HQ3620電子多臂機(jī)旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)分析及設(shè)計(jì)創(chuàng)新【2013年最新整理畢業(yè)論文】

本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 題 目 HQ3620電子多臂機(jī)旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)分析及設(shè)計(jì)創(chuàng)新 學(xué) 院 機(jī)械與自動(dòng)控制學(xué)院 專(zhuān)業(yè)班級(jí) 09 機(jī)制 4 班 姓 名 李盛杰 學(xué) 號(hào) B09300413 指導(dǎo)教師 沈毅 系 主 任 胡明 學(xué)院院長(zhǎng) 胡旭東 二 O 一三 年 五 月 二十 日 浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 1 浙 江 理 工 大 學(xué) 機(jī)械與自動(dòng)控制學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)誠(chéng)信聲明 我謹(jǐn)在此保證：本人所做的畢業(yè)設(shè)計(jì)，凡引用他人的研究成果均已在參考文獻(xiàn)或注釋中列出。設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)與圖紙均由本人獨(dú)立完成，沒(méi)有抄襲、剽竊他人已經(jīng)發(fā)表或未發(fā)表的研究成果行為。如出現(xiàn)以上違反知識(shí)產(chǎn)權(quán)的情況，本人愿意承擔(dān)相應(yīng)的責(zé)任。 聲明人（簽名）： 年 月 日 HQ3620 電子多臂機(jī)旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)分析及設(shè)計(jì)創(chuàng)新 2 摘 要 我國(guó)雖為紡織機(jī)械大國(guó)， 但 與國(guó)際紡織相比，在機(jī)電一體化方面的自動(dòng)化、連續(xù)化、高速化、智能化水平上還有很大差距，在新材料、新工藝、新的制造技術(shù)方面落后很多，這一點(diǎn)從我國(guó)紡機(jī)品每年進(jìn)口高達(dá)數(shù)十億美元就可以看出，我國(guó)紡織機(jī)械企業(yè)的技術(shù)創(chuàng)新能力不足，主要產(chǎn)品技術(shù)依賴(lài)國(guó)外，缺少具有自主知以產(chǎn)權(quán)的技術(shù)，產(chǎn)品更新周期長(zhǎng)，不能適應(yīng)市 場(chǎng)需求。 其中多臂機(jī)作為紡織機(jī)械的龍頭， 對(duì)提高紡織產(chǎn)品生產(chǎn)效率和提升紡織產(chǎn)品質(zhì)量上都起到了至關(guān)重要的作用。其中的旋轉(zhuǎn)式多臂機(jī)作為目前最為先進(jìn)的高速開(kāi)口裝置，其先進(jìn)的技術(shù)和優(yōu)良的機(jī)構(gòu)特征為開(kāi)發(fā)高速化、柔性化織機(jī)提供了不可或缺的配套。而旋轉(zhuǎn)式多臂機(jī)的提綜機(jī)構(gòu)作為 將輸入的勻速旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成多臂機(jī)主軸的變速旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的裝置。在旋轉(zhuǎn)式多臂機(jī)中起著極其重要的作用。 本文全面探討了多臂機(jī)的發(fā)展歷程，并針對(duì) HQ3620 電子式多臂機(jī)進(jìn)行了深入的分析和研究。并在原凸輪旋轉(zhuǎn)變速方案的基礎(chǔ)上，本文利用 Pro/E 進(jìn)行三維建模，并進(jìn)行運(yùn) 動(dòng)仿真，再進(jìn)行設(shè)計(jì)創(chuàng)新，提出了更為經(jīng)濟(jì)的，便于維護(hù)的齒輪旋轉(zhuǎn)變速方案。新方案 的有益效果為：將勻速旋轉(zhuǎn)輸入運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為同軸變速旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)，并可以實(shí)現(xiàn)停 -動(dòng) -停 -動(dòng)的間歇特性輸出。具有結(jié)構(gòu)緊湊，穩(wěn)定性高，易于高速運(yùn)轉(zhuǎn)的特點(diǎn)。而且由于組成零件較少，又多是標(biāo)準(zhǔn)件，使得整個(gè)旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)易于維護(hù)，大大降低了成本。 本文亦對(duì)新方案進(jìn)行了簡(jiǎn)單的校核和部分零件的尺寸、材料、精度等級(jí)的確定。 關(guān)鍵詞： 旋轉(zhuǎn)式多臂機(jī)；凸輪旋轉(zhuǎn)變速；齒輪旋轉(zhuǎn)變速 全套圖紙，加 414951605 浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 3 Abstract As textile machinery power in our country, we compared with the international textile machinery in the field of mechanical and electrical integration movement, continuous, high speed and intelligent level also has the very big disparity, in the new material, new craft, new technology lag behind a lot, this is from Chinas textile machinery products imports billions of dollars a year just as you can see, our country textile machinery enterprise technology innovation ability is insufficient, the main products are dependent on foreign technology, lack of with independent knowledge property rights of technology, product update cycle is long, can not adapt to the market demand. The dobby as a leading textile machinery, to improve the efficiency of textile production and improving the quality of textile products play a vital role. The rotary dobby as currently the most advanced high-speed opening device, its advanced technology and excellent organization characteristics for the development of high speed, flexible loom provided indispensable supporting. And rotary dobby harness institution as the input of uniform rotary motion into dobby spindle speed change device for rotary motion. In rotary dobby plays an extremely important role. This article comprehensively discusses the development course of dobby and against HQ3620 electronic dobby has carried on the thorough analysis and study. CAM rotation speed and in the original scheme, on the basis of this paper, by using Pro/E 3 d modeling, and motion simulation, and then to design innovation, puts forward the more economical, easy to maintain the gear rotation speed. And because of fewer parts, and is more standard, makes the entire rotating shift gear easy to maintain, and greatly reduces the cost. This article also has carried on the simple check to new scheme and the size of the parts, materials, the determination of precision grade. Key words： Rotary Dobby； The CAM rotational speed； The gear rotational speed HQ3620 電子多臂機(jī)旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)分析及設(shè)計(jì)創(chuàng)新 4 目 錄 摘 要 Abstract 第一章 緒論 . 6 1.1 選題的背景和意義 . 6 1.1.1 紡織機(jī)械的發(fā)展?fàn)顩r . 6 1.1.2 開(kāi)口機(jī)構(gòu) . 7 1.1.3 多臂機(jī)的發(fā)展史及發(fā)展?fàn)顩r . 9 1.1.3 課題研究的意義 . 10 1.2 主要設(shè)計(jì)內(nèi)容 . 11 第二章 分析 HQ3620 電子多臂機(jī)旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)原理 . 12 2.1 HQ3620 電子多臂機(jī)簡(jiǎn)介以及旋轉(zhuǎn)變速原理分析 . 12 2.2 旋轉(zhuǎn)變速方案 . 13 2.3 三維建模以及二維工程圖的繪制 . 15 2.4 本章小結(jié) . 18 第三章 HQ3620 電子多臂機(jī)旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 . 19 3.1 引言 . 19 3.2 運(yùn)動(dòng)學(xué)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化 . 19 3.3 HQ3620 電子多臂機(jī)旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真 . 19 3.4 本章小結(jié) . 22 第四章 HQ3620 電子多臂機(jī)旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)創(chuàng)新 . 23 4.1 設(shè)計(jì)創(chuàng)新 方案的初步確定 . 23 4.2 新方案的運(yùn)動(dòng)仿真 . 24 4.3 對(duì)新方案進(jìn)行理論計(jì)算 . 26 4.4 對(duì)齒輪旋轉(zhuǎn)變速方案進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) . 27 4.5 本章小結(jié) . 31 第五章 HQ3620 電子多臂機(jī)旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)零件設(shè)計(jì) . 32 5.1 凸輪旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)部分零件 . 32 浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 5 5.2 齒輪旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)部分零件 . 32 5.3 本章小結(jié) . 33 第六章 總結(jié)及展望 . 34 6.1 總結(jié) . 34 6.2 展望 . 34 參考文獻(xiàn) . 35 致謝 . 37 附錄一：凸輪旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)爆炸圖 . 38 附錄二：齒輪旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)爆炸圖 . 39 附錄三：專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)柤吧暾?qǐng)書(shū) .40 HQ3620 電子多臂機(jī)旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)分析及設(shè)計(jì)創(chuàng)新 6 第一章 緒論 1.1 選題的背景和意義 1.1.1 紡織機(jī)械的發(fā)展?fàn)顩r 紡織機(jī)械是紡織工業(yè)的生產(chǎn)手段和物質(zhì)基礎(chǔ)，它的技術(shù)水平、質(zhì)量和制造成本，都直接關(guān)系到紡織工業(yè)的發(fā)展。 人類(lèi)最初用天然纖維作原料紡紗織布，早于文字的發(fā)明（見(jiàn)世界紡織史、中國(guó)紡織史）。中國(guó)在春秋戰(zhàn)國(guó)時(shí)已經(jīng)使用手搖紡車(chē)紡紗，到了宋代已經(jīng)發(fā)明了 30多個(gè)錠子的水力大紡車(chē)。 1769 年英國(guó)人 R.阿克賴(lài)特）（又譯理查德 阿克萊特）制造水力紡紗機(jī)。 1779 年英國(guó)人 S.克朗普頓（塞繆爾 .克朗普頓）發(fā)明走錠紡紗機(jī)。傳入美國(guó)后， 1828 年美國(guó)人 J.索普發(fā)明環(huán)錠 紡紗機(jī)，因采用連續(xù)紡紗使生產(chǎn)率提高數(shù)倍。中國(guó)戰(zhàn)國(guó)時(shí)期的織機(jī)已經(jīng)運(yùn)用杠桿原理，以腳踏連桿帶動(dòng)綜框完成開(kāi)口動(dòng)作。 1733 年英國(guó)人 J.凱（又譯約翰 凱伊）發(fā)明飛梭，打擊梭子，使其高速飛行，織機(jī)生產(chǎn)率得以成倍提高。 1785 年英國(guó)人 E.卡特賴(lài)特（又譯艾德蒙特 卡特萊特）發(fā)明動(dòng)力織機(jī)，同年英國(guó)建成世界上第一個(gè)用蒸汽機(jī)為動(dòng)力的棉紡織廠，是紡織工業(yè)由工場(chǎng)手工業(yè)向大工業(yè)生產(chǎn)過(guò)渡的一個(gè)轉(zhuǎn)折點(diǎn)。人類(lèi)社會(huì)的進(jìn)步和人口的增加，促進(jìn)了紡織工業(yè)的發(fā)展，相應(yīng)地推動(dòng)了紡織機(jī)械的改進(jìn)。能源改革（以蒸汽動(dòng)力代替人力、畜力）則奠定了現(xiàn)代紡織機(jī)械的 基礎(chǔ)。 19世紀(jì)末人造纖維問(wèn)世，拓寬了紡織機(jī)械的領(lǐng)域，增添了化學(xué)纖維機(jī)械一個(gè)門(mén)類(lèi)。人們對(duì)合成纖維需要的增長(zhǎng)，推動(dòng)合成纖維紡絲設(shè)備向大型化（紡絲螺桿直徑達(dá) 200 毫米，單臺(tái)紡絲機(jī)的日產(chǎn)量達(dá)到 100 噸）和高速化（紡絲速度達(dá)3000 4000 米 /分）方向發(fā)展。世界合成纖維工業(yè)發(fā)展最快的國(guó)家，幾乎在 5 6年內(nèi)設(shè)備更新一次，機(jī)臺(tái)數(shù)量在 10 年內(nèi)就增長(zhǎng)一倍。近 20 年的紡紗織造設(shè)備，為適應(yīng)化學(xué)纖維純紡或與天然纖維混紡作了不少局部改進(jìn)，如擴(kuò)大牽伸機(jī)構(gòu)適紡纖維長(zhǎng)度的范圍、消除纖維上靜電等。在染整方面發(fā)展了高溫高壓染色設(shè)備、熱定形 設(shè)備、樹(shù)脂整理設(shè)備以及松式整理設(shè)備等。 人類(lèi)用傳統(tǒng)方法紡紗織布，已有 6000 多年的歷史。至今根據(jù)傳統(tǒng)原理設(shè)計(jì)的紡紗織布機(jī)器，仍是世界紡織工業(yè)的主要設(shè)備。但是 50 年代以來(lái)，已經(jīng)創(chuàng)造出一些新的工藝方法，部分地取代了傳統(tǒng)方法，以高得多的效率生產(chǎn)紡織物，如轉(zhuǎn)杯紡紗、無(wú)紡織布等。新的工藝方法孕育著新的紡織設(shè)備，新的紡織設(shè)備成熟浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 7 與推廣，又促使紡織工業(yè)進(jìn)一步向前發(fā)展。 紡織機(jī)械涵蓋了從纖維制備到服裝成型過(guò)程中的所有加工設(shè)備，具體包括化纖機(jī)械、紡紗機(jī)械、織造機(jī)械、針織機(jī)械、染整機(jī)械、非織造機(jī)械、服裝機(jī)械及紡織器材八個(gè)相對(duì)獨(dú) 立的子行業(yè)，如圖 1-1 所示。 1 圖 1-1 紡織機(jī)械的八個(gè)子行業(yè)與紡織產(chǎn)業(yè)鏈的關(guān)系圖 我國(guó)是世界上最大的紡織品生產(chǎn)和出口國(guó)，紡織纖維加工量占全球總量的三分之一以上，紡織服裝出口額占全球紡織服裝貿(mào)易總量的四分之一以上。我國(guó)紡織機(jī)械制造業(yè)為我國(guó)紡織業(yè)提供了大量設(shè)備的同時(shí)，行業(yè)的自我發(fā)展也取得了史無(wú)前例的進(jìn)步。 1.1.2 開(kāi)口機(jī)構(gòu) 開(kāi)口機(jī)構(gòu)的作用是根據(jù)織物上機(jī)圖上經(jīng)緯交織的變化規(guī)律，按序及時(shí)帶動(dòng)經(jīng)紗，將經(jīng)紗分成上下兩層，形成供載緯器通過(guò)的梭口通道。 2 開(kāi)口運(yùn)動(dòng)一般可分 為以下三個(gè)階段 (1)開(kāi)口時(shí)期 ： 兩片經(jīng)紗離開(kāi)綜平位置上下分開(kāi)形成梭口至滿(mǎn)開(kāi) ， 此階段經(jīng)紗處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài) ， 經(jīng)紗張力由小到大逐漸增加 ； (2)靜止時(shí)期 ： 梭口滿(mǎn)開(kāi)后 ， 經(jīng)紗在上下兩個(gè)極端位置靜止不動(dòng) ， 以使載緯器通過(guò)梭口 ； (3)閉合時(shí)期 ： 載緯器通過(guò)梭口后 ， 經(jīng)紗從滿(mǎn)開(kāi)返回綜平位置 ， 使梭口閉合。此階段經(jīng)紗張力由大到小逐漸變化。 上述三階段形成一個(gè)開(kāi)口周期 ， 并不斷循環(huán) ， 使織造連續(xù)進(jìn)行。 開(kāi)口機(jī)構(gòu)具有多種類(lèi)型，以織制不同類(lèi)的織物，通常有曲柄、偏心、凸輪、多臂、提花和電子開(kāi)口六種類(lèi)型。 3 1.曲柄開(kāi)口機(jī)構(gòu) HQ3620 電子多臂機(jī)旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)分析及設(shè)計(jì)創(chuàng)新 8 曲柄開(kāi)口機(jī)構(gòu)的連接 點(diǎn)均是轉(zhuǎn)動(dòng)副，對(duì)高速運(yùn)轉(zhuǎn)有利，用于高速劍桿織機(jī)和某些噴氣織機(jī)。曲柄開(kāi)口機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性是相對(duì)靜止時(shí)間短，一般只能用來(lái)織造平紋織物，每?jī)删曇粋€(gè)循環(huán)的完全組織，且不適合于寬幅織機(jī)，這只是它的主要缺點(diǎn)，但是制造加工容易 ， 成本較低。 2.偏心開(kāi)口機(jī)構(gòu) 偏心傳動(dòng)開(kāi)口機(jī)構(gòu)的偏心裝置有滾針軸承套裝在織機(jī)中軸上，中軸的轉(zhuǎn)速是織機(jī)主軸速度的一半。這種機(jī)構(gòu)不僅能高速運(yùn)轉(zhuǎn)，而且適于微機(jī)控制。一般這類(lèi)織機(jī)在運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)沒(méi)有靜止時(shí)間，綜框運(yùn)動(dòng)近似于簡(jiǎn)諧運(yùn)動(dòng)。如果這種偏心機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)軸通過(guò)變速機(jī)構(gòu)傳動(dòng)，如同回轉(zhuǎn)多臂那樣，綜框運(yùn)動(dòng)也可以有停頓時(shí)間 并用在普通的或?qū)挿目棛C(jī)上。 3.凸輪 (踏盤(pán) )開(kāi)口機(jī)構(gòu) 凸輪傳動(dòng)開(kāi)口機(jī)構(gòu)包括用彈簧回綜的消極凸輪機(jī)構(gòu) (踏盤(pán) )和積極式外側(cè)共軛凸輪機(jī)構(gòu)。共軛凸輪開(kāi)口機(jī)構(gòu)可避免或減少其在高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)因間隙而引起的沖擊和振動(dòng)。這種機(jī)構(gòu)通常用于大量生產(chǎn)織物的現(xiàn)代織機(jī)上，尤其是用于織密織物時(shí)用 4 8 頁(yè)綜框織平紋織物，它容易使綜框運(yùn)動(dòng)獲得靜止并具有不對(duì)稱(chēng)性 ， 而且是綜框的平綜時(shí)間相互叉開(kāi) ， 使經(jīng)紗的斷頭率減少。凸輪開(kāi)口機(jī)構(gòu)適宜于生產(chǎn)從 2 2 到 6 6 三原組織及其變化組織的織物，包括燈芯絨等絨織物。 4.多臂開(kāi)口機(jī)構(gòu) 多臂開(kāi)口機(jī)構(gòu)是一種 提綜器，新型多臂機(jī)提綜數(shù)可達(dá) 12 24 頁(yè)綜框，各頁(yè)綜之間的片距一般為 12 mm。織物組織的循環(huán)理論上不受限制可為 48 6400 緯，常用范圍一般小于 1000 緯。現(xiàn)代無(wú)梭織機(jī)所用多臂機(jī)的特點(diǎn)是都用全開(kāi)梭口取代半開(kāi)梭口或閉合梭口。綜框可以按照織物組織的要求保持停留在上方或下方，只有在改變起伏方向時(shí)才做升降運(yùn)動(dòng)，另外，梭口滿(mǎn)開(kāi)時(shí)綜框都有停頓時(shí)間，它具有利于選擇提綜，又利于提高車(chē)速。它沒(méi)有任何浪費(fèi)的動(dòng)作，從而有利于減少經(jīng)紗的斷頭。多臂機(jī)構(gòu)適用于小花紋組織的織造，如提花府綢、床單、浴巾等尤其適合于織制各種毛料織物 。 現(xiàn)代多臂機(jī)主要有三種結(jié)構(gòu)： 復(fù)動(dòng)式積極多臂 如 Staubli 2232； 復(fù)動(dòng)式消極多臂 如 Staubli 2500 及 2560 系列的電子多臂； 浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 9 回轉(zhuǎn)多臂 如 Stauble2600 式及 2800 系列的電子多臂。 5.提花機(jī)開(kāi)口機(jī)構(gòu) 提花開(kāi)口機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)是每一根經(jīng)紗都有一根綜線控制，而不是用綜框，可以使每一根經(jīng)紗獨(dú)立的上下運(yùn)動(dòng)，可織造復(fù)雜的花紋組織。提花開(kāi)口機(jī)構(gòu)有單動(dòng)式、復(fù)動(dòng)式和單花筒、雙花筒之分。單動(dòng)式配置一組豎鉤和一個(gè)刀架?？棛C(jī)主軸每一轉(zhuǎn)刀架升降一次，形成一次梭口，復(fù)動(dòng)式則配置兩組豎鉤和兩個(gè)刀 架，織機(jī)主軸每一轉(zhuǎn)，兩個(gè)刀架交替各自升降一次，形成兩次梭口。單花筒提花機(jī)中，每形成一次梭口花筒要回轉(zhuǎn)一次，雙花筒提花機(jī)則有兩種情況：一種是兩只花筒各管一種花紋，適宜于織制兩種花紋交替配置毛毯和毛毯類(lèi)織物，以節(jié)約紋板；另一種是每形成一次梭口兩只花筒輪流作用，使每只花筒的動(dòng)作減少一半，花筒的回轉(zhuǎn)速度可以緩慢，以適應(yīng)提高車(chē)速的要求。 提花機(jī)的規(guī)格一般用針數(shù) (號(hào)數(shù)、口數(shù)或孔數(shù) )來(lái)表示，即其所能容納的橫針數(shù)。 400 600 針提花機(jī)較多用于針織行業(yè)的經(jīng)編機(jī)。 900 2688 針提花機(jī)多用于棉織行業(yè)，織制各種提花棉織物， 1400 15000 針提花機(jī)多用于絲織行業(yè)及裝飾布行業(yè)，織制各種提花被面類(lèi)的絲織物及裝飾布織物。 6.電子開(kāi)口機(jī)構(gòu) 電子開(kāi)口機(jī)構(gòu)是一種新技術(shù)，每片綜框的運(yùn)動(dòng)由單獨(dú)伺服電動(dòng)機(jī)控制和驅(qū)動(dòng)，可通過(guò)多功能操作盤(pán)自由設(shè)定每片綜框的運(yùn)動(dòng)方式、上下不同的靜止角和閉合時(shí)間。適用于一些特殊織物的織造。 45 1.1.3 多臂機(jī)的發(fā)展史及發(fā)展?fàn)顩r 第一臺(tái)多臂機(jī)（復(fù)動(dòng)式半開(kāi)口梭口）是由 Hattersly(哈特斯萊 )在 1867 年研制成功并流行于世的，一般稱(chēng)之為 Keighley(凱萊 )多臂機(jī)。 1此后的近百年時(shí)間內(nèi)，雖然不 斷進(jìn)行改進(jìn)，但沒(méi)有突破性的技術(shù)進(jìn)展，直至上世紀(jì) 50 年代這種情況才開(kāi)始改變。 雖然凱萊多臂機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，適應(yīng)各種織機(jī)，造價(jià)也低，但是它不能適應(yīng)高速。所以在 50 至 60 年代的主要產(chǎn)品是 Staubli 的 100 型、 200 型和 300 型系列，這幾種產(chǎn)品推出后很快占據(jù)了世界市場(chǎng)，并經(jīng) 20 年之久的暢銷(xiāo)，而這些產(chǎn)品盛行的根本原因就是適應(yīng)了織造工業(yè)發(fā)展的潮流，它的主要發(fā)展方向就是高速化，其條件就是無(wú)梭織機(jī)的興起。 HQ3620 電子多臂機(jī)旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)分析及設(shè)計(jì)創(chuàng)新 10 進(jìn)入 70 年代，無(wú)梭織機(jī)得到普遍應(yīng)用，要求多臂機(jī)進(jìn)一步提高車(chē)速，擴(kuò)大品種適應(yīng)性，為此 Staubli 公司陸續(xù)推出了三個(gè)系列 產(chǎn)品，即 1200、 550 和 1400系列，它們的結(jié)構(gòu)和作用原理各有不同，但代表了今天全部多臂機(jī)的三大類(lèi)型。其中 1200 系列以 200 型為基型，而它的改進(jìn)型 2200 是以 H 氏機(jī)為基本原理的最現(xiàn)代化的多臂機(jī)，結(jié)構(gòu)更加合理、堅(jiān)固，花紋裝置更加完善，采用新型材料和方法改進(jìn)傳動(dòng)系統(tǒng)是其主要特點(diǎn)。 550 系列機(jī)完全突破了 H氏機(jī)的運(yùn)動(dòng)原理，其動(dòng)作基本上是相反的。其特點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)慣量較小，花紋裝置簡(jiǎn)化，整機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝調(diào)試方便，潤(rùn)滑條件改善。 新一代產(chǎn)品 1400 系列旋轉(zhuǎn)式多臂機(jī)是多年來(lái)各國(guó)都在全力開(kāi)發(fā)的新產(chǎn)品，其原理與 H氏機(jī)完全不 同。 當(dāng)然， Staubli 公司為保其領(lǐng)先地位， 80 年代陸續(xù)推出了許多新機(jī)型，而且其性能有不同程度的改進(jìn)。其中 2660 型旋轉(zhuǎn)式多臂機(jī)是 80 年代末的產(chǎn)品，是該公司的主要新機(jī)型，在國(guó)際上享有盛名。 雖然目前新型多臂機(jī)型號(hào)繁多，但總的來(lái)說(shuō)可分為積極式和消極式兩大類(lèi)。而且基本上是采用復(fù)動(dòng)式原理，形成全開(kāi)梭口，采用無(wú)沖擊的綜框運(yùn)動(dòng)，并使得綜框運(yùn)動(dòng)規(guī)律合理化?；鼐C方式上，積極式運(yùn)動(dòng)比較簡(jiǎn)單，但機(jī)構(gòu)比較復(fù)雜，精度要求高，運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)多為往復(fù)運(yùn)動(dòng)從而影響機(jī)速。消極式利用裝在織機(jī)上部的彈簧回綜，它的結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單，但是車(chē)速增高到一定程 度時(shí)，彈簧會(huì)產(chǎn)生振動(dòng)和滯后情況，所以不適應(yīng)重型和梭口較大的超高速織機(jī)。享有盛名的 2660 型旋轉(zhuǎn)式多臂機(jī)實(shí)際上是偏心連桿傳動(dòng)，其結(jié)構(gòu)最為簡(jiǎn)單可靠，所以能用于任何車(chē)速和重型、大梭口織機(jī)，性能優(yōu)于上述兩種機(jī)型。 而多臂機(jī)的發(fā)展方向可以按照以下趨勢(shì)發(fā)展： 1、高速化是多臂機(jī)一直追求的發(fā)展目標(biāo)。 2、電子化技術(shù)的融洽引進(jìn)對(duì)多臂機(jī)在運(yùn)行和控制各方面起到直接重要作用，改善工人勞動(dòng)強(qiáng)度和提高產(chǎn)品質(zhì)量都有不可或缺的作用。 3、擴(kuò)大單一機(jī)構(gòu)產(chǎn)品適應(yīng)性，把單一產(chǎn)品推向外能化，降低因產(chǎn)業(yè)織物和特種織物不斷更新而頻繁換用各種產(chǎn)品的復(fù)雜性， 使單一產(chǎn)品朝向多功能化方向發(fā)展。 1.1.3 課題研究的意義 我國(guó)的紡織業(yè)具有悠久的歷史，而且自古以來(lái)便居世界領(lǐng)先水平。 早在原始社會(huì)時(shí)期，古人為了適應(yīng)氣候的變化，已懂得就地取材，利用自然資源作為紡織和印染的原料，以及制造簡(jiǎn)單的紡織工具。直至今 日 ，我們?nèi)粘５囊?著 、某些生浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 11 活用品和藝術(shù)品都是紡織和印染技術(shù)的產(chǎn)物。 但是，作為一個(gè)紡織機(jī)械大國(guó)，我們 與國(guó)際上的紡織機(jī)械相比，在機(jī)電一體化方面的一動(dòng)化、連續(xù)化、高速化、智能化水平還有很大差距，在新材料、新工藝、新的制造技術(shù)方面落后很多，這一點(diǎn)從我國(guó)紡機(jī)品每年進(jìn)口高達(dá)數(shù)十億美 元就可以看出，我國(guó)紡織機(jī)械企業(yè)的技術(shù)創(chuàng)新能力不足，主要產(chǎn)品技術(shù)依賴(lài)國(guó)外，缺少具有自主知以產(chǎn)權(quán)的技術(shù)，產(chǎn)品更新周期長(zhǎng)，不能適應(yīng)市場(chǎng)需求。 其中多臂機(jī)作為紡織機(jī)械的龍頭， 對(duì)提高紡織產(chǎn)品生產(chǎn)效率和提升紡織產(chǎn)品質(zhì)量上都起到了至關(guān)重要的作用。而旋轉(zhuǎn)式多臂機(jī)的提綜機(jī)構(gòu)作為 將輸入的勻速旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成多臂機(jī)主軸的變速旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的裝置。在旋轉(zhuǎn)式多臂機(jī)中起著極其重要的作用。 因此，圍繞旋轉(zhuǎn)式多臂機(jī)中提綜機(jī)構(gòu)展開(kāi)對(duì)旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)的研究有著重要意義。 1.2 主要設(shè)計(jì)內(nèi)容 針對(duì) HQ3620 型電子多臂機(jī)進(jìn)行結(jié)構(gòu)分析，對(duì)其旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)進(jìn)行研 究和改進(jìn)，本論文的主要研究?jī)?nèi)容包括以下幾個(gè)方面： 1、探討多臂機(jī)的發(fā)展過(guò)程，對(duì)當(dāng)前國(guó)內(nèi)外多臂機(jī)研究狀況進(jìn)行相關(guān)技術(shù)比較，總結(jié)當(dāng)前多臂機(jī)的發(fā)展趨勢(shì)和相關(guān)的技術(shù)更新。對(duì) HQ3620 多臂機(jī)旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)進(jìn)行原理分析，并對(duì)相關(guān)構(gòu)件進(jìn)行二維。三維建模分析。 2、對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行合理優(yōu)化和簡(jiǎn)化，并對(duì)其中一部分機(jī)構(gòu)作運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和仿真研究。 3、根據(jù) HQ3620 型電子多臂機(jī)旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律進(jìn)行再設(shè)計(jì)。 HQ3620 電子多臂機(jī)旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)分析及設(shè)計(jì)創(chuàng)新 12 第二章 分析 HQ3620 電子多臂機(jī)旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)原理 2.1 HQ3620 電子多臂機(jī)簡(jiǎn)介以及旋轉(zhuǎn)變速原理分析 HQ3620電子多臂 機(jī)是基于旋轉(zhuǎn)原理基礎(chǔ)上，借鑒了 Staubli 2660型多臂機(jī)，常配置在新型的劍桿、噴氣和片梭織機(jī)上 , 它屬于積極式 , 即綜框的升降均由機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)。積極式多臂開(kāi)口機(jī)構(gòu)一般由三大部分組成 , 它們分別是傳動(dòng)部分、提綜選擇裝置和提綜執(zhí)行裝置。傳動(dòng)部分的作用是將織機(jī)主軸的動(dòng)力傳遞給提綜執(zhí)行件 ； 提綜選擇裝置按給定的紋板圖控制著提綜順序 ；提綜執(zhí)行裝置接受前者的操縱實(shí)現(xiàn)對(duì)綜框的傳動(dòng) , 完成開(kāi)口運(yùn)動(dòng) , 形成所需的梭口。 HQ3620 電子多臂機(jī)的提綜選擇裝置是由電子控制的 , 翻改品種十分簡(jiǎn)便 , 其提綜執(zhí)行裝置中的傳動(dòng)件作旋轉(zhuǎn) 運(yùn)動(dòng) , 能適應(yīng)更高的車(chē)速。 HQ3620 型電子多臂機(jī)提綜件的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)為其高速提供了可能。其主軸的旋轉(zhuǎn)變速裝置結(jié)構(gòu)緊湊，易得到理想的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。 HQ3620 展示了積極式多臂機(jī)的最高水平和今后發(fā)展的方向，為多臂機(jī)的高性能提供了保證。因此對(duì)它的原理進(jìn)行剖析有著重要的意義。 圖 2-1 HQ3620 旋轉(zhuǎn)變速裝置 圖中： 1-主軸； 2-齒形帶輪； 3-輸入軸； 4-齒形帶輪； 5-小圓錐齒輪； 6-大圓錐齒輪； 7-多臂機(jī)主軸； 8-旋轉(zhuǎn)架； 9-轉(zhuǎn)子臂； 10-共軛凸輪； 11-轉(zhuǎn)子臂內(nèi)的缺口； 12-旋轉(zhuǎn)滑塊； 13-傳動(dòng)塊 浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 13 HQ3620電子多臂機(jī)借助于旋轉(zhuǎn)變速裝置 ， 將織機(jī)主軸的勻速轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成多臂機(jī)主軸的非勻速轉(zhuǎn)動(dòng) ， 且多臂機(jī)主軸轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)對(duì)應(yīng)于織機(jī)主軸兩轉(zhuǎn) ， 即復(fù)動(dòng)式。多臂機(jī)主軸的非勻速運(yùn)動(dòng)一方面滿(mǎn)足了開(kāi)口運(yùn)動(dòng)的工藝要求 ， 即要求綜框在綜平時(shí)速度達(dá)到最大 ， 而在綜框運(yùn)動(dòng)開(kāi)始和末了時(shí)的速度緩慢 ， 整個(gè)工作過(guò)程中速度和加速度均無(wú)突變 ； 另一方面也可以使提綜選擇部分的部件在多臂機(jī)主軸接近靜止的狀態(tài)下結(jié)合與分離 ， 啟動(dòng)和停止提綜件的運(yùn)動(dòng) ， 避免沖擊振動(dòng)。該旋轉(zhuǎn)變速裝置如圖 2-1所示。通過(guò)織機(jī)主軸 1上的齒形帶輪 2以 1： 1的速比傳動(dòng)多臂機(jī)輸入軸 3上的齒形帶輪 4， 再由 輸入軸 3上的小圓錐齒輪 5( 23齒 )傳動(dòng)活套在多臂機(jī)主軸 7 上的大圓錐齒輪 6(46齒 ) 轉(zhuǎn)動(dòng) ， 與大圓錐齒輪固裝在一起的的旋轉(zhuǎn)架 8上裝有轉(zhuǎn)子臂 9的軸芯 ， 轉(zhuǎn)子臂還通過(guò)轉(zhuǎn)子受固裝在機(jī)架上的共軛凸輪 10的作用 ， 從而使轉(zhuǎn)子臂 9在隨旋轉(zhuǎn)架 8轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí) ， 還受共軛凸輪作用產(chǎn)生相對(duì)于旋轉(zhuǎn)架 8的轉(zhuǎn)動(dòng)。在轉(zhuǎn)子臂 9的缺口 11內(nèi)嵌有旋轉(zhuǎn)滑塊 12， 它裝在傳動(dòng)塊 13上 ， 通過(guò)旋轉(zhuǎn)滑塊 12使傳動(dòng)塊 13跟隨轉(zhuǎn)子臂 9運(yùn)動(dòng) ， 傳動(dòng)塊 13固定在多臂機(jī)主軸 7上 ， 從而使多臂機(jī)主軸轉(zhuǎn)動(dòng)。在工作時(shí) ， 旋轉(zhuǎn)架 8保持勻速轉(zhuǎn)動(dòng) ， 若共軛凸輪 10的作用使轉(zhuǎn)子臂 9的轉(zhuǎn)動(dòng)方 向與旋轉(zhuǎn)架 8一致 ， 則傳動(dòng)塊 13及多臂機(jī)主軸 7的轉(zhuǎn)速低于旋轉(zhuǎn)架 8的轉(zhuǎn)速 ； 反之 ,若共軛凸輪 10的作用使轉(zhuǎn)子臂 9的轉(zhuǎn)動(dòng)方向與旋轉(zhuǎn)架 8相反 ， 則傳動(dòng)塊 13及多臂機(jī)主軸 7的轉(zhuǎn)速高于旋轉(zhuǎn)架 8的轉(zhuǎn)速 ， 從而實(shí)現(xiàn)非勻速的轉(zhuǎn)換。非勻速運(yùn)動(dòng)的規(guī)律可按工藝要求通過(guò)設(shè)計(jì)共軛凸輪 10的凸輪曲線得到 ， 因多臂機(jī)主軸轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn) ， 對(duì)應(yīng)于織機(jī)主軸轉(zhuǎn)兩轉(zhuǎn) ， 加之綜框上升與下降的運(yùn)動(dòng)規(guī)律相同 ， 故凸輪外形是非對(duì)稱(chēng)的。 9 2.2 旋轉(zhuǎn)變速方案 電子多臂機(jī)原動(dòng)力一般通過(guò)電機(jī)輸入到一對(duì)格里森齒輪，再傳輸?shù)酱髨A盤(pán)上，帶動(dòng)大圓盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)。 HQ3620 型多臂機(jī)即是如此帶 動(dòng)與大圓盤(pán)相連的凸輪搖臂作勻速轉(zhuǎn)動(dòng)。 HQ3620 電子多臂機(jī)旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)分析及設(shè)計(jì)創(chuàng)新 14 圖 2-2 提綜機(jī)構(gòu)工作原理圖 其中： 1-大圓盤(pán)； 2、 6-擺臂滾子； 3、 4-擺臂； 5-滑槽； 7-綜框； 8-支撐桿；9-綜框連桿； 10-轉(zhuǎn)臂； 11-轉(zhuǎn)臂連桿； 12-提綜臂連桿； 13-提綜臂； 14-環(huán)形連桿； 15-偏心盤(pán)； 16、 18-提綜共軛凸輪； 17-滑塊 如圖 2-2 即為 HQ3620 型電子多臂機(jī)提綜機(jī)構(gòu)的工作原理圖，其中主軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)就是由大圓盤(pán) 1上的擺臂 3、 4中的滑槽 5和滑塊 17 來(lái)完成的，具體針對(duì)HQ3620 型電子多臂機(jī)其傳動(dòng)過(guò)程如下： 基于多臂機(jī)的開(kāi)口運(yùn)動(dòng) 實(shí)質(zhì)上為偏心盤(pán)傳動(dòng)提綜臂帶動(dòng)綜框的進(jìn)行簡(jiǎn)諧運(yùn)動(dòng)，沒(méi)有停頓時(shí)間，所以要用合適的方法來(lái)改進(jìn)。而老式型號(hào)的多臂機(jī)采用的是周轉(zhuǎn)輪系方式，不易達(dá)到旋轉(zhuǎn)多臂機(jī)利用主軸變速來(lái)實(shí)現(xiàn)停頓的要求。 所以 HQ3620 型電子多臂機(jī)采用的是共軛凸輪系統(tǒng)，對(duì)運(yùn)動(dòng)規(guī)律的實(shí)現(xiàn)有較大的自由度。 浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 15 運(yùn) 動(dòng) 角3O 1O 2O2O停 頓 角 圖 2-3 HQ3620 型多臂機(jī)主軸停頓示意圖 當(dāng) HQ3620 型電子多臂機(jī)與織機(jī)相連時(shí)，在織機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)后，由于滑塊嵌入在滑塊架的凹槽中，安裝在大圓盤(pán)上的滾子擺臂在大圓盤(pán)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)帶動(dòng)滑塊和主軸同步運(yùn)動(dòng)，但顯然，若滾子擺臂的凹槽方向始終對(duì)著主軸中心，則主軸的轉(zhuǎn)速與輸入轉(zhuǎn)速一樣。倘若要使主軸變速，則滾子擺臂的凹槽方向必定改變，而完成這一要求的做法，就由共軛凸輪來(lái)實(shí)現(xiàn)。滾子擺臂上的倆滾子與共軛凸輪緊密貼合，隨著大圓盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)，滾子擺臂的凹槽方向會(huì)沿凸輪廓線進(jìn)行一定規(guī)律的改變，從而實(shí)現(xiàn)主軸的旋轉(zhuǎn)變速運(yùn)動(dòng)。 2.3 三維建模以及二維工程圖的繪制 Pro/E 是美國(guó)從參數(shù)技術(shù)公司（ PTC）推出的一套三維 CAD/CAM 參數(shù)化軟件系統(tǒng)。技術(shù)領(lǐng)先，在機(jī)械、電子、航空、航天、郵電、紡織等各行各業(yè)都有應(yīng)用。它涵蓋了產(chǎn)品設(shè)計(jì)從 概念、工業(yè)設(shè)計(jì)造型、三維模型設(shè)計(jì)、分析計(jì)算、動(dòng)態(tài)模擬與仿真，到工程圖的輸出、生產(chǎn)加工成品的全過(guò)程。它能夠讓多個(gè)部門(mén)同時(shí)致力于單一產(chǎn)品模型，包括對(duì)大型項(xiàng)目的裝配管理、功能仿真、制造和數(shù)據(jù)管理等。 1 基于 Pro/E 強(qiáng)大的造型設(shè)計(jì)功能，本論文運(yùn)用其對(duì) HQ3620 型電子多臂機(jī)旋轉(zhuǎn)變速構(gòu)件的建模和裝配以及運(yùn)動(dòng)仿真。 HQ3620 電子多臂機(jī)旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)分析及設(shè)計(jì)創(chuàng)新 16 圖 2-4 HQ3620 電子多臂機(jī)旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)三維裝配 圖 2-5 大圓盤(pán)實(shí)物以及三維建模 浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 17 圖 2-6 提綜共軛凸輪實(shí)物以及三維建模 圖 2-7 擺動(dòng)滑座實(shí)物及三維建模 圖 2-8 凸輪擺臂實(shí)物及凸輪擺臂結(jié)合件三維建模 而由于 Pro/E 在出二維工程圖時(shí)，尺寸標(biāo)注方面略有不足。所以本文中相關(guān)二維工程圖的繪制均由北京清華京渝天河公司開(kāi)發(fā)的 PCCAD2008版二維繪圖軟件繪制。其采用先進(jìn)的開(kāi)發(fā)技術(shù)，以中文環(huán)境的 Window2000/Windows XP、AutoCAD2008 為開(kāi)發(fā)平臺(tái)，保留了 AutoCAD 功能，無(wú)需轉(zhuǎn)化，是國(guó)內(nèi)唯一真正基于 AutoCAD2008 平臺(tái)的智能化、特征化、參數(shù)化、專(zhuān)業(yè)化、用戶(hù)化、標(biāo)準(zhǔn)化、集成化軟件。 HQ3620 電子多臂機(jī)旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)分析及設(shè)計(jì)創(chuàng)新 18 圖 2-9 HQ3620 電子多臂機(jī)提綜機(jī)構(gòu) 及選擇變速二維裝配 圖中： 1-頂蓋； 2-端蓋； 3-擺臂； 4-滑塊； 5-大圓盤(pán)； 6-滑動(dòng)軸承； 7-前墻板； 8-軸套； 9-后墻板； 10-花鍵軸； 11-選綜共軛凸輪； 12-提綜共軛凸輪； 13-離合爪； 14-驅(qū)動(dòng)盤(pán)； 15-偏心盤(pán) 2.4 本章小結(jié) 通過(guò)對(duì) HQ3620 旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)進(jìn)行原理分析，了解了 HQ3620 旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)的實(shí)現(xiàn)方案，并對(duì)旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)的各個(gè)零件進(jìn)行了測(cè)繪，以及三維建模，下文中就將用進(jìn)行運(yùn)到這些三維模型動(dòng)仿真。 浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 19 第三章 HQ3620 電子多臂機(jī)旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 3.1 引言 為了更好地對(duì) HQ3620 型電子 多臂機(jī)旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)的工作原理和工作機(jī)構(gòu)有更深入的了解，有必要對(duì)其進(jìn)行較為詳細(xì)、深入的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。本文根據(jù)已完成的三維模型，利用 Pro/E 進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真。 3.2 運(yùn)動(dòng)學(xué)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化 圖 3-1 旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)工作原理簡(jiǎn)圖 圖中： 1-大圓盤(pán)； 2、 6-擺臂滾子； 3、 4擺臂； 5-滑槽； 7-提綜臂連桿； 9-提綜臂； 10-盤(pán)形連桿； 11-偏心盤(pán)； 12、 14-共軛凸輪； 13-滑塊 3.3 HQ3620 電子多臂機(jī)旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真 根據(jù)已完成的裝配，為觀察機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)變化，進(jìn)入 Pro/E 機(jī)構(gòu)模塊，根據(jù)設(shè)計(jì)要求，定義電機(jī)轉(zhuǎn)速 n=36 /s，觀察幀數(shù) 1000，模擬時(shí)間 10s，開(kāi)始仿真，結(jié)束完成以后進(jìn)入測(cè)量命令，選定花鍵軸中心位置，分別定義各個(gè)運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)進(jìn)行測(cè)量。如圖 3-2所示。 HQ3620 電子多臂機(jī)旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)分析及設(shè)計(jì)創(chuàng)新 20 圖 3-2 仿真前后參數(shù)處理對(duì)話框圖 圖 3-3 花鍵軸速度變化圖 圖 3-4 花鍵軸加速度變化圖 其中，圖 3-2為仿真前后參數(shù)處理對(duì)話框圖，圖 3-3為花鍵軸速度變化圖，圖 3-4為花鍵軸加速度變化圖。 并且由加速度變化上呈現(xiàn)突變，過(guò)大等情況可知，此凸輪數(shù)據(jù)時(shí)由測(cè)繪得來(lái)，凸輪的曲率不夠平滑（見(jiàn)圖 3-5），凸輪表面多處存在曲率突變，但這些 又會(huì)導(dǎo)致凸輪工作時(shí)產(chǎn)生嚴(yán)重沖擊和振動(dòng)，影響整機(jī)使用壽命和噪音。所以接下來(lái)的工浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 21 作是對(duì)關(guān)鍵性構(gòu)件作改良設(shè)計(jì)。從構(gòu)件的設(shè)計(jì)選擇上，提綜共軛凸輪和擺臂是導(dǎo)致機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)完善最主要的因素，勢(shì)必要對(duì)其做一定的改良設(shè)計(jì)。本文中不對(duì)凸輪反求做解析，只是對(duì)凸輪的曲率進(jìn)行簡(jiǎn)單的光順處理。 圖 3-5 測(cè)繪凸輪曲率變化 將凸輪進(jìn)行優(yōu)化，即對(duì)共軛凸輪外輪廓線進(jìn)行設(shè)計(jì)，主要方法有解析法和反求法。而關(guān)于凸輪的外輪廓線方程推導(dǎo)在大量文獻(xiàn)中都有詳細(xì)的解說(shuō)，當(dāng)前主要的求解方法中一般有基于旋轉(zhuǎn)變換對(duì)凸輪外輪廓坐標(biāo)值求解，基于復(fù)極矢量法對(duì)共軛凸 輪輪廓曲率半徑的求解，還有些是采用瞬心法設(shè)計(jì)共軛凸輪輪廓線。針對(duì)不同的求解方法，得出凸輪的外廓線的計(jì)算結(jié)果表達(dá)形式不一樣，實(shí)質(zhì)其實(shí)一樣。 HQ3620 電子多臂機(jī)旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)分析及設(shè)計(jì)創(chuàng)新 22 圖 3-6 優(yōu)化后的凸輪曲率變化 3.4 本章小結(jié) 提綜共軛凸輪是 HQ3620 旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)的核心部件，但測(cè)繪得到的凸輪數(shù)據(jù)誤差較大，所繪制的三維模型表面曲率存在突變，需要進(jìn)行擬合，并作出仿真，以分析其旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。 浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 23 第四章 HQ3620 電子多臂機(jī)旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)創(chuàng)新 4.1 設(shè)計(jì)創(chuàng)新方案的初步確定 在機(jī)械傳動(dòng)控制設(shè)計(jì)中，要使從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)具備瞬時(shí)靜止，需采用凸 輪機(jī)構(gòu)方可實(shí)現(xiàn)，但凸輪機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)制造較為困難，成本也高。因此，利用現(xiàn)有知識(shí)進(jìn)行創(chuàng)新，通過(guò)齒輪連桿組合來(lái)實(shí)現(xiàn)，采取行星齒輪來(lái)實(shí)現(xiàn)將勻速旋轉(zhuǎn)輸入運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)榫邆渌矔r(shí)靜止的變速旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)。 本方案的有益效果為：將勻速旋轉(zhuǎn)輸入運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為同軸變速旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)，并可以實(shí)現(xiàn)停 -動(dòng) -停 -動(dòng)的間歇特性輸出。具有結(jié)構(gòu)緊湊，穩(wěn)定性高，易于高速運(yùn)轉(zhuǎn)的特點(diǎn)。而且由于組成零件較少，又多是標(biāo)準(zhǔn)件，使得整個(gè)旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)易于維護(hù)，大大降低了成本。 新的行星齒輪方案如圖 4-1 所示 圖 4-1 齒輪旋轉(zhuǎn)變速 HQ3620 電子多臂機(jī)旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)分析及設(shè)計(jì)創(chuàng)新 24 圖中： 1-大圓盤(pán)； 2-大齒輪； 3-滑塊 ； 4-小齒輪； 5-擺動(dòng)滑座 其中包括運(yùn)動(dòng)輸入圓盤(pán) 1，齒輪機(jī)構(gòu)，滑塊 3，齒輪滑座 5；運(yùn)動(dòng)輸入圓盤(pán) 1與齒輪機(jī)構(gòu)相鉸接，齒輪機(jī)構(gòu)與滑塊 3 活動(dòng)鏈接，滑塊 3與齒輪滑座 5 相鉸接。所述的齒輪機(jī)構(gòu)包括一個(gè)大齒輪 2和小齒輪 4；其中大齒輪 2與機(jī)架固連，小齒輪 4 上的滑塊 3 與齒輪滑座 5活動(dòng)連接。所述的小齒輪 2與運(yùn)動(dòng)輸入圓盤(pán) 1 相鉸接。所述的齒輪滑座 5上的滑槽內(nèi)活動(dòng)設(shè)置有滑塊 3。所述的運(yùn)動(dòng)輸入圓盤(pán) 1的圓心與大齒輪 2 的圓心相重合。 運(yùn)動(dòng)輸入圓盤(pán) 1 沿圓心軸線做勻速旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，使小齒輪 4沿大齒輪 2的表面軌跡做勻速旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，協(xié)同作用推動(dòng)滑塊 3 的 移動(dòng)，從而可使齒輪滑座 5的輸出為一定規(guī)律的變速旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。 在傳動(dòng)的過(guò)程中，大齒輪 2 固定于機(jī)架之上，運(yùn)動(dòng)輸入圓盤(pán) 1 繞 O1 點(diǎn)作勻速旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，小齒輪 4的鉸接點(diǎn) O2 安裝在運(yùn)動(dòng)輸入圓盤(pán) 1 上，隨著運(yùn)動(dòng)輸入圓盤(pán) 1 的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行回轉(zhuǎn)，小齒輪 4 上有一滑槽，滑塊 3可在滑槽上進(jìn)行滑動(dòng)，通過(guò)滑塊 3的運(yùn)動(dòng)將運(yùn)動(dòng)規(guī)律傳遞給齒輪滑座 5，從而實(shí)現(xiàn)齒輪滑座 5的變速旋轉(zhuǎn)輸出。 齒輪旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)是一種齒輪機(jī)構(gòu)和滑塊滑座機(jī)構(gòu)的組合，齒輪的采用極大的減小了驅(qū)動(dòng)力，提高了傳動(dòng)效率。由于本實(shí)施例中，小齒輪 4 采用對(duì)稱(chēng)質(zhì)量布置，能很大程度上減小旋轉(zhuǎn)過(guò)程中整個(gè)傳 動(dòng)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生的慣性力。 4.2 新方案的運(yùn)動(dòng)仿真 根據(jù)新的方案，進(jìn)行三維建模，作出運(yùn)動(dòng)仿真，如圖 4-2 浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 25 圖 4-2 齒輪旋轉(zhuǎn)變速軸測(cè)圖 圖 4-3 花鍵軸速度變化圖 圖 4-4 花鍵軸加速度變化圖 其中，圖 4-3 為新方案中花鍵軸速度變化圖，圖 4-4 為花鍵軸加速度變化圖。 由圖可知，兩方案速度變化規(guī)律相似。 HQ3620 電子多臂機(jī)旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)分析及設(shè)計(jì)創(chuàng)新 26 4.3 對(duì)新方案進(jìn)行理論計(jì)算 齒輪滑座運(yùn)動(dòng)方程： )72180c o s (2aa-k3672121221takk 5.2,0t （ 4-1） )2 5ta na r c ta n (52tt （ 4-2） 由此設(shè)凸輪運(yùn)動(dòng)方程為： wtcccc o s 3 21 )236ta na rc ta n (72 tt （ 4-3） 相對(duì)運(yùn)動(dòng)：5c o s 3 21 wtccc （ 4-4） wtcccc o s3 21 （ 4-5） 借用積分公式： caxcbcbcbaaxcbdx2t a na r c t a n2c o s 22（ 4-6） 得：43323212t a n11a r c t a n12 cwtcccwctc （ 4-7） )c o s2(2c o s 22222 aRRas q r tlaR lRa （ 4-8） al Rla 2c o s222 （ 4-9） al Rla 2a r c c o s222 （ 4-10） 即： )cos2(2 cos22a r c c o s 222aRRas q r taaRa （ 4-11） 由此，得出結(jié)論，新方案的運(yùn)動(dòng)規(guī)律可行。 浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 27 4.4 對(duì)齒輪旋轉(zhuǎn)變速方案進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 考慮到節(jié)約成本等因素，盡量使用原件，所以需要再設(shè)計(jì)的零件為大 齒輪和小齒輪以及擺動(dòng)滑座。 大圓盤(pán)上安裝小齒輪的兩孔距離為理想值 232mm，所以，一對(duì)齒輪副的中心距為 116mm。 由于齒輪轉(zhuǎn)速比為 1:2，所以齒輪的半徑比也為 1:2. 暫取齒輪的模數(shù) 4z ，求得大齒輪齒數(shù)為 38.67，小齒輪齒數(shù)為 19.33。 所以試取大齒輪齒數(shù)為 38，小齒輪齒數(shù)為 19。一對(duì)齒輪副的中心距為 114mm，比需要的尺寸小 2mm。需要對(duì)齒輪進(jìn)行變位。 標(biāo)準(zhǔn)齒輪傳動(dòng)雖具有設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單、互換性好等一系列優(yōu)點(diǎn)。但也有一些不足之處。例如，要求齒輪齒數(shù) minzz ，否則將產(chǎn)生根切現(xiàn)象；標(biāo)準(zhǔn)齒輪不適用于中心距 2/)( 21 zzmaa 的場(chǎng)合。因?yàn)楫?dāng) aa 時(shí)，無(wú)法安裝；而當(dāng) aa 時(shí)，又會(huì)產(chǎn)生過(guò)大的齒側(cè)間隙，影響傳動(dòng)的平穩(wěn)性，且重合度也隨之降低；另外在一對(duì)相互嚙合的標(biāo)準(zhǔn)齒輪中，由于小齒輪齒廓漸開(kāi)線的曲率半徑較小，齒根厚度也比較薄，參與嚙合次數(shù)又較多，強(qiáng)度較低，影響到整個(gè)齒輪傳動(dòng)的承載能力。 為了改善標(biāo)準(zhǔn)齒輪的上述不足之處，就必須突破標(biāo)準(zhǔn)齒輪的限制 ，對(duì)齒輪進(jìn)行必要的修正?，F(xiàn)在最為廣泛采用的是變位修正法。 中心距 116)( 21 mxxaa 其中 4,114 ma 所以 5.021 xx ，此類(lèi)齒輪傳動(dòng)稱(chēng)為不等變位齒輪傳動(dòng)。亦是正傳動(dòng)。 正傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是可以減小齒輪機(jī)構(gòu)的尺寸，能使齒輪機(jī)構(gòu)的承載能力有較大提高。 所以取 25.021 xx 由以上數(shù)據(jù)可得嚙合角 /)c o sa rc c o s ( aa （ 4-12） 確定中心距變動(dòng) 系數(shù) maay /)( （ 4-13） 確定齒頂高降低系數(shù) yxxy )( 21 （ 4-14） HQ3620 電子多臂機(jī)旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)分析及設(shè)計(jì)創(chuàng)新 28 圖 4-5 大齒輪軸測(cè)圖 圖 4-6 小齒輪軸測(cè)圖 擺動(dòng)滑座為小齒輪上的銅滑塊提供滑槽，所以擺動(dòng)滑座的尺寸與小齒輪上的銅滑塊運(yùn)動(dòng)軌跡有關(guān) 浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 29 圖 4-7 擺動(dòng)滑座俯視圖 圖 4-8 齒輪旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)結(jié)合圖 如圖 4-8，銅滑塊在擺動(dòng)滑座內(nèi)作往復(fù)運(yùn)動(dòng)。其中小齒輪齒數(shù) z=19，模數(shù) m=4 變位系數(shù) x1=0.25，大齒輪齒數(shù) z=38，模數(shù) m=4，變位系數(shù) x2=0.25，滑塊中心在小齒輪分度圓上，滑塊的尺寸為 4030 。 所以，兩滑塊最近距離為 mm114220225.04438 兩滑塊最遠(yuǎn)距離為 mm3 5 0220225.044192 3 2 HQ3620 電子多臂機(jī)旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)分析及設(shè)計(jì)創(chuàng)新 30 綜上，擺動(dòng)滑座的滑槽設(shè)計(jì)尺寸為槽寬 30mm，兩槽之間的距離為 85mm，擺動(dòng)滑座的最大尺寸應(yīng)在 310mm 350mm 之間，考慮減小尺寸以及避免與箱體干涉等原因，暫取擺動(dòng)滑座最大尺寸為 330mm。 擺動(dòng)滑座中心與花鍵軸連接部位，采取原件的尺寸，以達(dá)到與花 鍵軸配合的目的。 圖 4-9 原擺動(dòng)滑座軸測(cè)圖 浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 31 圖 4-10齒輪旋轉(zhuǎn)方案安裝在箱體上 將新方案的三維模型安裝到箱體上，替換原方案，進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真，運(yùn)用 Pro/E進(jìn)行碰撞試驗(yàn)，驗(yàn)證得到此方案可行。 4.5 本章小結(jié) 本章主要確定了旋轉(zhuǎn)變速的創(chuàng)新方案，并將新方案用 Pro/E 實(shí)現(xiàn)，也和原來(lái)的進(jìn)行了對(duì)比，而且在少改動(dòng)原件的基礎(chǔ)上，確定了新方案中零件的尺寸。 HQ3620 電子多臂機(jī)旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)分析及設(shè)計(jì)創(chuàng)新 32 第五章 HQ3620 電子多臂機(jī)旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)零件設(shè)計(jì) 5.1 凸輪旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)部分零件 首先是提綜共軛凸輪，模型見(jiàn)圖 3-5，提綜共軛凸輪作為整個(gè)旋轉(zhuǎn)變 速機(jī)構(gòu)的核心件，對(duì)精度以及硬度有比較高的要求。 提綜共軛凸輪采取表面滲碳淬火 S 0.8 1.2、 HRC 58 62，周邊去棱倒銳。并且在此凸輪上螺栓孔和定位銷(xiāo)孔有較高的精度要求，采用理想尺寸以及4.0 的位置度要求。該凸輪選用 20CrNi 作材料。因?yàn)?20CrNi 具有良好的加工性，加工變形微小，抗疲勞性能相當(dāng)好。是用于制造高負(fù)荷下工作的大型重要滲碳零件，也可用作具有高沖擊韌性的調(diào)質(zhì)零件。 其次，大圓盤(pán)和擺動(dòng)滑座、凸輪擺臂由于形狀復(fù)雜，而大圓盤(pán)體積又較大，所以采用鑄造的形式 制造，然后進(jìn)行精加工。當(dāng)然，鑄造件要求噴丸處理，無(wú)砂眼、氣孔等缺陷。除大圓盤(pán)采用 45 號(hào)鋼之外，其余兩件擺動(dòng)滑座和凸輪擺臂均采用 QT500-7球墨鑄鐵。 5.2 齒輪旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)部分零件 圖 5-1 行星齒輪以及擺動(dòng)滑座有限元分析圖 在 Pro/E 中 完成了結(jié)構(gòu)模型分析后，進(jìn)入 mechanic 分析 /研究命令，進(jìn)入靜態(tài)分析和模態(tài)分析狀態(tài)下，做外載荷作用下的應(yīng)力應(yīng)變分析。 由圖 5-1 行星齒輪及擺動(dòng)滑座的有限元分析圖可知，這兩件零件易損于行星齒輪與銅滑塊連接的突起上，擺動(dòng)滑座易損于擺臂上。也為減小應(yīng)力，同在此 兩浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 33 處倒圓角，平滑過(guò)渡。 暫選行星齒輪和大齒輪材料為齒輪常用的材料 40Cr，表面高頻淬火 HRC5055，擺動(dòng)滑座材料便參照凸輪旋轉(zhuǎn)變速中的 QT500-7球墨鑄鐵，采取鑄造形式，鑄件表面進(jìn)行噴丸處理。 查得 40Cr 的抗拉強(qiáng)度為 980MPa， 遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于構(gòu)件的許用強(qiáng)度和剛度。顯然對(duì)于機(jī)構(gòu)的強(qiáng)度和剛度要求都有很大的余度，滿(mǎn)足機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)要求。 5.3 本章小結(jié) 本章主要根據(jù)原有的旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)中的零件以及三維模型的有限元分析結(jié)果確定了新方案中個(gè)零件的材料和技術(shù)要求。 HQ3620 電子多臂機(jī)旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)分析及設(shè)計(jì)創(chuàng)新 34 第六章 總結(jié)及展望 6.1 總結(jié) 本文 以 HQ3620 型電子多臂機(jī)為研究對(duì)象，對(duì)其進(jìn)行結(jié)構(gòu)分析，對(duì)其旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)進(jìn)行研究和改進(jìn)，本論文的主要研究成果包括以下幾個(gè)方面： 1、探討了多臂機(jī)的發(fā)展過(guò)程，對(duì)當(dāng)前國(guó)內(nèi)外多臂機(jī)研究狀況進(jìn)行相關(guān)技術(shù)比較，總結(jié)了當(dāng)前多臂機(jī)的發(fā)展趨勢(shì)和相關(guān)的技術(shù)更新。 2、對(duì) HQ3620 多臂機(jī)旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)進(jìn)行了深入分析并對(duì)相關(guān)構(gòu)件進(jìn)行了二維、三維建模分析，對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行合理優(yōu)化和簡(jiǎn)化，并對(duì)其中一部分機(jī)構(gòu)作運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和仿真研究。 3、根據(jù) HQ3620 型電子多臂機(jī)旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律進(jìn)行設(shè)計(jì)創(chuàng)新。并將本文中的創(chuàng)新方案申請(qǐng)了專(zhuān)利。 4、確定了旋轉(zhuǎn)變 速機(jī)構(gòu)的主要零件材料以及技術(shù)要求。 6.2 展望 由于時(shí)間以及專(zhuān)業(yè)水平的限制，本設(shè)計(jì)還有很多有待于研究完善之處，本人認(rèn)為： 原旋轉(zhuǎn)變速方案中的提綜共軛凸輪是核心部件，對(duì)其研究有重大意義，本文只是將凸輪曲率進(jìn)行簡(jiǎn)單的優(yōu)化，并未考慮實(shí)際的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，難以應(yīng)用于工程實(shí)際。 另外，隨著紡織機(jī)械車(chē)速的提升，如何有效地減震降噪等一系列問(wèn)題也已成為重中之重了。 而且新方案將勻速旋轉(zhuǎn)輸入運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為同軸變速旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)，并可以實(shí)現(xiàn)停 -動(dòng) -停 -動(dòng)的間歇特性輸出。具有結(jié)構(gòu)緊湊，穩(wěn)定性高，易于高速運(yùn)轉(zhuǎn)的特點(diǎn)。而且由于組成零件較少，又多 是標(biāo)準(zhǔn)件，使得整個(gè)旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)易于維護(hù)，大大降低了成本。如果能應(yīng)用于實(shí)際生產(chǎn)，也必將是利大于弊。 浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 35 參考文獻(xiàn) 1 高大牛 . 基于旋轉(zhuǎn)原理的電子多臂機(jī)研究 D. 2011： 1 94 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