機(jī)械結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí) 2.doc

上海理工大學(xué) 機(jī)械結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)報(bào)告 實(shí)驗(yàn)名稱：慧魚模型認(rèn)識(shí)設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn) 地點(diǎn)：創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)室 班級(jí)：機(jī)械設(shè)計(jì)1班 姓名：王得旗 學(xué)號(hào)：1114010127 日期：2013年 3月 22號(hào) 1 慧魚機(jī)器人的簡(jiǎn)介：本設(shè)計(jì)是以德國(guó)慧魚創(chuàng)意積木所組成的仿生模擬機(jī)器人為其基本架構(gòu)，透過(guò)圈形式人機(jī)介面LLWin，經(jīng)由智慧型微電腦介面板去驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，使機(jī)器人細(xì)部動(dòng)作很容易達(dá)到我們需求，進(jìn)而取代以往由硬體描述語(yǔ)言所驅(qū)動(dòng)架構(gòu)，不但操作簡(jiǎn)易，更可使我們了解機(jī)械運(yùn)作的原理。一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?認(rèn)識(shí)了解“慧魚”創(chuàng)意模型組合包中的各種硬件，認(rèn)識(shí)有關(guān)機(jī)械結(jié)構(gòu)及零件； 2了解ROBOPRO軟件及編程； 3了解慧魚創(chuàng)意模型是如何控制和協(xié)調(diào)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的； 4鍛煉機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)能力，自主設(shè)計(jì)上料機(jī)械手，初步建立對(duì)機(jī)電一體化產(chǎn)品的認(rèn)。二 、實(shí)驗(yàn)器材 1“慧魚”創(chuàng)意模型組合包 2“慧魚”專用電源 3個(gè)人計(jì)算機(jī) 4“慧魚”專用智能接口板 5ROBOPRO軟件三、實(shí)驗(yàn)要求 理解慧魚模型原理，并熟練掌握組裝機(jī)巧和程序編寫，并完成某些要求，最后自主設(shè)計(jì)上料機(jī)械手臂，并運(yùn)轉(zhuǎn)成功。4、 實(shí)驗(yàn)準(zhǔn)備 2 認(rèn)識(shí)“慧魚”創(chuàng)意模型，按照?qǐng)D紙搭建翻轉(zhuǎn)機(jī)械手臂，熟悉設(shè)計(jì)流程，為下面自主設(shè)計(jì)打基礎(chǔ)。五、設(shè)計(jì)題目 上料機(jī)械手臂六、方案擬定1、聽老師講解慧魚模型并自己動(dòng)手實(shí)踐；2、完成必要試驗(yàn)“反轉(zhuǎn)機(jī)械手臂”的拼裝及運(yùn)行；3、設(shè)計(jì)“上料機(jī)械手臂”外形結(jié)構(gòu)、運(yùn)轉(zhuǎn)原理、運(yùn)行程序；4、動(dòng)手組裝機(jī)械手臂，修改設(shè)計(jì)，最終完成外形結(jié)構(gòu)；5、編寫程序，調(diào)試機(jī)械手臂達(dá)到所需要求；6、完成實(shí)驗(yàn)報(bào)告。七、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容 實(shí)驗(yàn)一 必要實(shí)驗(yàn)：完成翻轉(zhuǎn)機(jī)械手臂； 實(shí)驗(yàn)原理: 電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)齒輪運(yùn)轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)機(jī)械手臂運(yùn)動(dòng)，用觸碰開 關(guān)控制機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)停止和開始； 實(shí)驗(yàn)過(guò)程：1、按圖紙組裝機(jī)械模型； 2、連接電路，編寫程序； 3、調(diào)試完成。 實(shí)驗(yàn)結(jié)果：與預(yù)期相符，能實(shí)現(xiàn)原本所期望的操作，且持續(xù)穩(wěn)定。 3 實(shí)驗(yàn)二 創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)：完成上料機(jī)械手臂 實(shí)驗(yàn)過(guò)程：1、重新組裝，保留可用部分； 2、重新設(shè)計(jì)上料機(jī)械手外形結(jié)構(gòu)、運(yùn)轉(zhuǎn)原理、傳動(dòng)方式； 3、按設(shè)計(jì)好的思路組裝機(jī)械手臂； 4、通電調(diào)試，并修改外形結(jié)構(gòu)，加固機(jī)械手臂； 5、編寫程序，進(jìn)行調(diào)試達(dá)到預(yù)期要求。實(shí)驗(yàn)結(jié)果1. 模型方案示意圖 4 5 2. 設(shè)計(jì)方案評(píng)述與改進(jìn)我們采用的是齒輪傳動(dòng)的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手臂的上下移動(dòng)的，并且雙發(fā)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，大大增強(qiáng)了動(dòng)力，提升了載荷，并且易安裝拆卸，方便維修。而機(jī)械手臂部分則大部分沿用了原有的模型，稍加改進(jìn)以達(dá)到實(shí)驗(yàn)?zāi)康摹Ｔ诔醪浇M裝完成后進(jìn)一步加固整個(gè)裝置以提升裝置的穩(wěn)定性。機(jī)械手工作流程：張開機(jī)爪下降手臂，觸碰開關(guān)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)停止機(jī)爪加緊物料上升手臂，轉(zhuǎn)動(dòng)地盤并對(duì)準(zhǔn)高載物臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)底盤對(duì)準(zhǔn)載物臺(tái)，松開機(jī)爪，將物料放上重復(fù)以上步驟機(jī)械手工作流程：張開機(jī)爪轉(zhuǎn)動(dòng)底盤，對(duì)準(zhǔn)低載物臺(tái)下降手臂，觸碰開關(guān)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)停止機(jī)爪加緊物料上升手臂，對(duì)準(zhǔn)高載物臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)底盤對(duì)準(zhǔn)載物臺(tái)，松開機(jī)爪，將物料放上重復(fù)以上步驟6、 感想與體會(huì)在這次機(jī)械結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)實(shí)驗(yàn)中，我們根據(jù)圖紙組裝機(jī)械手臂，極大地提高了 我們的動(dòng)手能力，在挑選機(jī)械構(gòu)件時(shí)，讓我們了解到了每一個(gè)構(gòu)件的形狀和功能，更加深刻的認(rèn)識(shí)了機(jī)械結(jié)構(gòu)。在我們積極思考怎樣組裝能夠達(dá)到我們的目標(biāo)中，加強(qiáng)了我們的創(chuàng)新意識(shí)，拓寬了我們的思維空間。在編寫程序中，我們學(xué)會(huì)了怎樣用邏輯思維來(lái)控制機(jī)械，來(lái)達(dá)到起自動(dòng)工作的效果。同時(shí)在與同學(xué)一起完成時(shí)，我們更懂了分配任務(wù)和合作。當(dāng)然，在動(dòng)手過(guò)程中，我們也遇見許多難題，但最終都迎刃而解，讓我學(xué)會(huì)了如何在困境下，堅(jiān)持不懈，積極思考，認(rèn)真解決。總的來(lái)說(shuō)，在學(xué)習(xí)這門課程中，我們不僅加深