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1、S7-200機(jī)器人搬運(yùn)程序S7-200搬運(yùn)機(jī)器人程序日閹搬運(yùn)單元(完善版)(CAUseri哥特性a CPU 226 CN REL 02.01日回程序塊IiO主程序(OB1)I-O運(yùn)行控制(SBR0)1一口 n (SBR4-O故下(SBR5):O INT.OONTO)臼“國指令：團(tuán)收藏夷 由仞位邏輯自因向?qū)?國回符號表 S W狀態(tài)表 田國數(shù)據(jù)塊 由聘系統(tǒng)塊 B ®交叉引用 由了通信 國省向?qū)?由有工具田恒時(shí)鐘 由團(tuán)通信 田S比較 田國轉(zhuǎn)換 田國計(jì)數(shù)器 由園浮點(diǎn)頻計(jì)算 國團(tuán)整數(shù)計(jì)算 由向中斷 國邏輯運(yùn)算 由0傳送 國由程序控制 國國移位彳盾環(huán) 出國字符串 國表 國他定時(shí)器 !而I庫 臼國
2、調(diào)用子程序F O運(yùn)行控制(SBR0)；哂 PTOO.CTRL(SBRI) :哂 PTOO.RUN (SBR2) :叫 PTOO.MAN (SBR3)O抓取GbR4:,口放下(SBR5J一、主程序二、運(yùn)行控制程序網(wǎng)絡(luò)1so.oSCR網(wǎng)絡(luò)2網(wǎng)絡(luò)3（SCRE）網(wǎng)絡(luò)4S0.1SCR網(wǎng)絡(luò)11（SCRE）網(wǎng)絡(luò)11S0.3 SCR網(wǎng)絡(luò)12SMO.O抓取ENn -M0.3網(wǎng)絡(luò)13（SCRE）M0.3S0.4（SCRT）網(wǎng)絡(luò)14網(wǎng)絡(luò)15IPTOO.RUNCMIICT APTIo i an i1-I0.2-ProfileDoneAbortErrorC.ProfileC_Step C PosI0.2-M0.4-VB500-VB502-VB504-VD516網(wǎng)絡(luò)16網(wǎng)絡(luò)17(SCRE)S0.5SCRT)M2.5R )1網(wǎng)絡(luò)18S0.5SCR網(wǎng)絡(luò)28（SCRE）網(wǎng)絡(luò)29S1.0SCR網(wǎng)絡(luò)30S1.1（SCRT）網(wǎng)絡(luò)31（SCRE）三、抓取程序I子程序注釋網(wǎng)絡(luò)1QQ密臂伸出Q07手臂加緊 Q0.瑞升臺(tái)上升 QS4左族電磁閥I。璉旋到位qO.玷旋電磁閥q0.1方向控制I。.昭旋到位SMO.OQ0.6I0.73-T39IN TONPT 100 ms四、放下程序Q0.7PI(o1T40IN TON6-PT 100 msT40Q
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