(chǎn)效率、企業(yè)效益及綜合能效比，讓客戶在最短的時間內(nèi)回收投資成本，實現(xiàn)盈利創(chuàng)收。,組織資源保障,組織結(jié)構(gòu),SCARA關(guān)鍵指標,SCARA關(guān)鍵指標,SCARA關(guān)鍵指標,SCARA鎖螺絲整機關(guān)鍵指標,SCARA機型特點： 1，高速：0.42s 2，高精：+-0.01mm 3，Z軸剛度強：拔插力100Nm 主要應(yīng)用于平面類的分揀、組裝、搬運、抓取、貼標,標準門型指令,SCARA效率和精度指標,機器人在點位控制方式下從靜態(tài)開始移動一預(yù)定距離或擺動一預(yù)定角度到達穩(wěn)定狀態(tài)所經(jīng)歷的時間。一般行業(yè)內(nèi)以機器人額定負載下執(zhí)行25mm300mm25mm門形軌跡（來回）所需最小時間。,最小定位時間,具體效率通過驗證實現(xiàn)：,SCARA機型特點： 1，高速：0.42s 2，高精：0.01mm 3，Z軸剛度強：拔插力100Nm 主要應(yīng)用于平面類的分揀、組裝、搬運、抓取,SCARA效率和精度指標,位置定位精度,位置重復(fù)定位精度,重復(fù)定位精度： 表示對同一指令位姿從一方向重復(fù)響應(yīng)次后實到位 姿的一致程度。 絕對定位精度： 表示指令位姿和從同一方向接近該指令位姿時的 實到位姿平均值之間的偏差。,最小定位時間,目錄 CONTENTS,機器人產(chǎn)品家族介紹,機器人核心部件介紹,機器人高級功能介紹,應(yīng)用案例分享,1：機器人控制系統(tǒng) 2：視覺系統(tǒng),機器人系統(tǒng)應(yīng)用和關(guān)鍵指標,IMC100系統(tǒng)架構(gòu),EtherCAT,IRlink,運動學(xué)、動力學(xué),Ethernet、485,Drivers,示教器軟件 編程模塊 運行模塊 監(jiān)控模塊 設(shè)置模塊,編程模塊 運行模塊,監(jiān)控模塊,設(shè)置模塊,程序開發(fā)與應(yīng)用,實物示教器,PC版示教器,程序開發(fā)與應(yīng)用,示教器軟件 編程模塊 運行模塊 監(jiān)控模塊 設(shè)置模塊,程序開發(fā)與應(yīng)用,PC示教器操作實例,基于,二次開發(fā)編程編程模塊 1：總線設(shè)備組態(tài) EtherCAT、IRLink、Modbus 2：機型與外部軸配置 機型上傳、下載 外部軸參數(shù)配置 3：PLC與外部軸編程 IEC61131-3標準語言 外部軸功能塊編程 4：伺服功能碼在線讀寫 功能碼在線讀、寫 參數(shù)文件保存、導(dǎo)入 5：RC_PLC共享內(nèi)存 變量、參數(shù)、命令、公共區(qū) 6：Modbus HMI互聯(lián),程序開發(fā)與應(yīng)用,PLC編程 IEC61131-3標準 5種IEC語言編程： ST/FBD/LD/SFC/IL,程序開發(fā)與應(yīng)用,外部軸編程 IEC標準指令庫封裝 ST/FBD/LD/SFC/IL調(diào)用,視覺軟件架構(gòu),視覺軟件操作界面,視覺軟件操作界面,機 器 人 高 級 功 能,機器人高級功能介紹,API應(yīng)用,動態(tài)抓取,視覺標定,API應(yīng)用,API功能,API是機器人控制器的應(yīng)用程序接口，作為其它設(shè)備與控制器數(shù)據(jù)交互的橋梁； 用戶可編寫上位機軟件，通過TCP/IP與機器人通訊，調(diào)用機器人API函數(shù)，實現(xiàn)對機器人的靈活控制。,IMC100機器人控制器,TCP/IP,ARM-API接口,DLL函數(shù)庫,PC系統(tǒng),用戶開發(fā),系統(tǒng)API規(guī)劃 三個階段,滿足InRobShop的命令區(qū)控制需求及高級用戶開發(fā)需求。 完成機器人控制器資源模塊化封裝和底層接口開發(fā)，制定通訊協(xié)議。,滿足PC端自定義開發(fā)需求。 完成windows系統(tǒng)的動態(tài)鏈接庫封裝，支持多機器人和多線程。,滿足系統(tǒng)綜合開發(fā)平臺的需求。 提供基于平臺的軟件開發(fā)包SDK，參考ABB及EPSON。,API應(yīng)用,API功能,API是機器人控制器的應(yīng)用程序接口，作為其它設(shè)備與控制器數(shù)據(jù)交互的橋梁； 用戶可編寫上位機軟件，通過TCP/IP與機器人通訊，調(diào)用機器人API函數(shù)，實現(xiàn)對機器人的靈活控制。,動態(tài)跟隨,動態(tài)跟隨功能,亦稱動態(tài)追蹤，是指在傳送帶（直線或圓盤式傳送裝置）在不停止的狀態(tài)下，機器人通過與其建立動態(tài)同步關(guān)系，然后完成對其上的工件進行抓取、裝配、分揀等操作。廣泛應(yīng)用于工業(yè)制造、食品、藥品等需要大批量上下料且效率高的應(yīng)用場合。,相機安裝方式,機器人應(yīng)用的關(guān)鍵技術(shù)視覺標定技術(shù),基本標定方式,機器人應(yīng)用的關(guān)鍵技術(shù)視覺標定技術(shù),手動標定,基準點標定,調(diào)整機器人XY平面運動對準視覺視野中心，選取基準點一，然后繞Z軸旋轉(zhuǎn)一段距離后，再次調(diào)整XY平面運動對準視覺事業(yè)中心選取基準點二。,九點標定方式,機器人應(yīng)用的關(guān)鍵技術(shù)視覺標定技術(shù),按照圖中的順序在視覺視野中均勻取點，每移動一個點就通過視覺軟件讀出相機坐標,手動輸入到相機坐標XY中，若機器人與視覺系統(tǒng)建立通訊連接，則勾選“獲取相機坐標”就可以獲取需要的坐標值，然后點擊“取當前值”下發(fā)到示教器中。,九點標定方式,機器人應(yīng)用的關(guān)鍵技術(shù)視覺標定技術(shù),“機器人”、“相機”頁面分別顯示了剛才讀入的九個示教點。雙擊某個點可以修改該點數(shù)值。 完成后點擊【下一步】。,標定完成,機器人應(yīng)用的關(guān)鍵技術(shù)視覺標定技術(shù),記錄“標定工具X方向偏移”，“標定工具Y方向偏移”這兩個值； 點擊【完成】； 進入【設(shè)置】-【坐標系設(shè)置】-【工具坐標系】-【直接輸入法】 將最后記錄的標定工具XY方向上的兩個偏差分別輸入到工具坐標系的X和Y，建立工具坐標系。,指令編程及標定結(jié)果驗證成,機器人應(yīng)用的關(guān)鍵技術(shù)視覺標定技術(shù),取P2點注意設(shè)置最后一項坐標系號，