KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)

1、2021-6-13faw-vw kuka roboter kuka 機(jī) 器 人 基 礎(chǔ) kuka products kuka products 2021-6-13faw-vw kuka roboter 一.kuka roboter系統(tǒng)概述 1.1機(jī)器人在現(xiàn)場(chǎng)的應(yīng)用 焊接 點(diǎn)焊 mig焊 tox焊 螺柱焊 激光焊 2021-6-13faw-vw kuka roboter 一.kuka roboter系統(tǒng)概述 1.1機(jī)器人本體: 2021-6-13faw-vw kuka roboter 一.kuka roboter系統(tǒng)概述 1.2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案 2021-6-13faw-vw kuka robot

2、er 一.kuka roboter系統(tǒng)概述 1. 2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案 奔騰處理器： 驅(qū)動(dòng)模塊： 2021-6-13faw-vw kuka roboter 一.kuka roboter系統(tǒng)概述 1. 2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案 kuka-vga卡（顯示卡）： mfc卡（多功能卡）： dse卡（數(shù)字式伺服電子電路) ： dse m f c vga 2021-6-13faw-vw kuka roboter 一.kuka roboter系統(tǒng)概述 1. 2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案 旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器(rdw）： kuka控制屏（kcp ）： 它是人機(jī)對(duì)話的接口，作為 輸入接口的鍵盤，空間鼠標(biāo) 器，和以太網(wǎng)接口等。 2021

3、-6-13faw-vw kuka roboter 一.kuka roboter系統(tǒng)概述 本章小節(jié)： 概念：應(yīng)用，驅(qū)動(dòng)方案(k-vga,mfc, cpu,pm6-600,rdw,kcp,dse) 2021-6-13faw-vw kuka roboter 二. kuka roboter 用戶編程 2.1kuka機(jī)器人操作屏 2021-6-13faw-vw kuka roboter 狀態(tài)鍵 二. kuka roboter 用戶編程 2.1kuka機(jī)器人操作屏 2021-6-13faw-vw kuka roboter 二. kuka roboter 用戶編程 2.1kuka機(jī)器人操作屏 程序運(yùn)行方式：

4、單步或go 2021-6-13faw-vw kuka roboter 二. kuka roboter 用戶編程 2.1kuka機(jī)器人操作屏 狀態(tài)條： 2021-6-13faw-vw kuka roboter 二. kuka roboter 用戶編程 2.1kuka機(jī)器人操作屏 狀態(tài)條： 2021-6-13faw-vw kuka roboter 二. kuka roboter 用戶編程 2.1kuka機(jī)器人操作屏 狀態(tài)條： 2021-6-13faw-vw kuka roboter 二. kuka roboter 用戶編程 2.1kuka機(jī)器人操作屏 狀態(tài)條： 2021-6-13faw-vw ku

5、ka roboter 二. kuka roboter 用戶編程 2.1kuka機(jī)器人操作屏 坐標(biāo)系: 2021-6-13faw-vw kuka roboter 二. kuka roboter 用戶編程 本章小結(jié): 2021-6-13faw-vw kuka roboter 二. kuka roboter 用戶編程 2.2程序的建立：用戶用到的程序有 folge，up， makro程序等 2021-6-13faw-vw kuka roboter 二. kuka roboter 用戶編程 2.2程序的建立: 2021-6-13faw-vw kuka roboter 二. kuka roboter 用

6、戶編程 2.2程序的建立: 2021-6-13faw-vw kuka roboter 二. kuka roboter 用戶編程 2.2程序的建立: 2021-6-13faw-vw kuka roboter 二. kuka roboter 用戶編程 2.2程序的建立:主程序 1: ptp vb=30% ve=0% acc=100% wzg=1 spstrig=01/100s fp fb onl = ein 1: f100 = aus 2: bin10 ( ein ) = 10 3: warte bis e49 drivers interbus=1,ibusinit,ibus.drv.o inte

7、rbus inw0 = 0 inb2 = 2 ; ; indw3 = 896 ; ; ; ; ; outw0 = 0 outb2 = 2 ; ; outb3 = 896,x4 endsection 2021-6-13faw-vw kuka roboter 三kuka機(jī)器人配置 實(shí)際操作：正確的機(jī)器人interbus配置？并驗(yàn)證輸入 輸出正確？ 2021-6-13faw-vw kuka roboter 三kuka機(jī)器人配置 3.2 interbus 配置組的輸出： 2021-6-13faw-vw kuka roboter 三kuka機(jī)器人配置 3.2 interbus 配置組的輸出： 2021-

8、6-13faw-vw kuka roboter 三kuka機(jī)器人配置 3.2 interbus 配置組的輸出： 2021-6-13faw-vw kuka roboter 三kuka機(jī)器人配置 3.2kuka機(jī)器人零點(diǎn)校正： 2021-6-13faw-vw kuka roboter 三kuka機(jī)器人配置 3.2kuka機(jī)器人零點(diǎn)校正： 探針 emt 機(jī)械 零點(diǎn) 位置 2021-6-13faw-vw kuka roboter 三三 kuka機(jī)器人配置 3.2kuka機(jī)器人零點(diǎn)校正： 2021-6-13faw-vw kuka roboter 三三 kuka機(jī)器人配置 3.2kuka機(jī)器人零點(diǎn)校正：注

9、意事項(xiàng) 2021-6-13faw-vw kuka roboter 實(shí)際操作：正確執(zhí)行機(jī)器人零點(diǎn)校正？ 三三 kuka機(jī)器人配置 2021-6-13faw-vw kuka roboter 三三 kuka機(jī)器人配置 3.3kuka機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng) 與軸相關(guān)的坐標(biāo)系： 2021-6-13faw-vw kuka roboter 三三 kuka機(jī)器人配置 3.3kuka機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng) 工具坐標(biāo)系： 2021-6-13faw-vw kuka roboter 三三 kuka機(jī)器人配置 3.3kuka機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng) 工具坐標(biāo)系： 2021-6-13faw-vw kuka roboter 三三 kuka機(jī)器人配置

10、 3.3kuka機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng) 基坐標(biāo)系統(tǒng)： 2021-6-13faw-vw kuka roboter 三三 kuka機(jī)器人配置 3.3kuka機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng) 全局坐標(biāo)系： 2021-6-13faw-vw kuka roboter 三三 kuka機(jī)器人配置 練習(xí)：用不同的坐標(biāo)系操作機(jī)器人，找出其不同點(diǎn)x y z a b c ？ 2021-6-13faw-vw kuka roboter 三三 kuka機(jī)器人配置 3.4 kuka機(jī)器人工 具坐標(biāo)系的建立前提： 2021-6-13faw-vw kuka roboter 三三 kuka機(jī)器人配置 3.4 kuka機(jī)器人工 具坐標(biāo)系的建立： 2021-

11、6-13faw-vw kuka roboter 三三 kuka機(jī)器人配置 3.4 kuka機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立 xyz-4點(diǎn)： 2021-6-13faw-vw kuka roboter 三三 kuka機(jī)器人配置 3.4 kuka機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立 執(zhí)行方法：將待檢測(cè)的工具安裝在法蘭 上，找出一個(gè)合適的參考點(diǎn) 它 可以是固定在工作空間的某一 參考芯。 2021-6-13faw-vw kuka roboter 三三 kuka機(jī)器人配置 3.4 kuka機(jī)器人工具坐標(biāo) 系的建立 執(zhí)行方法：工具正確 2021-6-13faw-vw kuka roboter 三三 kuka機(jī)器人配置 3.4 ku

12、ka機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立 執(zhí)行方法： 2021-6-13faw-vw kuka roboter 三 kuka機(jī)器人配置 3.4 kuka機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立 abc -2點(diǎn)： 執(zhí)行方法： 2021-6-13faw-vw kuka roboter 三三 kuka機(jī)器人配置 3.4 kuka機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立 abc -2點(diǎn)： 執(zhí)行方法： 2021-6-13faw-vw kuka roboter 三三 kuka機(jī)器人配置 3.4 kuka機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立 abc -2點(diǎn)： 執(zhí)行方法： 2021-6-13faw-vw kuka roboter 三三 kuka機(jī)器人配置 3.4 kuka

13、機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立 abc -2點(diǎn)： 執(zhí)行方法: 2021-6-13faw-vw kuka roboter 三三 kuka機(jī)器人配置 3.4 kuka機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立 abc -2點(diǎn)： 執(zhí)行方法: 2021-6-13faw-vw kuka roboter 三三 kuka機(jī)器人配置 3.4 kuka機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立 abc -2點(diǎn)：存儲(chǔ)工具數(shù)據(jù)，此時(shí)工具坐標(biāo)建立完成。 2021-6-13faw-vw kuka roboter 三三 kuka機(jī)器人配置 3.5 kuka機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立 2021-6-13faw-vw kuka roboter 三三 kuka機(jī)器人配置 3

14、.5 kuka機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立 2021-6-13faw-vw kuka roboter 三三 kuka機(jī)器人配置 3.5 kuka機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立 2021-6-13faw-vw kuka roboter 三三 kuka機(jī)器人配置 3.5 kuka機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立 2021-6-13faw-vw kuka roboter 三三 kuka機(jī)器人配置 3.5 kuka機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立 2021-6-13faw-vw kuka roboter 三三 kuka機(jī)器人配置 3.5 kuka機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立 2021-6-13faw-vw kuka ro

15、boter 三三 kuka機(jī)器人配置 3.5 kuka機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立 2021-6-13faw-vw kuka roboter 三三 kuka機(jī)器人配置 本章小結(jié)：interbus 零點(diǎn)校正 坐標(biāo)系 工具坐標(biāo) 2021-6-13faw-vw kuka roboter 四.kuka機(jī)器人基礎(chǔ)菜單 4.1 kuka機(jī)器人顯示 2021-6-13faw-vw kuka roboter 四.kuka機(jī)器人基礎(chǔ)菜單 4.1kuka機(jī)器人顯示:輸入輸出端 2021-6-13faw-vw kuka roboter 四.kuka機(jī)器人基礎(chǔ)菜單 4.1 kuka機(jī)器人顯示:輸入輸出端 2021-6-

16、13faw-vw kuka roboter 四.kuka機(jī)器人基礎(chǔ)菜單 4.1 kuka機(jī)器人顯示: 2021-6-13faw-vw kuka roboter 四.kuka機(jī)器人基礎(chǔ)菜單 4.1 kuka機(jī)器人顯示:實(shí)際位置 2021-6-13faw-vw kuka roboter 四.kuka機(jī)器人基礎(chǔ)菜單 4.1 kuka機(jī)器人顯示: 2021-6-13faw-vw kuka roboter 四.kuka機(jī)器人基礎(chǔ)菜單 4.1 kuka機(jī)器人顯示: m 位: f位: i: t: 2021-6-13faw-vw kuka roboter 四.kuka機(jī)器人基礎(chǔ)菜單 4.1 kuka機(jī)器人顯示:登錄冊(cè) 2021-6-13faw-vw kuka roboter 五. kuka roboter 文件管理 5.1文件 0.新建 1.打印 2.存檔 3.還原 4.改名 5.軟盤格式化 6. 屬性 2021-6-13faw-vw kuka roboter 五. k