直流無刷電機控制器程序流程圖

1、否開始初始化同時閃爍一次運行燈延時ad轉(zhuǎn)換讀取霍爾元件狀態(tài)給tmr1賦初值測試電壓采集位正常開中斷閉環(huán)運算寄存器賦值中斷到來進入中斷否主程序流程圖中斷程序流程圖中斷入口中斷保護測試是否為定時1中斷清看門狗定時器1賦初值清空中斷標(biāo)志位采集速度為擴展口輸出測試有無達到剎車閥值速度位置傳感器信號采集測試速度閥值位是否被置位運行燈常亮ad轉(zhuǎn)換拔位開關(guān)掃描狀態(tài)位測試閉環(huán)增益處理速度環(huán)運算開環(huán)設(shè)置位被置位閉環(huán)程序開環(huán)程序故障判斷程序中斷返回否測試故障位是否被清零運行燈閃爍否否提取誤差程序閉環(huán)運算程序閉環(huán)輸出程序員中斷返回誤差更新程序設(shè)置ra口為輸入端口開始通過查表確定哪個口做ad輸入清空結(jié)果寄存器采樣保持

2、位置位延時程序等待采樣結(jié)束測試采樣保持位是否被清零分時執(zhí)行不同口的ad采樣程序ref模擬量輸入處理程序增益調(diào)節(jié)電位器gain處理程序剎車加速度電位器acc-處理程序加速度電位器acc+處理程序電壓監(jiān)控口ad采樣處理否ad采樣程序流程圖狀態(tài)位測試、開環(huán)程序、閉環(huán)程序流程圖測試閉環(huán)控制位是否被置位將閉環(huán)運算得到的指令值最后兩位送到ccp1con的4、5位測試指令值的高8位是否大于0xf7令ccpr1l的值為指令值開環(huán)程序測試ccpr1l的值是否小于指令值讓指令值為0xf7指令值不變否否否讓與閉環(huán)運算相關(guān)的寄存器為初值測試開環(huán)占空比的值是否不小于0x08讓ccpr1l的值以小于或等于0x04的步長減

3、小比較ccpr1l與開環(huán)占空比寄存器的值，如果ccpr1l的值大則以0x01的步長減小，ccpr1l的值小則以同樣步長增加，相等時結(jié)束程序開環(huán)占空比寄存器清零開始測試方向位是否被置位測試電壓正常位是否被清零測試能使位是否被置位測試故障位是否被清零試剎車設(shè)置位是否被置位輸入無效位是否置位電壓異常處理程序反向運行使能未置位程序故障處理程序剎車處理程序輸入無效處理程序否否否否否否否剎車閥值標(biāo)志位清零開始取出霍爾元件的反饋信號測試此次信號與前一次相比有無變化測試反饋信號變化一次經(jīng)過中斷次數(shù)是否大于剎車閥值表讀出的次數(shù)清空中斷次數(shù)計數(shù)器以r2f中的值做偏移量查方向表ladr_0x0029定方向霍爾信號變

4、化次數(shù)計數(shù)器與波形輸出計數(shù)器r4d都加一更新霍爾信號寄存器以r4d做偏移量查波形表生成輸出波形將波形放入portb輸出剎車閥值標(biāo)志位置位剎車閥值標(biāo)志位清零測試反饋信號變化一次經(jīng)過中斷次數(shù)是否大于剎車閥值表讀出的次數(shù)剎車閥值標(biāo)志位置位返回否否否剎車閥值速度測定程序流程圖開始是否脈沖輸入設(shè)置位被清零測試此次得到的脈沖數(shù)是否與上一次不同差放進寄存器r37更新寄存器輸入有效位置位將r37中的值與增益相乘后右移兩位得一16位值將所得的值累加進一24位寄存器并取其高16位,達到緩沖的目的pwm輸入方式每八次進入執(zhí)行一次將開環(huán)占空比放入r37測試前一次是否為有效輸入測試r37的值是否大于0x04輸入有效位置

5、位將r37中的值與增益相乘程序輸入無效處理程序ladr_0x01e2否否否否脈沖、pwm輸入增益處理程序流程圖輸入無效處理程序ladr_0x01e2輸入有效位清零輸入有效位清零測試r37的值是否大于0x06后右移七位得一16位值開始portb口輸出寄存r20第3位清零調(diào)用portb輸出程序設(shè)置寄存器trisb,讓portb全為輸入延時,等待掃描結(jié)束將portb中得到的值送到r22portb口輸出寄存r20第2位清零設(shè)置寄存器trisb,讓portb全為輸入延時,等待掃描結(jié)束將portb中得到的值送到r23剎車位設(shè)置送到寄存器r59通過查表得到對應(yīng)的速度測試擴展口輸入的方向位(dir)是否被置位測試擴展口輸入的使能位(en)是否被置位測試擴展口輸入的剎車位(brake)是否被置位返回方向標(biāo)志位取反程序使能標(biāo)志位取反程序剎車標(biāo)志位取反程序拔碼開關(guān)掃描流程圖開