比賽規(guī)則修訂版926

1、附件3：山東省大學(xué)生機(jī)器人大賽比賽規(guī)則一、基本規(guī)則1、每一組參賽的學(xué)生和指導(dǎo)教師都應(yīng)仔細(xì)閱讀本規(guī)則，并了解其含義。2、參賽選手進(jìn)入比賽場(chǎng)地時(shí)，必須佩帶參賽證件并隨時(shí)接受工作人員或裁判員的核查。3、各參賽隊(duì)?wèi)?yīng)自備用于程序設(shè)計(jì)的計(jì)算機(jī)和參賽用的各種器材。4、各項(xiàng)比賽過(guò)程中，參賽隊(duì)員不得變更比賽作品的軟件和硬件，如需加固硬件，須經(jīng)裁判員同意。5、比賽前30分鐘，參賽隊(duì)員應(yīng)按比賽要求，將參賽作品擺放到指定區(qū)域，沒(méi)有在規(guī)定時(shí)間內(nèi)擺放到位的，取消比賽資格。比賽開(kāi)始前，任何人都不能再觸摸參賽作品，否則取消比賽資格。6、比賽過(guò)程中只允許裁判員、工作人員和參賽選手進(jìn)入比賽場(chǎng)地，其他人員不得進(jìn)入。7、參賽隊(duì)員必須

2、服從裁判員，比賽進(jìn)行中如發(fā)生異議，須由領(lǐng)隊(duì)提出申請(qǐng)復(fù)議，由裁判委員會(huì)接受和對(duì)復(fù)議事項(xiàng)做出最終裁決。8、凡規(guī)則未盡事宜，解釋、決定權(quán)歸賽事組委會(huì)。二、雙足競(jìng)步機(jī)器人比賽規(guī)則（一）比賽目標(biāo)制作一個(gè)微型雙足行走機(jī)器人，機(jī)器人從起點(diǎn)直立行走至動(dòng)作區(qū)域；立正、然后臥下、向前翻跟斗2次；起立、向前走3步；完成360度旋轉(zhuǎn)；繼續(xù)行走到達(dá)終點(diǎn)（相距5米）。比賽總時(shí)間為10分鐘。（二）競(jìng)賽場(chǎng)地及機(jī)器人1、場(chǎng)地用白色KT板制成，俯視圖尺寸如圖1所示。圖1 雙足競(jìng)步機(jī)器人比賽場(chǎng)地俯視圖及其尺寸（單位：m）場(chǎng)地側(cè)邊線寬度不小于100mm，機(jī)器人動(dòng)作區(qū)域放置在距起點(diǎn)1500mm至3500mm的任意位置，寬度為1000m

3、m，開(kāi)始正式比賽前由裁判組協(xié)商后確定位置（所有參賽隊(duì)的動(dòng)作區(qū)域位置相同）。2、機(jī)器人結(jié)構(gòu)及規(guī)格設(shè)定結(jié)構(gòu)只有雙足（窄足或交叉足，如圖2所示），并只能以走路的方式（行走時(shí)一足著地，一足脫離地面）來(lái)移動(dòng)，機(jī)器人要分清楚正面及背面，以箭頭方向作為正面，是自主式脫線控制（不得以任何通信方式控制）。 （a）窄足（b）交叉足圖2 雙足競(jìng)步機(jī)器人（三）器材要求1、機(jī)器人必須自成獨(dú)立系統(tǒng)，不得以任何無(wú)線或有線等方式控制機(jī)器人的運(yùn)行。2、機(jī)器人最大尺寸為200mm（長(zhǎng)）× 200mm（寬）× 300mm（高）。伺服馬達(dá)不得多于6個(gè)。最大重量不超過(guò)1.5Kg。3、采用24V以下電池供電，不能使用

4、可燃物為能源，在符合機(jī)器人最大尺寸范圍內(nèi)，電池容量、體積、重量不限。4、機(jī)器人競(jìng)足時(shí)不得以任何方式損壞場(chǎng)地，不能在其身后留下任何東西。（四）比賽規(guī)則 1、名詞解釋：重啟：機(jī)器人在比賽中，因各種原因需要手動(dòng)輔助回到起點(diǎn)重新運(yùn)行的，視為重啟。足印系數(shù)：機(jī)器人的足印可以采用窄足或交叉足，窄足系數(shù)為1.0，而交叉足系數(shù)為0.9。計(jì)時(shí)時(shí)間：機(jī)器人從起點(diǎn)出發(fā)，完成規(guī)定動(dòng)作后到達(dá)終點(diǎn)的時(shí)間。該時(shí)間由裁判員人工計(jì)時(shí)裁定。比賽時(shí)間：計(jì)時(shí)時(shí)間×足印系數(shù)。2、機(jī)器人的得分是通過(guò)計(jì)算每次比賽的比賽時(shí)間來(lái)衡量，時(shí)間越短成績(jī)?cè)胶谩?、機(jī)器人啟動(dòng)后，參賽隊(duì)員不得碰觸機(jī)器人以輔助機(jī)器人行走或改變機(jī)器人的運(yùn)行方向，機(jī)

5、器人兩腳都離開(kāi)比賽場(chǎng)地的以失敗論處。4、機(jī)器人啟動(dòng)運(yùn)行后，行走到動(dòng)作區(qū)域時(shí)（以單足踏過(guò)或踩到圖1紅色區(qū)域的左側(cè)邊界為準(zhǔn)），必須完成規(guī)定動(dòng)作（立正-臥下-向前翻跟斗2次-起立-向前3步走-360度旋轉(zhuǎn)）后才允許向終點(diǎn)行走，不完成動(dòng)作的以失敗論處；轉(zhuǎn)圈時(shí)仍然采用單足著地，另一足離地行走方式實(shí)現(xiàn)；規(guī)定動(dòng)作表演時(shí)不得超出兩側(cè)邊線；在完成規(guī)定動(dòng)作的最后一步時(shí)，機(jī)器人至少要有一只足位于圖1紅色區(qū)域右側(cè)邊界的左側(cè)，否則以失敗論處。5、參賽隊(duì)因?yàn)榧夹g(shù)原因、跌倒或走出競(jìng)賽場(chǎng)地而決定停止當(dāng)前運(yùn)行，參賽隊(duì)員可以在裁判的許可下放棄該次運(yùn)行，并放回到起點(diǎn)重啟，但不能因?yàn)樽卟恢倍笾貑ⅰ?、比賽總時(shí)間為10分鐘，在該時(shí)

6、限內(nèi)，機(jī)器人可最多允許運(yùn)行3次，取其中最短的比賽時(shí)間作為參賽的計(jì)分成績(jī)。7、開(kāi)賽后，各參賽隊(duì)之間機(jī)器人的零部件不得互相更換。參賽隊(duì)比賽結(jié)束后，將機(jī)器人交組委會(huì)。8、機(jī)器人在比賽中破壞或損毀場(chǎng)地的，裁判員有權(quán)停止和取消比賽資格。（五）比賽順序各參賽隊(duì)所制作的機(jī)器人通過(guò)抽簽確定參加競(jìng)賽的先后次序。（六）相關(guān)說(shuō)明賽場(chǎng)上只允許一名參賽隊(duì)員對(duì)機(jī)器人進(jìn)行操作。三、同步機(jī)器人比賽規(guī)則（一）比賽任務(wù)在白色KT板覆蓋的比賽場(chǎng)地中央,有一條黑色防滑膠帶粘貼而成的橢圓軌道。比賽時(shí)，將一根“同步桿”兩端分別放在兩個(gè)機(jī)器人上。要求兩個(gè)機(jī)器人一前一后放置后，由起跑線出發(fā)，并分別沿橢圓軌道逆時(shí)針行走，當(dāng)兩個(gè)機(jī)器人重新回到起

7、跑線后比賽結(jié)束。比賽過(guò)程中， “同步桿”不得脫離與機(jī)器人的連接點(diǎn)或連接面，否則認(rèn)為一次啟動(dòng)失敗，允許運(yùn)行三次。比賽成績(jī)按機(jī)器人在規(guī)定時(shí)間內(nèi)行走的圈數(shù)計(jì)算，行走的圈數(shù)越多名次越高。（二）比賽場(chǎng)地1、比賽場(chǎng)地平面俯視圖如圖3所示。圖3 場(chǎng)地俯視圖2、比賽場(chǎng)地為不小于400厘米×500厘米的矩形區(qū)域，表面由白色KT板（由PS顆粒經(jīng)發(fā)泡生成板芯，表面覆膜壓合而成的材料，廣泛應(yīng)用于廣告展示、建筑裝飾和文化藝術(shù)等方面）覆蓋，周?chē)鸁o(wú)擋板。3、比賽場(chǎng)地中央由黑色防滑膠帶（膠帶寬度為1.7厘米）粘貼成橢圓軌道，橢圓軌道的尺寸見(jiàn)圖3。4、橢圓軌道的直線區(qū)域上貼有一條垂直線，此線為起跑線（線長(zhǎng)20厘米），

8、比賽前機(jī)器人車(chē)體應(yīng)放在起跑線后。（三）器材要求1、機(jī)器人（1）機(jī)器人寬度（沿垂直于軌道方向）不超過(guò)20厘米，長(zhǎng)度不得超過(guò)40厘米，高度不限。此尺寸為機(jī)器人所有部件伸展后的尺寸。兩機(jī)器人規(guī)格相同。（2）電池自備，輸入電壓不超過(guò)24。（3）每臺(tái)機(jī)器人的重量不得超過(guò)1Kg。（4）機(jī)器人所用處理器類型不限。2、同步桿（1）比賽時(shí)“同步桿”由組委會(huì)統(tǒng)一提供。（2）“同步桿”材質(zhì)為PVC塑料管（外徑1.6厘米，長(zhǎng)度為1.2米）。（3）“同步桿”兩端分別放在兩個(gè)機(jī)器人上，機(jī)器人上放置“同步桿”的機(jī)械結(jié)構(gòu)自主設(shè)計(jì)，但不得以鉗夾等方式固定“同步桿”（即必須保證“同步桿”兩端能在機(jī)器人上滑動(dòng)，兩個(gè)機(jī)器人車(chē)體在傾斜

9、45°角時(shí)能保證“同步桿”自由滑落），也不得在放置“同步桿”機(jī)構(gòu)的兩端設(shè)計(jì)堵頭等物件。（四）比賽規(guī)則1、機(jī)器人（1）機(jī)器人是智能自主形式；（2）不能以任何方式人為遙控，如：使用激光束或通過(guò)無(wú)線通信遙控機(jī)器人等。凡是違反此項(xiàng)規(guī)定者，取消其比賽資格；（3）兩機(jī)器人間可進(jìn)行無(wú)線通信。2、比賽時(shí)間（1）開(kāi)始比賽前的準(zhǔn)備時(shí)間為1分鐘；（2）每次啟動(dòng)后，機(jī)器人有3分鐘比賽時(shí)間。3、比賽過(guò)程中，如果任何機(jī)器人出現(xiàn)以下異常表現(xiàn)，則認(rèn)定本次啟動(dòng)失?。海?）裁判員宣布比賽開(kāi)始后，機(jī)器人未在1分鐘內(nèi)由起跑線出發(fā)；（2）比賽過(guò)程中機(jī)器人停在場(chǎng)地中，連續(xù)2分鐘靜止不動(dòng)；（3）比賽過(guò)程中機(jī)器人垂直方向投影離開(kāi)跑

10、道；（4）比賽過(guò)程中“同步桿”脫離機(jī)器人（即：掉桿）；（5）比賽過(guò)程中“同步桿”前端超出前面機(jī)器人的前端，或者“同步桿”后端超出后面機(jī)器人的后端（即前后兩個(gè)機(jī)器人的間距最小不得小于40厘米）；（6）比賽過(guò)程中參賽隊(duì)員未經(jīng)裁判同意干預(yù)機(jī)器人工作。注：?jiǎn)?dòng)失敗認(rèn)定出現(xiàn)異議時(shí)，由賽事組委會(huì)裁決。4、認(rèn)定機(jī)器人啟動(dòng)失敗后，參賽隊(duì)員可以向裁判提出重新啟動(dòng)的請(qǐng)求。若裁判同意，則參賽隊(duì)員可以將機(jī)器人重新放回到出發(fā)點(diǎn)，重新啟動(dòng)機(jī)器人工作。5、每隊(duì)有三次運(yùn)行機(jī)會(huì)，取成功完成與運(yùn)行時(shí)間最短的一次為計(jì)分成績(jī)。（五）比賽順序參賽選手和所制作的機(jī)器人通過(guò)抽簽確定參加比賽的先后次序。（六）評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)1、行走圈數(shù)在三分鐘的比

11、賽時(shí)間內(nèi)，兩個(gè)機(jī)器人同步轉(zhuǎn)過(guò)的圈數(shù)越多成績(jī)?cè)礁?。?jì)分圈數(shù)的最小單位是比賽軌道的1/4圈，即以第一個(gè)機(jī)器人（前車(chē)）出發(fā)離開(kāi)起跑線作為1/4圈的開(kāi)始，以前車(chē)通過(guò)下一個(gè)1/4圈標(biāo)志作為1/4圈的結(jié)束。2、最終成績(jī)每隊(duì)有三次運(yùn)行機(jī)會(huì)，每次運(yùn)行只有不失敗才有成績(jī)。取三次運(yùn)行中轉(zhuǎn)過(guò)的最多圈數(shù)為最終成績(jī)。四、機(jī)器人滅火比賽規(guī)則(一) 比賽任務(wù)制造一個(gè)計(jì)算機(jī)控制的機(jī)器人，機(jī)器人在一間平面結(jié)構(gòu)房子模型里運(yùn)動(dòng)，找到燃燒的蠟燭并盡快把它熄滅，這個(gè)工作受多個(gè)因素影響，它模擬了現(xiàn)實(shí)家庭中機(jī)器人處置火情的過(guò)程，那個(gè)蠟燭代表家庭里燃起的火源，機(jī)器人必須找到并熄滅它。（二）比賽場(chǎng)地比賽場(chǎng)地的尺寸如圖4所示。比賽場(chǎng)地的墻壁高3

12、3cm，厚2cm，由木頭做成。墻壁刷成白色。比賽場(chǎng)地的地板是被漆成黑色的光滑木制板。場(chǎng)地中所有的走廊和門(mén)口都是46cm的開(kāi)口，將會(huì)有一個(gè)白色的2.5cm寬的白色帶子或白漆印跡表示房間入口。圖4 場(chǎng)地俯視圖在比賽中，有一些機(jī)器人可能會(huì)用泡沫，粉末或其他的物質(zhì)來(lái)熄滅蠟燭的火焰，裁判會(huì)在每一個(gè)機(jī)器人比賽后盡可能清洗好場(chǎng)地，但是不能保證地板在整個(gè)比賽過(guò)程中都保持干凈。機(jī)器人將從圖中標(biāo)有“H”的代表起始位置的圓圈開(kāi)始。真實(shí)場(chǎng)地中起始位置的白圈是實(shí)心的，不標(biāo)記“H”。30cm直徑的白色圓圈在46cm走廊的中心，也就是說(shuō)在圓圈和墻壁中間將有8cm的空間。因此圓圈圓心在離兩邊墻壁23cm的地方。機(jī)器人必須在圓

13、圈中啟動(dòng)。（三）器材要求1、場(chǎng)地照明比賽場(chǎng)地周?chē)恼彰鞯燃?jí)在比賽時(shí)才能確定。參賽者在比賽期間有時(shí)間了解周?chē)臒艄獾燃?jí)及標(biāo)定機(jī)器人。在第一天調(diào)試設(shè)定后，比賽的照明將不會(huì)再調(diào)整來(lái)滿足個(gè)別參賽者的要求。比賽的挑戰(zhàn)之一就是要求機(jī)器人能夠在一個(gè)不確定照明、陰影、散光等實(shí)際情況的環(huán)境中進(jìn)行。2、機(jī)器人運(yùn)行機(jī)器人一旦啟動(dòng)，必須是自主控制，而非人工控制。機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中可以碰撞或接觸墻壁，但是不能標(biāo)記和破壞墻壁，如果碰到墻壁將會(huì)被扣分。機(jī)器人不能在比賽場(chǎng)地中留下任何可以幫助它運(yùn)行的標(biāo)記。如果裁判認(rèn)為機(jī)器人故意破壞了比賽場(chǎng)地（包括墻壁），機(jī)器人將被取消資格，當(dāng)然這不包括運(yùn)動(dòng)中以外的標(biāo)記或刮檫。機(jī)器人在熄滅蠟燭

14、前必須已經(jīng)找到了它，而不是碰巧將其熄滅。3、熄滅蠟燭機(jī)器人可以運(yùn)用類似水、空氣、二氧化碳等方式方法，但不能運(yùn)用任何破壞性的或危險(xiǎn)的方法或物質(zhì)來(lái)熄滅蠟燭，比如通過(guò)燃放爆竹產(chǎn)生沖擊來(lái)使蠟燭熄滅，也不能通過(guò)碰倒蠟燭而使蠟燭熄滅。蠟燭在燃著時(shí)不允許被撞倒。為了使蠟燭不因水或空氣而輕易倒下，我們把它放在木質(zhì)基座上。機(jī)器人撲滅蠟燭過(guò)程中所造成的混亂現(xiàn)場(chǎng)，如水、發(fā)酵粉、生奶油等，將在比賽間歇由裁判員清理干凈。近來(lái)，滅火技術(shù)的發(fā)展可以使機(jī)器人在很遠(yuǎn)的地方撲滅蠟燭，這種在很遠(yuǎn)距離撲滅蠟燭的能力與機(jī)器人尋找發(fā)現(xiàn)火焰的智能比賽目的不相符。為了實(shí)現(xiàn)競(jìng)賽的真正目的，機(jī)器人在試圖撲滅火焰前必須到距火焰30cm以內(nèi)。在距離

15、火焰30cm的圓上有一條2.5cm寬的白線，機(jī)器人在撲滅火焰前必須有一部分在圓圈內(nèi)，但此時(shí)機(jī)器人不能碰倒蠟燭。4、機(jī)器人尺寸機(jī)器人的最大尺寸是30cm×30cm×30cm。機(jī)器人不能看到建筑物墻壁另一面的東西，機(jī)器人在比賽時(shí)不能分離，且不能超出允許的30cm范圍。如果機(jī)器人有觸角探測(cè)物體或墻，這些觸角也算做機(jī)器人的一部分。假如參賽者想在機(jī)器人上加旗幟、帽子或其他純裝飾性的沒(méi)有任何傳感器作用的部分，必須保證所加的東西對(duì)機(jī)器人的運(yùn)行控制沒(méi)有任何影響。5、機(jī)器人的重量機(jī)器人的重量沒(méi)有限制。6、機(jī)器人的建造材料機(jī)器人的建造材料沒(méi)有限制。7、蠟燭蠟燭火焰的底部離地面15cm20cm高

16、，這高度包括支持蠟燭的木質(zhì)基座。蠟燭是直徑大約為2cm粗的白蠟燭。蠟燭火焰的確切高度和尺寸是不確定的，變化的，由蠟燭條件和周?chē)沫h(huán)境所決定，當(dāng)蠟燭的火焰在上述的規(guī)格范圍內(nèi)，則要求機(jī)器人能發(fā)現(xiàn)蠟燭，而不管這時(shí)火焰具體是什么尺寸。蠟燭將隨機(jī)地放在比賽場(chǎng)地的兩個(gè)房間里。在機(jī)器人所經(jīng)歷的兩輪比賽中，蠟燭被放在4個(gè)房間中的概率是相同的。理想的情況在每輪比賽中將蠟燭放在不同的房間里以測(cè)試機(jī)器人的運(yùn)行，但是也可以將蠟燭放在一個(gè)房間里兩次，即在兩輪機(jī)器人比賽中，蠟燭至少被放在三個(gè)房間里。蠟燭將被安裝在一個(gè)漆成黃色的木質(zhì)基座上（7cm×7cm×3cm）。這個(gè)基座用來(lái)防止蠟燭傾倒。8、傳感器在

17、不違反其他規(guī)則和規(guī)范的情況下對(duì)傳感器的型號(hào)，數(shù)量沒(méi)有限制。禁止參賽者在墻上或地上放置任何標(biāo)記，燈塔或反射物來(lái)幫助機(jī)器人導(dǎo)航。參賽者應(yīng)意識(shí)到現(xiàn)代相機(jī)與攝像機(jī)通過(guò)發(fā)射紅外光進(jìn)行自動(dòng)聚焦，比賽場(chǎng)地周?chē)捎玫氖歉邏衡c燈。如果機(jī)器人使用光線傳感器找蠟燭或探測(cè)墻壁和家具，設(shè)計(jì)者應(yīng)采取措施避免這些光源對(duì)它的影響。9、電源大賽電源為交流220V,50Hz。如果你的機(jī)器人或計(jì)算機(jī)需要電力，請(qǐng)帶好足夠長(zhǎng)導(dǎo)線的插座。10、導(dǎo)線如果機(jī)器人需要外部提供電源，應(yīng)使導(dǎo)線足夠長(zhǎng)，可以讓機(jī)器人可以到達(dá)比賽場(chǎng)地的每一個(gè)區(qū)域。導(dǎo)線可以拖在行進(jìn)的機(jī)器人后面或者由裁判提在空中。（四）比賽規(guī)則1.比賽順序機(jī)器人通過(guò)編號(hào)來(lái)確定比賽先后次序

18、。所有機(jī)器人必須按照排好的順序進(jìn)行比賽。在所有機(jī)器人進(jìn)行完第一輪的比賽后再開(kāi)始第二輪的比賽。在兩輪比賽之間參賽者可以調(diào)整、修改和修理機(jī)器人，但不允許更換機(jī)器人。前一個(gè)機(jī)器人比賽之后，后一個(gè)參賽者有二分鐘時(shí)間進(jìn)入賽場(chǎng)并啟動(dòng)自己的機(jī)器人。二分鐘內(nèi)沒(méi)有準(zhǔn)備好的機(jī)器人將喪失這次測(cè)試機(jī)會(huì)，但不影響剩下的比賽機(jī)會(huì)。比賽順序一旦排好就不再改變。每一輪的比賽時(shí)間不是固定的，它取決于其他參賽者完成比賽的時(shí)間。參賽隊(duì)員進(jìn)入比賽場(chǎng)地后，將機(jī)器人準(zhǔn)備之好后放入比賽場(chǎng)地，示意裁判如何開(kāi)動(dòng)機(jī)器人，然后進(jìn)行抽簽確定蠟燭和家具的位置并放好，最后由裁判來(lái)啟動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行比賽。（五）評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)1、比賽限制機(jī)器人找到并熄滅兩根蠟燭的最

19、長(zhǎng)時(shí)間為3分鐘。在3分鐘之后比賽將被終止。機(jī)器人回家的最長(zhǎng)時(shí)間為2分鐘。如果機(jī)器人在比賽中進(jìn)入轉(zhuǎn)圈狀態(tài)，并且轉(zhuǎn)了5個(gè)同樣方向的圈，則本輪比賽將被終止。任何時(shí)候機(jī)器人超過(guò)30秒沒(méi)有移動(dòng)，比賽將被終止。機(jī)器人如果被終止比賽將得不到本輪分?jǐn)?shù)，但不影響機(jī)器人下一輪比賽。在比賽中，機(jī)器人撞倒蠟燭或家具，機(jī)器人推動(dòng)蠟燭或家具超過(guò)3cm，本輪比賽無(wú)成績(jī)。2、運(yùn)行模式及模式系數(shù)對(duì)于所有比賽，得分越低，成績(jī)?cè)胶?，最?jiǎn)單的運(yùn)行方式是標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)行模式。參賽者可以選擇6種運(yùn)行模式中的一種或幾種來(lái)減少本輪得分。標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)行：這種模式下，機(jī)器人運(yùn)行在除了墻以外沒(méi)有其它障礙物，沒(méi)有斜面的比賽場(chǎng)地上。機(jī)器人在人工啟動(dòng)后開(kāi)始尋找蠟燭。

20、在找到并熄滅兩根蠟燭后，比賽結(jié)束。標(biāo)準(zhǔn)模式得分系數(shù)是1.0。聲音啟動(dòng)：這種模式下，機(jī)器人不是由人工按按鈕來(lái)啟動(dòng)，而是接收到3.04.0kHz聲音信號(hào)后啟動(dòng)。一旦機(jī)器人電源打開(kāi)，只有發(fā)出聲音機(jī)器人才會(huì)啟動(dòng)。參賽者可以手拿聲音發(fā)生裝置在機(jī)器人周?chē)我饩嚯x的地方,有五秒鐘的時(shí)間完成機(jī)器人的啟動(dòng)。如果沒(méi)有接收到聲音時(shí)機(jī)器人就啟動(dòng)，或錯(cuò)誤地檢測(cè)到周?chē)h(huán)境的噪聲（即使是其他賽場(chǎng)用于啟動(dòng)機(jī)器人的聲音）而啟動(dòng)，那么本輪比賽仍然有效，但機(jī)器人不能作為聲音啟動(dòng)模式來(lái)計(jì)分。如果機(jī)器人不能響應(yīng)聲音信號(hào)，那在本次測(cè)試中將不會(huì)給第二次機(jī)會(huì)（如再次按聲音鍵）來(lái)運(yùn)行聲音啟動(dòng)模式，這種情況下，機(jī)器人就不能算聲音啟動(dòng)模式了。比賽

21、計(jì)時(shí)從聲音信號(hào)發(fā)出時(shí)開(kāi)始，而不是從機(jī)器人對(duì)聲音信號(hào)做出響應(yīng)開(kāi)始。比賽中的發(fā)生器由參賽隊(duì)員自備。聲音啟動(dòng)模式的得分分?jǐn)?shù)是0.95?；丶夷Ｊ剑簷C(jī)器人熄滅蠟燭后回到代表起始位置的圓圈內(nèi)。這里不要求按原路返回及選擇最優(yōu)路徑，只要回來(lái)就行了，但在回家路上不能進(jìn)到房間里。如果機(jī)器人的任何一部分進(jìn)入代表起始位置的30cm白圈內(nèi)，就認(rèn)為機(jī)器人回到了家中，而不必和剛開(kāi)始的位置一樣。如果機(jī)器人沒(méi)有回到代表起始位置的圓圈中或回家時(shí)間超過(guò)2分鐘，機(jī)器人就不能算回家模式了。實(shí)際時(shí)間分?jǐn)?shù)只包括機(jī)器人找到并熄滅兩根蠟燭的時(shí)間，不包括機(jī)器人回家的時(shí)間，回家模式的得分系數(shù)是0.8。非推測(cè)導(dǎo)航模式：采用非推測(cè)航行法模式，將在比賽

22、場(chǎng)地的走廊中擺放斜坡來(lái)改變到房間的距離。比賽中可能有多個(gè)斜坡。斜坡放在走廊上，而不放在房間里，斜坡完全占滿走廊。斜坡的數(shù)量和位置在比賽中是變化的。斜坡高度不大于5cm。斜坡與地板的連接處是光滑的，沒(méi)有臺(tái)階和較大的下降。機(jī)器人比賽開(kāi)始前不知道斜面的確切尺寸與形狀。斜坡的最大斜率是13度。斜坡顏色和地板一樣。非推測(cè)導(dǎo)航模式的得分系數(shù)是0.8。家具模式：這種模式下每個(gè)房間里有一件或多件家具。這件家具隨意地放在房子里。機(jī)器人可以接觸摸家具，但是不能推開(kāi)家具。家具是用11cm直徑涂了黃色的圓柱，柱高30cm，重量大于2公斤。家具也許會(huì)擋住機(jī)器人看蠟燭的視線或者機(jī)器人要繞過(guò)家具才能發(fā)現(xiàn)蠟燭，這增加了比賽的趣味性、真實(shí)感和挑戰(zhàn)性。家具模式的得分系數(shù)為0.75。滅火模式：由于使用風(fēng)扇滅火在現(xiàn)實(shí)世界中并不實(shí)用，因此，如果參賽者不使用吹風(fēng)滅火的方式將火滅掉，會(huì)有0.85的系數(shù)，使用吹風(fēng)滅火機(jī)器人的得分系數(shù)為1.0 。3、處罰接觸墻壁：機(jī)器人用身體的任何部分或觸角接觸墻壁，不論是的有意的還是無(wú)意的，都受處罰，一次罰1分，機(jī)器人每貼著墻壁滑動(dòng)2cm罰1分。撲滅蠟燭后返回出發(fā)位置過(guò)程中接觸墻壁不加分。接觸蠟燭：機(jī)器人用身體的任何部分接觸蠟燭或其基座，不論是有意還是無(wú)意的都罰10分。如果