智能機器人題庫

1、判斷題1. 工具坐標系是相對世界坐標系變換而來的。（X ）2. 工具坐標系是相對機械法蘭坐標系變換而來的。（V）3. 基座坐標系是相對世界坐標系變換而來的。（V）4. TOOL指令可以更改工具坐標系。（V）5. Base指令可以更改工具坐標系。（X ）6. TOOL指令可以更改基座坐標系。（X ）7. Base指令可以更改基座坐標系。（V）8. Base指令可以更改世界坐標系。（V）9. 對于給定的工具坐標系在世界坐標系上的位置與姿態(tài)數(shù)據(jù)，機器人關(guān)節(jié)位移矩陣具有唯一解。（X ）10. 對于給定的工具坐標系在世界坐標系上的位置與姿態(tài)數(shù)據(jù)，機器人關(guān)節(jié)位移矩陣具有多組解。（V）11. 對于給定的工具

2、坐標系在世界坐標系上的位置與姿態(tài)數(shù)據(jù)，在確定的構(gòu)造和多旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)情況下，機器人關(guān)節(jié)位移矩陣具有唯一解。（V）12. 更改基座變換數(shù)據(jù)會導(dǎo)致機器人當前直交位置數(shù)據(jù)變化。（V）13. 更改工具變換數(shù)據(jù)會導(dǎo)致機器人當前直交位置數(shù)據(jù)變化。（V）14. 對于內(nèi)置線纜的六自由度工業(yè)機器人手臂，只有第 6個關(guān)節(jié)可以旋轉(zhuǎn)360。以上，其它關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動范圍一般在3600以內(nèi)。（V）15. 對于內(nèi)置線纜的六自由度工業(yè)機器人手臂，其所有關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動范圍都只能在360 以內(nèi)。（X）16. 采用直交JOG控制機器人本體動作時，控制對象為機械法蘭坐標系。（X）17. 采用直交JOG控制機器人本體動作時，控制對象為工具坐標系。（V

3、）18. 采用直交JOG控制機器人本體繞軸旋轉(zhuǎn)時，機械法蘭坐標系的原點空間位置一定保持不變。（X）19. 采用直交JOG控制機器人本體繞軸旋轉(zhuǎn)時，工具坐標系的原點空間位置一定20.采用工具JOG控制機器人本體繞軸旋轉(zhuǎn)時, 一定保持不變。保持不變。（V）(X)機械法蘭坐標系的原點空間位置21. 采用工具JOG控制機器人本體繞軸旋轉(zhuǎn)時，工具坐標系的原點空間位置一定保持不變。（V）22. 直交JOG的平移動作是指控制機器人工具坐標系原點沿著世界坐標系的軸做純移動。（V）23. 直交JOG的平移動作是指控制機器人的機械法蘭坐標系原點沿著世界坐標系的軸做純移動。（X）24. 直交JOG的平移動作是指控制

4、機器人工具坐標系原點沿著基座坐標系的軸做純移動。（X）25. 直交JOG的平移動作是指控制機器人工具坐標系原點沿著機械法蘭坐標系的軸做純移動。（X）26. 只有被保存在機器人控制器中的程序文件才能被加載任務(wù)插槽中。（V）27. 從控制器面板選擇的程序文件會被加載至任務(wù)插槽2中。（X）28. 可將m1作為三菱機器人程序名（X ）29. 三菱機器人編程語言中，程序名不區(qū)分英文字母大小寫。（X）30. 三菱機器人編程語言中，標示符不區(qū)分英文字母大小寫。（V）31. 三菱機器人編程語言中，變量名不區(qū)分英文字母大小寫。（V）32. 對于三菱工業(yè)機器人的編程語言，字符型數(shù)據(jù)常量不區(qū)分英文字母的大小寫。（X

5、）33. 三菱機器人編程語言中，所有地方不區(qū)分英文字母大小寫。（X）34. 可將*2L2作為標簽名。（X ）35. 可將*L2作為標簽名。（V）36. 標簽名星號*后面的第1個字符必須為英文字母。（V）37. 機器人編程語言中，同一行中撇號后面的內(nèi)容會被當做注釋。（V）38. 機器人編程語言中，撇號的注釋功能只在當行起作用。（V）39. 數(shù)據(jù)只能用常數(shù)來表示。（X ）40. 數(shù)據(jù)只能用變量來表示。（X ）41. 數(shù)據(jù)可以用常數(shù)或變量來表示。（V）42. 變量名為M1的數(shù)值型變量必須先通過 Def語句定義后才能引用。（X）43. 變量名為M1的數(shù)值型變量不需要定義，可以直接引用。（V）44. 變

6、量名為N1的數(shù)值型變量必須先通過 Def語句定義后才能引用。（V）45. 變量名為N1的數(shù)值型變量不需要定義，可以直接引用。（X）46. 變量名第1個字符必須為字母，不區(qū)分大小寫。（V）47. 為了節(jié)約存儲空間，程序中每次引用數(shù)值型變量都要后綴類型符號。（X）48. 程序中只有首次引用某數(shù)值型變量時，才可以后綴類型符號。（V）49. 關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)包含了機器人本體中所有關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)位置數(shù)據(jù)。（V）50. 關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)包含了機器人本體中工具坐標系的所有位置數(shù)據(jù)。（X ）51. 必須通過點號.才能引用關(guān)節(jié)位置變量中的某一要素。（V）52. 關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)的每一個元素數(shù)值是以弧度為單位的。（V）53. 關(guān)

7、節(jié)位置數(shù)據(jù)的每一個元素數(shù)值是以角度為單位的。（X）54. 必須通過點號.才能引用直交位置變量中的某一要素。（V）55. 直交位置數(shù)據(jù)的位置元素是以毫米為單位的。（V）56. 直交位置數(shù)據(jù)的姿態(tài)元素是以弧度為單位的。（V）57. 機器人本體當前位置與P1的構(gòu)造標志不同時，Mvs P1將會出錯。 （V）58. 機器人當前位置可用關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)或直交位置數(shù)據(jù)來表示（V）59. 機器人當前位置只能用關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)來表示。（X ）60. 機器人當前位置只能用直交位置數(shù)據(jù)來表示。（X ）61. 機器人本體作直交位置數(shù)據(jù)定位時，其控制點是機械法蘭面中心。（X ）62. 機器人本體作直交位置數(shù)據(jù)定位時，其控制點是

8、工具坐標系原點。（V）63. Mov指令執(zhí)行插補動作時，控制點的軌跡是一條隨機曲線。（V）64. Mov指令執(zhí)行插補動作時，控制點的軌跡是一條線段。（X）65. Mvs指令執(zhí)行插補動作時，控制點的軌跡是一條隨機曲線。（X ）66. Mvs指令執(zhí)行插補動作時，控制點的軌跡是一條線段。（V）67. 在多行IF ENDIF語句塊內(nèi)，不得使用GOTO指令跳出，否則控制器會因內(nèi)存不足而報警。（V）68. 在多行IF ENDIF語句塊內(nèi)，可以使用GOTO指令跳出。（X）69. 程序文件只有被加載至任務(wù)插槽中才能被執(zhí)行運行。（X）70. 程序文件通過被加載至任務(wù)插槽或被 CallP指令調(diào)用才能被執(zhí)行。（X

9、）71. 控制器中至少要有一個程序文件被加載至任務(wù)插槽中才能自動運行。（X ）72. 機器人程序只有處于暫停狀態(tài)時才能被復(fù)位。（V）73. 不管機器人處于何種狀態(tài)，只要觸發(fā)復(fù)位信號，可復(fù)位機器人程序。（X）74. 工具坐標系設(shè)置以后，控制器斷電重啟后該設(shè)置無效。（X）75. P1*P2表示工具坐標系下位置的疊加運算。（V）76. P1+P2表示直交坐標系下位置的疊加運算。（V）77. Fine指令連接的2個動作比Dly指令更加連貫。（V）78. 機器人在執(zhí)行多任務(wù)程序時，在第一個任務(wù)插槽中執(zhí)行動作控制指令時無需獲取控制權(quán)限。（V）79. 機器人在執(zhí)行多任務(wù)程序時，第一個任務(wù)插槽以外的插槽中執(zhí)行

10、動作控制指令時需獲取控制權(quán)限。（V）80. 計時器的數(shù)量有8個81. 中斷的數(shù)量有8個選擇題共16頁，第23頁FL2 為 H100000，C= -40,則機D.-220 2. 機器人直角坐標系位置數(shù)據(jù)中的多旋轉(zhuǎn)標志器人的第6軸實際角度為C 。A. 220 B.40 C.-40 3. 已知新的工具坐標系如下圖所示，則該工具坐標系的變換參數(shù)為 AA. (0,0,70,0，-90,0) B. (0,70,0,90,0,0) C. (0，0,70,0,0,90) D. (0,70,0,0,90,0)4. 以下可作為機器人程序名的是BA. m1 B. S1 C. #S1 D. 1S%5. 三菱工業(yè)機器人

11、默認情況下可同時啟動的程序文件數(shù)量是BA.7 B. 8 C. 9D.106. 三菱工業(yè)機器人可同時啟動的程序文件數(shù)量最多的是CA.8 B. 16C.32D.647. 以下可作為標簽名的是AA. *L1B. *2 C. *S& D. HL8. 以下描述正確的是A 。A. 基座坐標系是相對世界坐標系經(jīng)平移、旋轉(zhuǎn)而來，變換指令BASE ；工具坐標系是相對機械法蘭坐標系經(jīng)平移、旋轉(zhuǎn)而來，變換指令TOOL。B. 基座坐標系是相對世界坐標系經(jīng)平移、旋轉(zhuǎn)而來，變換指令TOOL ；工具坐標系是相對機械法蘭坐標系經(jīng)平移、旋轉(zhuǎn)而來，變換指令BASE。C. 基座坐標系是相對機械法蘭坐標系經(jīng)平移、旋轉(zhuǎn)而來，變換指令B

12、ASE ；工具坐標系是相對世界坐標系經(jīng)平移、旋轉(zhuǎn)而來，變換指令TOOL。D. 基座坐標系是相對機械法蘭坐標系經(jīng)平移、旋轉(zhuǎn)而來，變換指令TOOL ；工具坐標系是相對世界坐標系經(jīng)平移、旋轉(zhuǎn)而來，變換指令BASE。9. 已知工業(yè)機器人終端法蘭面裝有如下圖所示的3只抓手，當執(zhí)行完指令語句TOOL (17,-29.4,0,0,0,0)后，機器人控制點轉(zhuǎn)移至哪知抓手的中心 BA.第1只 B.第2只 C.第3只 D都不是10. 數(shù)據(jù)類型不包括以下哪一類數(shù)據(jù)A 。A.角度值型B.字符型C.關(guān)節(jié)位置D.直交位置11. 32768屬于以下哪種數(shù)值型數(shù)據(jù)B 。A.整型 B.長整型C.單精度浮點型D.雙精度浮點型12

13、. 數(shù)據(jù)類型分類中不包括以下哪一類數(shù)據(jù)A 。A.數(shù)值型 B.角度值型C.關(guān)節(jié)位置D.直交位置13. 以下可作為數(shù)值型變量名的是C 。A.P1 B.*M C.M1 D. C114. 以下變量命名直接命名錯誤的是C 。A.M1 B.C name C. safe D.J num15. MELFA BASIC V編程語言中，以下標識符不能表示變量名的是AA. *L1B. M1 C. PSafe D. JS16. 以下變量名中無需定義、可以直接引用的是A. N1 B. MN1 C. Name D.H117. 以下變量名中可以在程序間共用的是 BA. LM B. M_N1 C. Fale D.Got18.

14、 以下賦值語句中正確的是CA. M% = H111FF B. M! = 0.0000003 C. M1& = B11001010 D.M% = 6553619. 以下數(shù)據(jù)類型符號中與定義語句Def Long 樣的是DA. ！B. # C. %D.&20. 以下數(shù)據(jù)類型符號中與定義語句Def Inte 樣的是CA. !B. # C. %D.&21. 以下數(shù)據(jù)類型符號中與定義語句Def Float 一樣的是 AA. !B. #C. %D.&22. 以下數(shù)據(jù)類型符號中與定義語句Def Double Float 一樣的是 BA. !B. #C. %D.&23. 以下數(shù)據(jù)中與136相等的是 AA. B1

15、0001000 B. H136 C. B10011001D.H3624. 以下賦值語句中可將JS變量的J1軸角度值更改為90的是 DA. JJ1 = 90 B. J1 = Rad(90) C. JS.J1 = 90 D.JS.J1 = Rad(90)25. 若機器人本體的第1個關(guān)節(jié)角度值為90,則以下的賦值語句中變量的值為90的是 BA. M1 = J_Cur.J1 B. M1 = Deg(J_Cur.J1) C. M1 = Deg(J1) D.M1 = J126. 以下賦值語句正確的是AA. M_Out ( 900)= 1 B. M_Out ( 900)= 2 C. M_Out( 900)=

16、 3 D. M_Out( 900)= 427. 已知 P1.FL2 = H00100000, Deg(P1.C) = -170，則 C 的實際角度為CA. -170 B. 170C.190 D. -19028. 機器人從當前位置執(zhí)行 Mov P1， -50后，以下描述正確的是AA. 工具坐標系原點移至沿著P1所在坐標系Z軸負方向距離P1點50mm處的位置，姿態(tài)、構(gòu)造標志維持與 P1不變B. 工具坐標系原點移至沿著P1所在坐標系Z軸正方向距離P1點50mm處的位置，姿態(tài)、構(gòu)造標志維持與P1不變C. 機械法蘭坐標系原點移至沿著P1所在坐標系Z軸負方向距離P1點50mm處的位置，姿態(tài)、構(gòu)造標志維持與

17、 P1不變D. 機械法蘭坐標系原點移至沿著P1所在坐標系Z軸正方向距離 P1點50mm處的位置，姿態(tài)、構(gòu)造標志維持與 P1不變29. 機器人從當前位置執(zhí)行 Mov P1，50后，以下描述正確的是BA.工具坐標系原點移至沿著P1所在坐標系Z軸負方向距離P1點50mm處的位置，姿態(tài)、構(gòu)造標志維持與 P1不變B. 工具坐標系原點移至沿著P1所在坐標系Z軸正方向距離P1點50mm處的位置，姿態(tài)、構(gòu)造標志維持與P1不變C. 機械法蘭坐標系原點移至沿著P1所在坐標系Z軸負方向距離P1點50mm處的位置,姿態(tài)、構(gòu)造標志維持與 P1不變D. 機械法蘭坐標系原點移至沿著P1所在坐標系Z軸正方向距離 P1點50m

18、m處的位置,姿態(tài)、構(gòu)造標志維持與 P1不變30.延時指令Div 0.5中，其時間單位是BOA.毫秒B.秒 C.分D.時31. Q類型工業(yè)機器人的iQ平臺最多只能掛幾臺機器人的 CPUCA.1B. 2C. 3D. 432. Q類型工業(yè)機器人的iQ平臺最多只能掛幾臺CPUDOA.1B. 2C. 3D. 433. 雙電控模式下，抓手控制指令最多可以控制C 只抓手。A. 8B.6C. 4D.234. 單電控模式下，抓手控制指令最多可以控制 A只抓手。A. 8B.6C. 4D.235. 以下機器人程序語句錯誤的是B 。A. Mov P1 B. Wait M_0ut(900) = 1 C. M1 = 1

19、D.TOOL P_NTOOL36. 默認配置下，1臺三菱機器人控制器有幾個任務(wù)插槽BoA.4B. 8C.16 D.3237.1臺機器人控制器最多可擴展幾個任務(wù)插槽DoA.4B. 8C.16 D.3238. 機器人控制器速度比例設(shè)置為 20,機器人執(zhí)行完指令OVRD 60后，機器人實際運行的速度比例是：BA. 10B.12C.20D.6039. 已知機器人全局速度指令 OVRD為100、機器人線性速度指令 SPD為200后，為了使機器人實際直線插補速度為100mm/s,貝閘器人控制器速度比例設(shè)置為：B oA. 10B.50C.80D.10040. 從機器人控制器面板選擇某一程序文件后，該程序文件

20、被加載至第A個任務(wù)插槽中為：。A. 1B.2C.3D.441. 默認情況下，第_A_個插槽擁有對機器本體的控制權(quán)。A. 1B.2C.3D.442. 以下中斷優(yōu)先級最高的是_B。A. Def Act 1,Mn(900) = 1 GoSub *S4 B. Def Act 2,Mn(901) = 1 GoSub *S3C. Def Act 3,Mn (902) = 1 GoSub *S2 D. Def Act 4,Mn (903) = 1 GoSub *S1三、簡答題1. 簡述機器人系統(tǒng)中主要包括哪 5種坐標系世界坐標系、基座坐標系、末端機械法蘭坐標系、工具坐標系、工件坐標系2. 簡述機器人系統(tǒng)中的

21、 4種變換關(guān)系及實現(xiàn)方式(1) 從世界坐標系到基座坐標系的變換，通過基座變換指令BASE或參數(shù) MEXBS設(shè)置方式實現(xiàn)；(2) 從基座坐標系到機械法蘭坐標系的變換，通過關(guān)節(jié)運行后實現(xiàn)；(3) 從機械法蘭坐標系到工具坐標系的變換，通過工具變換指令TOOL或 參數(shù)MEXTL設(shè)置方式實現(xiàn)；(4) 從世界坐標系到工具坐標系的變換，通過關(guān)節(jié)運動后實現(xiàn)。3. 簡述機器人正運動學(xué)計算的概念給定機器人各個關(guān)節(jié)角位移時，計算出機械法蘭坐標系M相對于基座坐標 系B的齊次坐標變換矩陣：T ,已知基座坐標系B相對于世界坐標系W的齊 次坐標變換矩陣WT、工具坐標系T相對于機械法蘭坐標系M的齊次坐標變換 矩陣Tt ,根據(jù)

22、以下等式計算出工具坐標系T相對世界坐標系W的齊次坐標變 換矩陣*T,該過程被稱為正運動學(xué)計算。4. 簡述機器人逆運動學(xué)計算的概念給定工具坐標系T相對世界坐標系W的齊次坐標變換矩陣時，根據(jù)基 座坐標系B相對于世界坐標系W的齊次坐標逆變換矩陣fT、工具坐標系T 相對于機械法蘭坐標系M的齊次坐標逆變換矩陣運算T ,計算出機械法蘭坐 標系M相對于基座坐標系B的齊次坐標變換矩陣BT，進而計算出各個關(guān)節(jié)的 角度位移，該過程被稱為逆運動學(xué)計算T=：T X WTT X5. 簡述機器人直交位置數(shù)據(jù)的構(gòu)成及含義直交位置數(shù)據(jù)矩陣(X,Y,Z,A,B,C)、機器人本體構(gòu)造標志FL1、機器人本體 多旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)FL2 起構(gòu)

23、成了機器人直交位置數(shù)據(jù)，用(X,Y,Z,A,B,C) (FL1,FL2) 表示。直交位置數(shù)據(jù)矩陣(X,Y,Z,A,B,C )用于表達指工具坐標系在世界坐標系中 的位置與姿態(tài)FL1表示在直交坐標系下機器人手臂的姿勢；FL2表示在直角坐標系下機器人每個關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)周數(shù)。6. 簡述機器人JOG的方式。關(guān)節(jié)JOG、直交JOG、工具JOG、三軸直交JOG、圓筒JOG、工件JOG7. 簡述機器人本體運動的 4種限制類型。本體結(jié)構(gòu)尺寸限制、關(guān)節(jié)動作范圍限制、直交動作范圍限制和構(gòu)造標志的限 制。8. 簡述機器人程序文件的加載方法。通過控制器面板的選擇程序、通過任務(wù)插槽參數(shù)的設(shè)置和通過加載指令9. 簡述機器人控制

24、器任務(wù)插槽的啟動條件。啟動命令運行（Start）、Always上電自動運行、Error錯誤發(fā)生時運行10. 簡述機器人控制器 Start啟動命令的輸入方式?？刂破髅姘迳系腟tart按鈕、專用Start輸入信號和XRun指令等3種方式輸 入。11. 簡述機器人控制器 Stop暫停命令的輸入方式。通過控制器或示教器上的Stop按鈕、通過專用Stop輸入信號和通過程序的 XStp指令語句。12. 簡述機器人控制器 Reset復(fù)位命令的輸入方式。通過控制器或示教器上的Reset按鈕、通過專用Reset輸入信號和通過程序 的XRst指令語句。13. 簡述變量的數(shù)據(jù)類型有哪些數(shù)值型、字符型、關(guān)節(jié)位置型、直

25、交位置型、輸入輸出型變量14. 簡述常量的數(shù)據(jù)類型有哪些數(shù)值型、字符型、關(guān)節(jié)位置型、直交位置型、角度值型15. 簡述變量的定義方法方法一：以M、C、J、P等字母開頭的用戶變量分別可直接作為數(shù)值型變量、 字符型變量、關(guān)節(jié)位置變量、直交位置變量使用，無需定義；方法二：非M、C、J、P等字母開頭的用戶變量，按照以下語句定義：Def Inte變量名Def Long變量名Def Float變量名Def Double變量名16. 簡述定義全局變量的基本步驟。 新建程序文件（即全局變量定義專用程序）； 定義全局變量；下載專用程序至控制器中； 在參數(shù)PRGUSR中注冊專用程序名；17. 簡述GoSub語句、C

26、allP語句和Goto語句的區(qū)別，可從調(diào)用對象與位置關(guān)系、 是否返回、 是否傳遞參數(shù)等角度分析。GoSub語句調(diào)用的是子程序的標簽名，需要 Return語句返回，子程序和調(diào) 用語句在一個程序文件里，不可傳遞參數(shù)；CallP語句調(diào)用的是子程序文件的程序名，需要END語句返回，子程序和調(diào)用語句在兩個程序文件里，可傳遞參數(shù)；Goto語句為程序轉(zhuǎn)移，不需要返回語句，子程序和調(diào)用語句在一個程序文 件里，不可傳遞參數(shù)；18. 簡述EMGStop、Stop和End按鈕的區(qū)別。EMGStop時，機器人程序立即停止，機器人本體動作立即停止，機器人本 體伺服立即斷電，機器人系統(tǒng)報警；Stop時，機器人程序立即停止

27、，機器人本體動作減速停止，機器人本體伺服 不斷電，機器人系統(tǒng)不報警；END時，機器人程序直到執(zhí)行END指令或最后一行語句時停止，機器人本 體動作不停止，機器人本體伺服不斷電，機器人系統(tǒng)不報警；四、外圍電氣設(shè)計題（共15分）已知機器人抓手輸入輸出設(shè)備的設(shè)計方案如下圖所示，此外，還包括啟動、暫停、復(fù)位觸發(fā)型按鈕和綠色、紅色、黃色 24VDC指示燈。請根據(jù)給定電氣資料設(shè)計機器人10控制原理圖以及設(shè)置抓手類型參數(shù) HANDTYPE的值。（15分）fl-imwiW-l/ 伽co ElMlnxMcs AMP?ITI啤M專時o EJtiitroncs AMP-=-CMC 2- HC HC 1)C fl)Hk

28、T WEJiN陽巴更:jl!l Hn呼世叮AlA2A3MBlB2B3Y 吃 ftftcogYW 1T 卯2QH 即YGH AY*24tCOMQAYIF? e一. GFJ J)GR H機器人輸入輸岀設(shè)備連接示意圖機器人輸入輸出電纜引腳定義機器人抓手輸入輸出引腳回路自6 L 當 J 豊 JJ $ 蠱 $ Gm.EH26fe|U呂2陰HANDTYPE : S900, S901, S902, S903, S904, S905, S906, S907 (第 1 個對得1分)（1）指出源程序中錯誤的地方， 并說明原因；（4 第15步后面應(yīng)該加一步END指令語句；因為沒有調(diào)用 Data子程序，也會被執(zhí) 行;

29、19步應(yīng)該改成Return語句；因為GoSub 調(diào)用的子程序必須要返回；（2）當執(zhí)行完第4步后，程序?qū)?zhí)行第幾步，并 說明原因；（2 第16步；因為GoSub是調(diào)用指令，調(diào) 用了 *Data標示符所在指令語句。1 Def Act 1,M_I n(1)=1 GoSub *INTR2 Mov P13 Act 仁14 Mov P25 Act 仁06 End10 *INTR11 If M_I n(1)=1 GoTo *INTR12 Retur n 0（1）執(zhí)行第幾步，發(fā)生什么條件時會進入中斷；（2執(zhí)行第4步，輸入信號1等于1時,進入中斷;（2）進入中斷后，如何才能跳出中斷，跳出 中斷后返回第幾步；（2

30、 Mn（1） = 0時跳出中斷，返回第4P O（3）請用1步其它指令語句修改第 11步， 具有同樣功能；（2五、編程題（共35分）(6分)1讀懂以下垂直關(guān)節(jié)工業(yè)機器人的搬運程序并回答問題。I. Ovrd 902. M ov P_Safe3. Wait Mn(900)=14. GoSub *Data5. Mov P10, -1006.Ovrd 307. Mvs P108. Dly 0.59. HCIose 110. Dly 0.5II. Mvs P10, -10012. Ovrd 9013. Mov P_Safe14. Dly 0.515. HOpen 116. *Data17. P10.x= Mn32(224)/10018. P10.y= Mn32(192)/10019. END2. 讀懂以下垂直關(guān)節(jié)工業(yè)機器人的搬運程序并回答問題。（6分）Wait Mn (1) = 03. 請根據(jù)下圖所示機器人軌跡編程控制程序。（9分）2_1MovPI2MovP2+-503MovP24MovP3+-1005MovP36MovP3t-1007En