控制卡應(yīng)用編程技巧.docx

控制卡應(yīng)用編程技巧幾招(1)發(fā)布日期：2009-7-13 10:45:23 瀏覽次數(shù)：4764 聲明一下，寫下這些編程技巧，即不是什么祖?zhèn)髅丶?，也不是什么必殺招或絕招，在此只為方便同仁們?cè)诰幊炭刂栖浖r(shí)，對(duì)此可以進(jìn)行適當(dāng)?shù)恼遄?。以下展現(xiàn)的編程思想及奉上的源代碼都非常簡(jiǎn)易，但并不是隨手寫寫，可都是經(jīng)過(guò)實(shí)踐的。若沒有成功經(jīng)驗(yàn)作后盾，我也就沒有必要在此打字練五筆了。 事實(shí)上，正如一個(gè)編程大師所言（Michael Abrash），當(dāng)你的軟件正常而且有效率的運(yùn)行起來(lái)時(shí)，好像一切都是那么顯而易見。故，在此，我仍堅(jiān)持那句編程口號(hào)，將事情變得越簡(jiǎn)單越好，越簡(jiǎn)單就越有效率，越穩(wěn)定。 在以下的介紹中，我將盡可能的展示本人的編程思想，最大可能的給出知其然也知其所然的解釋。若你有更好的見解，希望能得到你的指正。人長(zhǎng)大了明顯標(biāo)志就是變得不太負(fù)責(zé)，而且不敢承認(rèn)自己還需要努力，害怕面對(duì)自己的錯(cuò)誤。若是這樣，放心，我還沒長(zhǎng)大。因?yàn)槲覠o(wú)法保證我能面面俱到。 關(guān)于源代碼的閱讀，需要讀者有一定的C+編程基礎(chǔ)，至少對(duì)以下表示形式不會(huì)產(chǎn)生誤解： const char *pString; /指定pString邦定的數(shù)據(jù)不能被修改 char * const pString; /指定pString的地址不能被修改 const char * const pString; /含上面兩種指定功能 當(dāng)然，隨便提醒一下，這些源代碼若需要加入你的軟件工程當(dāng)中，還需要作一些調(diào)整和修改，因此，這些源代碼實(shí)質(zhì)上稱為偽代碼也可以，之所以展現(xiàn)它們，是讓程序員們有個(gè)可視化的快感，特別是那些認(rèn)為源代碼就是一切的程序員。 同時(shí)，為了提高針對(duì)性，大部分控制卡調(diào)用的函數(shù)會(huì)明確指出是邦定哪些卡的，實(shí)際應(yīng)用時(shí)，程序員可自行選擇，以體現(xiàn)一下自己的智商是可以寫寫軟件的。 一、 控制卡類的單一實(shí)例實(shí)現(xiàn) 把控制卡類作一個(gè)類來(lái)處理，幾乎所有C+程序員都為舉雙手表示贊同，故第一個(gè)什么都沒有的偽代碼就此產(chǎn)生，如下表現(xiàn)： class CCtrlCard public: Function public: attrib 于是，用這個(gè)CctrlCard可以產(chǎn)生n多個(gè)控制卡實(shí)例，只要內(nèi)存足夠。然而，針對(duì)現(xiàn)實(shí)世界，情況并不那么美好。通常情況下，PC機(jī)內(nèi)只插同種類型的控制卡1到2張，在通過(guò)調(diào)用d1000_board_init或d3000_board_init函數(shù)時(shí)，它們會(huì)負(fù)責(zé)返回有效卡數(shù)nCards，然后從0-nCards*4 - 1自行按排好軸數(shù)。初始化函數(shù)就是C+的new或malloc的操作，取得系統(tǒng)的資源，但是控制卡的資源與內(nèi)存不一樣，取得資源后必需要釋放才可以再次獲取，即控制卡資源是唯一的。 既然控制卡資源是唯一的，那么最好Cctrlcard產(chǎn)生的實(shí)例也是唯一的，這樣，我們可以方便的需要定義一個(gè)全局變量即可: CctrlCard g_Dmcard; 在其它需要調(diào)用的地方，進(jìn)行外部呼叫： extern CctrlCard g_DmcCard; 以上方法實(shí)在太簡(jiǎn)單了，很多人都會(huì)開心起來(lái)。實(shí)質(zhì)上，方法還有很多，即然可以產(chǎn)生n多對(duì)實(shí)例，我們的核心是只要保證調(diào)用board_init函數(shù)一次即可，故也可以單獨(dú)定義一個(gè)InitBoard函數(shù)： class CctrlCard public: static int InitBoard(); /定義一個(gè)靜態(tài)函數(shù)，以表警示 int CctrlCard:InitBoard() return d1000_board_init(); 還有一種方法，情況稍加復(fù)雜，但表達(dá)的功能也要強(qiáng)一些，以下展現(xiàn)可以稍微安慰一下代碼狂。 Class CctrlCard public: CctrlCard(); /請(qǐng)注意這個(gè)構(gòu)造函數(shù)的定義 CctrlCard:CctrlCard() /呵呵，也很明了 static int n(0); /注意，是個(gè)靜態(tài)變量 n+; /每次調(diào)用CctrlCard生成實(shí)例時(shí)，都會(huì)計(jì)數(shù)一次 assert( n = 1 ); /在DEBUG版本下，只有n=1的情況下可以通過(guò) /否則，會(huì)出現(xiàn)致命錯(cuò)誤，還好，它會(huì)告訴你錯(cuò)在哪個(gè)文件， /哪一行，呵呵，是個(gè)好東東啊。 通過(guò)強(qiáng)行報(bào)警處理，當(dāng)你有g(shù)_DmcCard這個(gè)實(shí)例時(shí)，其它的所有控制卡的定義都只能是以引用或指針的方式進(jìn)行了，不會(huì)再產(chǎn)生新有效的實(shí)例了，對(duì)于由小組編程的項(xiàng)目軟件，而你又恰好負(fù)責(zé)編程控制卡這一塊的話，以上的顯性報(bào)警，會(huì)讓其它人心領(lǐng)神會(huì)。當(dāng)然，你也可以將上面的方法加入到InitBoard當(dāng)中去，可以避你的無(wú)意識(shí)的多次調(diào)用了。 附：無(wú)意識(shí)的多次調(diào)用經(jīng)常發(fā)生，特別是那些對(duì)MFC機(jī)制不明確的程序員，在多文檔框架下，不知道這個(gè)CctrlCard:InitBoard函數(shù)到底是應(yīng)該放在CmainFrame的OnCreate里面，還是應(yīng)該放在CchildFrame的OnCreate，或者是Cview的OnInitUpdate里面進(jìn)行調(diào)用。 在一言難盡MFC的情況下，我建議兩個(gè)小方法： No.1 將CctrlCard的函數(shù)置于Cmainframe的OnCreate或者Capp:Initstance內(nèi)調(diào)用 No.2 將InitBoard函數(shù)稍加改造成這樣： Int CctrlCard:InitBoard() static int n(-1000);/注意，-1000是控制卡函數(shù)不可能返回的值 if( n = -1000 ) n = d1000_board_init(); return n;/這樣，即使多次調(diào)用也不樣怕了，呵呵，雕蟲小技也可以除蟲啊 必須額外聲明一下，我們不是不重視資源的釋放，而是作為一個(gè)C+程序員寫下這些代碼是基本的義務(wù)（這也是我為什么要交待讀者必須要有一定的C+基礎(chǔ)）： class CctrlCard public: CctrlCard() /定義析構(gòu)函數(shù)，在此釋放資源，對(duì)此，我不想再轉(zhuǎn)到讀者的眼球了 d1000_board_close(); 二、 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)及數(shù)據(jù)類型的定義，部分相關(guān)聲明 調(diào)用控制卡驅(qū)動(dòng)函數(shù)時(shí)，經(jīng)常會(huì)有如下形式： 單軸相對(duì)運(yùn)動(dòng) d1000_start_t_move( axis, pulse, start, speed, accel ); 單軸絕對(duì)運(yùn)動(dòng) d1000_start_ta_move( axis, pulse, start, speed, accel ); 兩軸相對(duì)插補(bǔ) d1000_start_t_line( axisArray, distArray, start, speed, accel ); 兩軸絕對(duì)插補(bǔ) d1000_start_ta_line( axisArray, distArray, start, speed, accel ); 圓弧相對(duì)插補(bǔ) d3000_start_t_arc( axisArray, C1, C2, E1,E2, dir, start, speed, accel ); 圓弧絕對(duì)插補(bǔ) d3000_start_ta_arc( axisArray, C1, C2, E1,E2, dir, start, speed, accel ); 以上的調(diào)用，很多重復(fù)枯燥，又不直觀，難于理解，并且在面向客戶時(shí)，常常是指每分多少米，或者每秒多少毫米，很少有人問(wèn)每秒多少脈沖，移動(dòng)多少脈沖作距離，故需要單位之間的換算。顯然，對(duì)于這些問(wèn)題，我想，程序員應(yīng)該找到用武之地了，所以我們一步一步來(lái)，慢慢統(tǒng)一各個(gè)問(wèn)題。實(shí)質(zhì)上，在以下的幾個(gè)技巧，也需要在此澄清一些概念。 我們先來(lái)幾個(gè)宏定義提高一下情緒： # define MAX_AXIS 4 /最多軸數(shù) # define XCH 0 /定義軸的值 # define YCH 1 # define ZCH 2 # define UCH 3 .(其它以次類推) # define M_ABS 0x01 /定義一個(gè)絕對(duì)標(biāo)志位 # define M_INP 0x02 /定義一個(gè)插補(bǔ)位 接下來(lái)深入一點(diǎn)點(diǎn)，再來(lái)幾個(gè)結(jié)構(gòu)定義： typedef struct tag_ARC tag_ARC( double ox=0.0, double oy=0.0, double ex=0.0, double ey=0.0, int dir=0 ): ox(ox), oy(oy), ex(ex), ey(ey), dir(dir)/定義這樣一個(gè)構(gòu)造函數(shù)需要勇氣，看似不合理，但是好用麻 double ox,oy; double ex,ey; int dir; ARC; typedef struct tag_SPEED tag_SPEED( double start=0.0, double speed=0.0, double accel=0.0, double decel=0.0, double scc=0.0 ) : start(start), speed(speed), accel(accel), decel(decel), scc(scc) double start; double speed; double accel; double decel; double scc; SPEED; 以上兩個(gè)ARC和SPEED的結(jié)構(gòu)定義，把幾個(gè)參數(shù)變成一個(gè)參數(shù)。比如要實(shí)現(xiàn)的單軸驅(qū)動(dòng)函數(shù)，就變得非常明了： void Move( int nAxis, double fMM, const SPEED &speed, int nFlag = M_ABS );/往后我們?cè)倬唧w完善其實(shí)現(xiàn)。 以上的結(jié)構(gòu)具有類的特性，但是由于其每個(gè)成員都可以給外部直接使用，故就不需要什么類的public及其析構(gòu)函數(shù)的定義了。之所以全都采用double的數(shù)據(jù)類型，是面向客戶習(xí)慣及單位計(jì)算方便的。 接下來(lái)是對(duì)控制卡常用的單位計(jì)算及部分常用變量的聲明： class Cctrlcard public: (其它略去) public: /屬性 mutable int ORGIN; /指定原點(diǎn)狀態(tài)位 mutable int LIMIT_A, LIMIT_B; /指定左右限位狀態(tài)位 private: /以下的屬性不給外部訪問(wèn)的 struct tag_AXIS/單軸屬性 double fUnitPM; /脈沖當(dāng)量 long nRP; /每轉(zhuǎn)脈沖數(shù) double fJourey; /行程 ; tag_AXIS m_axisMAX_AXIS; ; 定義ORGIN，LIMIT_A, LIMIT_B為變量，是有兩個(gè)意義： No.1 當(dāng)你訪問(wèn)它們的狀態(tài)時(shí)，不需要每次調(diào)用d1000_get_axis_status函數(shù)，你可以這樣： Int nStatus = d1000_get_axis( XCH ); If( nStatus & g_DmcCard.ORGIN = g_dmcCard.ORGIN ) If( nStatus & g_DmcCard.LIMIT_A = g_DmcCard.LIMIT_A ) If( nStatus & g_DmcCard.LIMIT_B = g_DmcCard.LIMIT_B ); No.2 你可以擴(kuò)展不同的卡，當(dāng)外部調(diào)用的程序邏輯已被確定時(shí)，當(dāng)你需要從DMC1000控制卡升級(jí)到DMC3000控制卡時(shí)，只需要給ORGIN等狀態(tài)位指定不同的值即可。指定狀態(tài)位的值也有一個(gè)小小的技巧，以O(shè)RGIN為例，在DMC1000控制卡，其位值在2位，則可以這樣： ORGIN = 12; 在DMC3000控制卡，其值在第9位，則這樣： ORGIN = 19; 方法都很簡(jiǎn)單，關(guān)鍵是要想得到。 對(duì)于tag_AXIS定義，引出幾個(gè)函數(shù)的聲明，專門為其服務(wù)： void SetUP( nit nAxis, double fMM, double nPulse, double fMax );/設(shè)定當(dāng)量 double P2M ( int nAxis, long nPulse ); /脈沖轉(zhuǎn)成毫米 pulse to metric long M2P( int nAxis, double fMM ); /毫米轉(zhuǎn)成脈沖 mitric to pulse 現(xiàn)在，我們?cè)倩剡^(guò)頭來(lái)完成Move函數(shù)的實(shí)現(xiàn)，以便獲得一點(diǎn)點(diǎn)成就感，同時(shí)也展示一下以上的大堆表述是有其意義的。 void Move( int nAxis, double fMM, const SPEED &speed, int nFlag = M_ABS ) ( nFlag & M_ABS = M_ABS ) ? d1000_start_ta_move( nAxis, /絕對(duì) M2P( nAxis, fMM), M2P( nAxis, speed.start ), M2P( nAxis, speed.speed), Speed.accel ): /注意是冒號(hào)，?:是一個(gè)表達(dá)式 d1000_start_t_move( nAxis, /相對(duì) M2P( nAxis, fMM), M2P( nAxis, speed.start ), M2P( nAxis, speed.speed), Speed.accel ); 是不是很簡(jiǎn)單呢，當(dāng)外部調(diào)用時(shí)，客戶的觀念就直接面對(duì)Metric即可，如： Move( XCH, 10.0, SPEED(5,10,0.1), M_ABS );/達(dá)到絕對(duì)位置10.0毫米處。 以上羅嗦了一大堆，對(duì)于剛開始C+編程的程序員來(lái)說(shuō)應(yīng)該是收益不小，對(duì)于高手，則希望能夠體會(huì)一下我的良苦用心。在以下的技巧介紹當(dāng)中，我將變得很簡(jiǎn)易。一般來(lái)講，程序員的基礎(chǔ)不是太差的話，至少能夠在1分鐘內(nèi)明白是什么道理?？刂瓶☉?yīng)用編程技巧幾招(2)發(fā)布日期：2009-3-9 0:42:58 瀏覽次數(shù)：2416 三、 插補(bǔ)和聯(lián)動(dòng)函數(shù) 當(dāng)程序員決定需要幾軸進(jìn)行插補(bǔ)時(shí)，盡量選擇最大插補(bǔ)軸數(shù)，如在雕銑系統(tǒng)時(shí)，有時(shí)會(huì)用到兩軸插補(bǔ)，有時(shí)會(huì)進(jìn)行三軸插補(bǔ)，在這個(gè)基礎(chǔ)上，為簡(jiǎn)化編程，我的理論只使用三軸插補(bǔ)，當(dāng)需要進(jìn)行兩軸插補(bǔ)或聯(lián)動(dòng)時(shí)，根據(jù)相對(duì)或絕對(duì)的坐標(biāo)關(guān)系，將不運(yùn)動(dòng)軸填入0偏移或絕對(duì)位置即可。 以下為XYZ三軸聯(lián)動(dòng)和插補(bǔ)的函數(shù)，由nFlag的M_INP位決定是否進(jìn)行插補(bǔ)： void MoveXYZ( double fX, double fY, double fZ, const tag_SPEED &speed, int nFlag = M_ABS ) short axisArray= XCH, YCH, ZCH ; if( nFlag & M_INP = M_INP ) /插補(bǔ) long distArray= M2P(XCH, fX), M2P(YCH,fY), M2P(ZCH,fZ) ; long nStart, nSpeed;/計(jì)算新的矢量速度，參見DMC1000矢量速度的計(jì)算 (矢量速度計(jì)算在此略去) ( nFlag & M_ABS = M_ABS ) ? d1000_start_ta_line( 3, axisArray, nStart, nSpeed, speed,accel ):/絕對(duì) d1000_start_t_line(3, axisArray, nStart, nSpeed, accel );/相對(duì) else /聯(lián)動(dòng) double fpos= fX, fY, fZ; for( int I(0); ISelectObject( &newPen );時(shí)，或者除了復(fù)位之外，你真正需要調(diào)用這個(gè)SetPosition函數(shù)時(shí)，你會(huì)發(fā)現(xiàn)這個(gè)設(shè)計(jì)，真是人情味實(shí)足。 五、 復(fù)位，相對(duì)與絕對(duì)， 在如今PC機(jī)開發(fā)控制卡軟件時(shí)代，設(shè)備上電不復(fù)位的幾乎沒有，在此談到復(fù)位這個(gè)問(wèn)題確實(shí)有必要，實(shí)現(xiàn)上，復(fù)位動(dòng)作因不同設(shè)備的工藝要求而定，故一般而言，控制卡提供的那個(gè)復(fù)位函數(shù)太過(guò)簡(jiǎn)單，有點(diǎn)力不從心，所以，本人自己寫了個(gè)復(fù)位函數(shù)，但是代碼寫起來(lái)將會(huì)占用很大的面版，故有此需要者，可以來(lái)電或E_mail索取。 其基本思路是采用兩次找原點(diǎn)，第一次高速找，停止后退出，再次以較低的速度找原點(diǎn)。并且在執(zhí)行第二次復(fù)位時(shí)，會(huì)在離原點(diǎn)5毫米處減速（第一次執(zhí)行做不到）。 提供相對(duì)和絕對(duì)位置的概念是很有必要的，眾所周知，現(xiàn)在控制卡能作到最小單位為1個(gè)脈沖，當(dāng)然，作為數(shù)字脈沖，到此已不能再小了，故為了提高精度，通常情況下要提高計(jì)算當(dāng)量，即增加每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)，或減少每轉(zhuǎn)毫米數(shù)。 不論怎么，我們將問(wèn)題放大并明朗化，可以看看以下片段： for( int I(0); I10000; I+)/ 走10000次 move( 0.5 );/走相對(duì)0.5個(gè)脈沖的距離 結(jié)果是：1個(gè)脈沖也發(fā)不出，造成很大的累積誤差。 若換成絕對(duì)方式： for( int I(0); I10000; I+) goto( I*0.5 ); 最后的誤差，最大也就是1個(gè)脈沖以內(nèi)。雖然還是有誤差，但總算達(dá)到可容忍的程序，再加上適當(dāng)?shù)膹?fù)位操作，讓客戶至少不必再擔(dān)心這個(gè)巨大的累積誤差了。 實(shí)質(zhì)上，在整個(gè)軟件設(shè)計(jì)時(shí)最好采用絕對(duì)坐標(biāo)系，即使要處理加工原點(diǎn)或工面起點(diǎn)等這些參數(shù)，也要把它換算成絕對(duì)位置，唯手動(dòng)移動(dòng)設(shè)備可以例外。另外，在CNC系統(tǒng)中，除了有循環(huán)用到相對(duì)坐標(biāo)系，其余都是用絕對(duì)坐標(biāo)系為上策，實(shí)際上，在實(shí)現(xiàn)編程算法上，為統(tǒng)一起見，最好將相對(duì)的坐標(biāo)關(guān)系全部轉(zhuǎn)成絕對(duì)的坐標(biāo)關(guān)系，這樣也便于外部進(jìn)行暫?；蚶^續(xù)的處理。 相信，到此為止，若你的設(shè)備在加工時(shí)有一定的誤差漂移，你會(huì)意識(shí)到自己應(yīng)該是不是要檢查一下采用了什么坐標(biāo)系了吧。 六、 輸出輸入及軟限位 對(duì)于通用的I/O操作，沒有什么特別要說(shuō)明的，只有兩點(diǎn)需要注意的，先給出兩個(gè)小函數(shù)，以作參考： int ReadBit( int nIO ); /讀指定通用輸入口的電平狀態(tài)，返回1 或 0 int WriteBit( int nIO, int nStatus ); / 輸出電平到指定輸出端口 兩點(diǎn)注意： No.1 對(duì)于ReadBit若需要加入抗干擾處理，則寫一個(gè)函數(shù)： Int RealInput( int nIO, int nStatus, int di=50 ) if( ReadBit( nIO ) != nStatus ) return 0; while( di - );/耗上幾個(gè)CPU的周期時(shí)間，再讀一次 return ReadBit( nIO ) = nStatus; No.2 增加一個(gè)變量及函數(shù)擴(kuò)展一下輸出功能： Long m_nOutStatus= 0x00000000; 再次改造一下WirteBit void WriteBit( int nIO, int nStatus ) if( nStatus ) m_nOutStatus |= (1 else m_nOutStatus &= (1 d1000_out_bit( nIO, nStatus ); 添加的訪問(wèn)輸出狀態(tài)函數(shù)： int ReadOutbit( int nIO ) static int a; a = 1(nIO-1); a &= m_nOutStatus; return a!=0; 軟限位的思想原本是用于為客戶節(jié)省正負(fù)限位的光電開關(guān)成本而產(chǎn)生的，致使使用軟件限位正常的話，設(shè)備每個(gè)驅(qū)動(dòng)軸只需要一個(gè)原點(diǎn)開關(guān)即可。當(dāng)然，軟限位能正確運(yùn)作是非常重要的，否則很容易撞壞設(shè)備。而其正確運(yùn)行，就必須依賴正確的復(fù)位動(dòng)作，以找到可靠的機(jī)械原點(diǎn)位置。 軟件限位的基本算法非常簡(jiǎn)單，特別是在一個(gè)絕對(duì)坐標(biāo)系當(dāng)中。其原理如下： if( pos maxPos ) pos = maxPos; 實(shí)在沒有必要再詳說(shuō)下去了。 編程技巧介紹至此算是一個(gè)了斷，若在未來(lái)的日子里，有更好的想法，我會(huì)拿出來(lái)給大家參考，請(qǐng)大家一起來(lái)支持這件事情，拿出自己的寶貴經(jīng)驗(yàn)，算是給數(shù)控行業(yè)添加強(qiáng)有力的潤(rùn)滑劑吧。 謝謝。過(guò)程控制編程之簡(jiǎn)要探討發(fā)布日期：2009-3-9 0:42:32 瀏覽次數(shù)：2160 抽像一點(diǎn)講，過(guò)程控制滲透在生活的各個(gè)角落。特別是在數(shù)控行業(yè)，尤為明顯。早期在PLC時(shí)代，幾乎是一統(tǒng)天下。當(dāng)大小不一的控制卡公司如雨后春筍般成長(zhǎng)起來(lái)時(shí)，控制卡在過(guò)程控制逐步體現(xiàn)出強(qiáng)勁優(yōu)勢(shì)。 其編程手段往往邦定非常成熟的編程工具，如：CB,VC,Dephi,CB。故其推廣非常迅速. 很快擁有大量客戶群。 但是，作為編程者，碰到同一程序需要控制多個(gè)同樣設(shè)備時(shí)（動(dòng)作不一定同步），往往在Window多任務(wù)系統(tǒng)的影響下，很快想到多線程技術(shù)，其實(shí)多線程編程對(duì)系統(tǒng)依賴性較強(qiáng)，不同級(jí)別的處理，將導(dǎo)致程序的維護(hù)成本增加，并且還需要考慮線程之間的通訊，使編程起來(lái)較為麻煩。事實(shí)上，依靠過(guò)程編程的思想，會(huì)使程序獲得更簡(jiǎn)單的做法。 純粹從編程角度來(lái)看，過(guò)程控制編程應(yīng)包含幾個(gè)要素，下面以C+偽碼方式來(lái)表示一個(gè)類，較易說(shuō)明問(wèn)題： /* 一個(gè)動(dòng)作封裝類,包含一個(gè) 設(shè)備的所有執(zhí)行動(dòng)作 */ class CAction public: CAction():m_nWorkStep(-1000) CAction() public: enum None, Inital, Start, Stop, Pause, Continue ;/部分控制標(biāo)記 public: int Control( int nStatus, void *pParam ); /要素2: 一定可以接受外部控制 int Run( void *pParam ); /要素3: 絕對(duì)有一個(gè)不斷推動(dòng)的執(zhí)行過(guò)程(這是整個(gè)過(guò)程編程的心臟所在) public: int m_nWorkStep; /要素1: 必須有一個(gè)工作執(zhí)行步 private: void * m_pMemberData; /要素4: 可選,邦定被操作的數(shù)據(jù) / .其它輔助變量 ; 要素5：可選，為了能與外界用戶進(jìn)行溝通,Control函數(shù)與Run函數(shù)，須選擇一個(gè)參數(shù)，滿足用戶的輸入輸出。但由于用戶可選項(xiàng)太多，故古人告訴我們，萬(wàn)事皆空即是成功，對(duì)于C+而言，沒有比void *類型更有前途了（若想體會(huì)，需搭配類型轉(zhuǎn)換更有潛力）。早在一年前，本人寫過(guò)一個(gè)過(guò)程控制器編程，并有成功實(shí)例，但今次版本，更有精裝之特點(diǎn)。 住下再參見一下Control函數(shù)，及Run函數(shù)的一個(gè)小樣例，這將是程序員發(fā)揮強(qiáng)勁功能的場(chǎng)地所在。如下： int CAction:Control( int nStatus, void *pParam ) /此處的設(shè)計(jì)需要一點(diǎn)技巧，當(dāng)然完全取決程序員的經(jīng)驗(yàn)，和對(duì)控制的理解 switch( nStatus ) case Inital: m_pMemberData = pParam;/初始化邦定的用戶數(shù)據(jù) break; case Start: m_nWorkStep = 0; /一般令第0步作為開始較易理解 break; case Stop: m_nWorkStep = -1000;/停止 break; case /其它略去 default: break; return m_nWorkStep;/返回值可自定 int CAction:Run( void *pParam ) /以下為一個(gè)動(dòng)作不斷返回，直至接受到停止指令 switch( m_nWorkStep ) case 0: if( IsMove() ) break; /正在忙，不執(zhí)行 Move(1600); /正向移動(dòng)1600單位 m_nWorkStep+; /跳至下一步 break; case 1: if( IsMove() ) break; /正在忙，不執(zhí)行 Move(-1600); /反向移動(dòng)1600單位 m_nWorkStep=0; /再回至第0步 break; case 1000: break;/停止 default: break;/此句最好有，以便于理解 return m_nWorkStep; /返回值可自定 對(duì)于Run函數(shù)須謹(jǐn)記一點(diǎn)：不要有長(zhǎng)時(shí)間的循環(huán)操作，更不要有死循環(huán)，否則另外設(shè)備無(wú)法正確動(dòng)作，因?yàn)榱硗獾脑O(shè)備Run函數(shù)無(wú)法被激活執(zhí)行，心臟無(wú)法跳動(dòng)，只好等死吧！ 當(dāng)然，還須擔(dān)心一點(diǎn)：多個(gè)設(shè)備同時(shí)執(zhí)行時(shí)，其實(shí)時(shí)性會(huì)下降一點(diǎn)，若沒有特別高的要求，在現(xiàn)今CPU狂奔的時(shí)代，以上程序框架足已滿足90%的需求，還是有學(xué)習(xí)和理解的必要吧！ 以上的框架出來(lái)了，那么如何操作使設(shè)備驅(qū)動(dòng)起來(lái)呢，不管在DOS亦或在Window系統(tǒng)環(huán)境里，以下的思路都一樣，參見偽代碼如下： const int nSize=10; /定義10臺(tái)設(shè)備對(duì)象 CAction exeArraynSize; BOOL bRunning=FALSE;/控制整個(gè)驅(qū)動(dòng)的標(biāo)志 Void OnRunAction()/啟動(dòng)函數(shù) /初始化一下 for( int i(0); inSize; i+) exeArrayi.Control( CAction:Inital, ( void *)userData );/userData由用戶選擇 bRunning = true;/外部控制變量 for( i=0; bRunning; i=(i+1)%nSize)/給予運(yùn)行時(shí)間，即是驅(qū)動(dòng)了 exeArrayi.Run( void *)userData); /不斷驅(qū)動(dòng)Action設(shè)備（即激活心臟） DoEvents();/做其它事情，如系統(tǒng)消息檢測(cè)，以防止死機(jī) DoEvents函數(shù)功能的詳解可參見本人的DMC1000控制卡不能響應(yīng)系統(tǒng)消息，上面有不同編程工具下的實(shí)現(xiàn)源代碼。 void OnControlAction() for( int i(0); i nSize; i+) exeArrayi.Control( Caction:（/*用戶想要的動(dòng)作*/）, ( void *)userData); void OnOver() bRunning = FALSE;/結(jié)束驅(qū)動(dòng) 注意：有很多程序員在不同編譯器下，需要不同的OnRunAction函數(shù)版本，以上實(shí)現(xiàn)最為簡(jiǎn)單，但有一些較特殊。比如：在程序啟動(dòng)時(shí)，就驅(qū)動(dòng)所有設(shè)備，這點(diǎn)本人在VC6.0環(huán)境有過(guò)經(jīng)驗(yàn)，可以分享一下，其它環(huán)境下，還需同胞們一起去努力發(fā)現(xiàn)。 還有一點(diǎn)聲明，多線程技術(shù)也不是一無(wú)是處，在花費(fèi)時(shí)間較頻繁的通訊編程方面，它的優(yōu)勢(shì)，還是有相當(dāng)?shù)恼T惑力。雷泰運(yùn)動(dòng)控制卡應(yīng)用程序開發(fā)注意事項(xiàng)概述： 對(duì)于一些初次使用雷泰運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品的客戶，由于對(duì)本公司產(chǎn)品的特點(diǎn)以及程序開發(fā)流程不夠熟悉，在應(yīng)用程序的開發(fā)過(guò)程中，難免會(huì)疏漏一些細(xì)節(jié)，從而產(chǎn)生各種問(wèn)題，浪費(fèi)很多寶貴的時(shí)間。 如果在應(yīng)用程序開發(fā)前，就可以考慮到那些既重要又容易疏漏的細(xì)節(jié)，這樣可以避免很多不必要的問(wèn)題產(chǎn)生，從而大大縮短程序的開發(fā)周期。本文總結(jié)以往的經(jīng)驗(yàn)，以雷泰運(yùn)動(dòng)控制卡DMC2410B為例，為客戶在開發(fā)應(yīng)用程序時(shí)的初始化過(guò)程給出了一些參考與建議（其他產(chǎn)品與此類似），其中包括運(yùn)動(dòng)控制卡的初始化、特殊參數(shù)的設(shè)置及各種信號(hào)的設(shè)置，如圖1虛線框內(nèi)所示，這些處理過(guò)程必須加載至應(yīng)用程序的初始化過(guò)程中，不同編程環(huán)境下，應(yīng)用程序的初始化過(guò)程略有不同，例如在VB6.0編程環(huán)境下，須在Form_Load()函數(shù)中做程序的初始化處理，而在VC6.0編程環(huán)境下，須在OnInitDialog()函數(shù)中做程序的初始化處理。圖1DMC2410B控制卡應(yīng)用程序開發(fā)流程圖1所示的控制卡初始化過(guò)程中，實(shí)線框內(nèi)所示的參數(shù)設(shè)置或特殊信號(hào)的設(shè)置必須在初始化過(guò)程中加以處理，而虛線框內(nèi)的信號(hào)在未選擇使用時(shí)，可以不用設(shè)置，而當(dāng)選擇使用這些信號(hào)時(shí)，必須進(jìn)行正確設(shè)置。下面對(duì)這些初始化過(guò)程的方法及必要性做出簡(jiǎn)要的說(shuō)明。一、初始化運(yùn)動(dòng)控制卡相關(guān)函數(shù)：WORD d2410_board_init (void)函數(shù)功能：為控制卡分配系統(tǒng)資源并初始化控制卡；若在應(yīng)用程序中未初始化控制卡，則系統(tǒng)無(wú)法為控制卡分配資源，導(dǎo)致控制卡無(wú)法正常使用，程序在運(yùn)行時(shí)提示錯(cuò)誤，彈出如圖2所示對(duì)話框：圖2未初始化控制卡時(shí)的錯(cuò)誤提示 注意：程序在結(jié)束運(yùn)行時(shí)，必須關(guān)閉運(yùn)動(dòng)控制卡，以釋放系統(tǒng)資源，否則控制卡將一直占用系統(tǒng)資源，導(dǎo)致再次運(yùn)行該應(yīng)用程序時(shí)產(chǎn)生錯(cuò)誤。關(guān)閉控制卡的方法及說(shuō)明如下：相關(guān)函數(shù)：Void d2410_board_close (void) 函數(shù)功能：釋放控制卡占用的系統(tǒng)資源。當(dāng)程序結(jié)束時(shí)必須調(diào)用此函數(shù)，它與d2410_board_init()函數(shù)是一個(gè)相反的過(guò)程。二、脈沖參數(shù)設(shè)置脈沖參數(shù)包括指令脈沖類型、脈沖輸出有效電平以及方向控制邏輯電平，這些參數(shù)需根據(jù)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的類型及參數(shù)來(lái)設(shè)置，若設(shè)置錯(cuò)誤時(shí)，則會(huì)造成控制卡正常發(fā)出脈沖，而電機(jī)無(wú)法正常運(yùn)轉(zhuǎn)、運(yùn)轉(zhuǎn)方向錯(cuò)誤或只能朝同一個(gè)方向運(yùn)轉(zhuǎn)等現(xiàn)象。以下為脈沖參數(shù)設(shè)置的相關(guān)函數(shù)及說(shuō)明：相關(guān)函數(shù)：Void d2410_set_pulse_outmode (WORD axis, WORD outmode )函數(shù)說(shuō)明：設(shè)置指定軸的脈沖輸出方式。 參數(shù)說(shuō)明：axis指定軸號(hào)Outmode脈沖輸出方式選擇，其值如圖3所示：圖3脈沖類型的選擇三、特殊信號(hào)的設(shè)置 特殊信號(hào)包括限位信號(hào)、原點(diǎn)信號(hào)、急停信號(hào)等，對(duì)這些特殊信號(hào)未進(jìn)行設(shè)置或設(shè)置錯(cuò)誤時(shí)，會(huì)導(dǎo)致控制卡無(wú)法正常輸出脈沖、電機(jī)無(wú)法正常運(yùn)轉(zhuǎn)、原點(diǎn)回歸錯(cuò)誤等現(xiàn)象，下面分別對(duì)這些信號(hào)的設(shè)置及用途加以說(shuō)明：1.限位信號(hào)的設(shè)置 相關(guān)函數(shù)：Void d2410_config_EL_MODE (WORD axis, WORD el_mode)函數(shù)功能：設(shè)置限位信號(hào)的有效電平及制動(dòng)方式。參數(shù)說(shuō)明：axis指定軸號(hào)；el_mode限位信號(hào)的有效電平和制動(dòng)方式：0立即停、低電平有效；1減速停、低電平有效；2立即停、高電平有效；3減速停、高電平有效； 限位信號(hào)的有效電平需根據(jù)所使用的限位開關(guān)的類型進(jìn)行設(shè)置，DMC2410B控制卡默認(rèn)為低電平有效，若有效電平設(shè)置錯(cuò)誤，則控制卡會(huì)認(rèn)為相應(yīng)軸遇到限位信號(hào)而停止輸出脈沖。2.原點(diǎn)信號(hào)的設(shè)置相關(guān)函數(shù)：Void d2410_set_HOME_pin_logic (WORD axis, WORD org_logic, WORD filter)函數(shù)功能：設(shè)置原點(diǎn)信號(hào)的有效電平以及允許/禁止濾波功能。參數(shù)說(shuō)明：axis指定軸號(hào)；org_logic原點(diǎn)信號(hào)的有效電平：0低電平有效；1高電平有效；filter允許/禁止濾波功能：0禁止；1允許； 原點(diǎn)信號(hào)的有效電平需根據(jù)所使用的原點(diǎn)開關(guān)的類型進(jìn)行設(shè)置，DMC2410B控制卡默認(rèn)為低電平有效，若有效電平設(shè)置錯(cuò)誤，則會(huì)導(dǎo)致回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)無(wú)法啟動(dòng)、回原點(diǎn)方向相反、未遇到原點(diǎn)信號(hào)時(shí)回原點(diǎn)動(dòng)作立即結(jié)束等現(xiàn)象。3.急停信號(hào)的設(shè)置 相關(guān)函數(shù)：Void d2410_config_EMG_PIN (WORD cardno, WORD enable, WORD emg_logic)函數(shù)功能：急停信號(hào)設(shè)置。急停信號(hào)有效時(shí)會(huì)立即停止所有軸脈沖的輸出。參數(shù)說(shuō)明：cardno卡號(hào)enable電平設(shè)置使能：0-電平設(shè)置無(wú)效；1-電平設(shè)置有效；emg_logic急停信號(hào)的有效電平：0-低電平有效；1-高電平有效； 急停信號(hào)的有效電平需根據(jù)所使用的急停開關(guān)的類型進(jìn)行設(shè)置，DMC2410B控制卡默認(rèn)為低電平有效，若有效電平設(shè)置錯(cuò)誤，則控制卡會(huì)認(rèn)為收到急停信號(hào)而停止所有軸的脈沖輸出。四、伺服專用信號(hào)的設(shè)置 伺服專用信號(hào)是針對(duì)伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器而設(shè)置的，包括伺服使能信號(hào)、報(bào)警信號(hào)、誤差清除信號(hào)、零相信號(hào)、編碼器反饋輸入模式等，當(dāng)無(wú)特殊要求時(shí)，可以選擇不用控制卡去控制這些信號(hào)，但若選擇使用這些信號(hào)時(shí)，必須在程序的初始化過(guò)程中進(jìn)行正確的設(shè)置，否則會(huì)導(dǎo)致控制卡無(wú)法正常輸出脈沖、伺服電機(jī)無(wú)法正常運(yùn)轉(zhuǎn)、編碼器反饋計(jì)數(shù)無(wú)法讀取或計(jì)數(shù)錯(cuò)誤等現(xiàn)象，下面分別對(duì)這些信號(hào)的設(shè)置加以說(shuō)明：1.伺服使能(Sevon)信號(hào)的設(shè)置 伺服使能信號(hào)的有效電平是通過(guò)控制卡的撥碼開關(guān)進(jìn)行設(shè)置，如圖4所示，DMC2410B控制卡默認(rèn)為高電平有效，若此電平設(shè)置錯(cuò)誤，則會(huì)出現(xiàn)控制卡正常輸出脈沖，而伺服電機(jī)的軸未鎖緊而無(wú)法運(yùn)轉(zhuǎn)的情況，此信號(hào)端子可用軟件控制，其相關(guān)函數(shù)及說(shuō)明如下：相關(guān)函數(shù)：Void d2410_write_SEVON_PIN (WORD axis, WORD on_off);函數(shù)功能：輸出對(duì)指定軸的伺服使能端子的控制參數(shù)說(shuō)明：axis指定軸號(hào)on_off設(shè)定伺服使能電平狀態(tài)：0低電平；1高電平。注意：其中SEVON輸出口初始狀態(tài)可