項(xiàng)目3 連桿機(jī)構(gòu)

1、機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)* *3-1 平面連桿機(jī)構(gòu)3-2 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式3-3 平面四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件3-4 平面四桿機(jī)構(gòu)的演化3-5 平面四桿演化機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性3-6 平面四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)項(xiàng)目項(xiàng)目3 3 平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)* *1-曲柄；2-連桿；3-腳踏板；4-機(jī)架機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)* *3-1 3-1 平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu) 平面連桿機(jī)構(gòu)是由若干個(gè)構(gòu)件通過低副聯(lián)接而成的機(jī)構(gòu)，又稱為平面低副機(jī)構(gòu)。由四個(gè)構(gòu)件通過低副聯(lián)接而成的平面連桿機(jī)構(gòu)，稱為平面四桿機(jī)構(gòu)。如果所有低副均為轉(zhuǎn)動(dòng)副，這種四桿機(jī)構(gòu)就稱為鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)。平面連桿機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)由于是低副

2、，為面接觸，所以承受壓強(qiáng)小、便于潤滑、磨損較輕，可 承受較大載荷結(jié)構(gòu)簡單，加工方便，構(gòu)件之間的接觸是有構(gòu)件本身的幾何約束來保 持的，所以構(gòu)件工作可靠可使從動(dòng)件實(shí)現(xiàn)多種形式的運(yùn)動(dòng)，滿足多種運(yùn)動(dòng)規(guī)律的要求利用平面連桿機(jī)構(gòu)中的連桿可滿足多種運(yùn)動(dòng)軌跡的要求平面連桿機(jī)構(gòu)的缺點(diǎn)根據(jù)從動(dòng)件所需要的運(yùn)動(dòng)規(guī)律或軌跡來設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)比較復(fù)雜，精度不高。運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的慣性難以平衡，不適用于高速場(chǎng)合。機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)* *1.曲柄搖桿機(jī)構(gòu) 在兩連架桿中，一個(gè)為曲柄，另一個(gè)為搖桿。應(yīng)用舉例：牛頭刨床橫向進(jìn)給機(jī)構(gòu)、衛(wèi)星天線、飛剪縫紉機(jī)腳踏板機(jī)構(gòu)、自行車、走步機(jī)、送料機(jī)構(gòu) 一般曲柄主動(dòng)，將連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為搖桿的擺動(dòng)，也可

3、搖桿主動(dòng)，曲柄從動(dòng)。運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)：根據(jù)連架桿運(yùn)動(dòng)形式的不同，可分為三種基本形式3-2 3-2 四桿機(jī)構(gòu)的基本形式及其演化四桿機(jī)構(gòu)的基本形式及其演化3-2-1 3-2-1 四桿機(jī)構(gòu)的基本形式四桿機(jī)構(gòu)的基本形式機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)* *曲柄搖桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用實(shí)例衛(wèi)星接收裝置機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)* *曲柄搖桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用實(shí)例縫紉機(jī)腳踏板機(jī)構(gòu)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)* *曲柄搖桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用實(shí)例自行車機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)* *曲柄搖桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用實(shí)例跑步機(jī)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)* *曲柄搖桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用實(shí)例自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)* *2.死點(diǎn)（1）死點(diǎn)的位置在從動(dòng)曲柄與連桿共線的連個(gè)位置之一時(shí)，出現(xiàn)

4、機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角=0，壓力角=90的情況，這時(shí)連桿對(duì)從動(dòng)曲柄的作用里恰好通過其回轉(zhuǎn)中心，不能推動(dòng)曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)構(gòu)的這種位置稱為死點(diǎn)位置。機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)* *（2） 壓力角和傳動(dòng)角壓力角和傳動(dòng)角1.1.壓力角壓力角a a壓力角：從動(dòng)件所受的力壓力角：從動(dòng)件所受的力F與與受力點(diǎn)速度受力點(diǎn)速度Vc所夾的銳角所夾的銳角a a。有效分力有效分力：Ft=Fcosa a有害分力有害分力：Fr=Fsina aa a愈小，機(jī)構(gòu)傳動(dòng)性能愈好。愈小，機(jī)構(gòu)傳動(dòng)性能愈好。2.2.傳動(dòng)角傳動(dòng)角g g傳動(dòng)角：傳動(dòng)角： 連桿與從動(dòng)件所夾的銳角連桿與從動(dòng)件所夾的銳角g g。 g g=900-a ag g越大，機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)性能

5、越好，設(shè)計(jì)時(shí)一般應(yīng)使越大，機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)性能越好，設(shè)計(jì)時(shí)一般應(yīng)使g gmin40，對(duì)于高速大功對(duì)于高速大功率機(jī)械應(yīng)使率機(jī)械應(yīng)使g gmin50。3.3.最小傳動(dòng)角的位置最小傳動(dòng)角的位置鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)在曲柄與機(jī)架共線的兩位置出現(xiàn)最小傳動(dòng)角。鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)在曲柄與機(jī)架共線的兩位置出現(xiàn)最小傳動(dòng)角。機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)* *（3）死點(diǎn)位置的克服增大從動(dòng)件的質(zhì)量、利用慣性度過死點(diǎn)位置。采用機(jī)構(gòu)錯(cuò)位排列的方法機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)錯(cuò)錯(cuò)位位排排列列利用慣性利用慣性車輪聯(lián)動(dòng)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)* *（4）死點(diǎn)的利弊利：工程上利用死點(diǎn)進(jìn)行工作。 弊：機(jī)構(gòu)有死點(diǎn)，從動(dòng)件將出現(xiàn)卡死或運(yùn)動(dòng)方向不確定現(xiàn)象，對(duì)傳動(dòng)機(jī) 構(gòu)不利機(jī)械設(shè)計(jì)基

6、礎(chǔ)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)* *3 3 急回特性急回特性急回特性機(jī)構(gòu)工作件返回行程速度大于工作行程的特性。工作行程時(shí)：V1=C1C2/t1 返回行程時(shí)：V2=C1C2/t2行程速比系數(shù)K為了表示工作件往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)的急回程度，用V2和V1的比值K來描述。由上式可得：111800kk00212122121121180180/tttcctccVVk急回特性的作用四桿機(jī)構(gòu)的急回特性可以節(jié)省空間，提高生產(chǎn)率。機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)* *3-2-23-2-2雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)應(yīng)用舉例：慣性篩、插床機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)：從動(dòng)曲柄變速回轉(zhuǎn)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)* *慣性篩雙曲柄機(jī)構(gòu)應(yīng)用實(shí)例機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)* *插床機(jī)

7、構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)應(yīng)用實(shí)例機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)* *3-2-3 3-2-3 雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)港口起重機(jī)、飛機(jī)起落架、車輛的前輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)應(yīng)用舉例：機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)* *雙搖桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用實(shí)例港口起重機(jī)選擇連桿上合適的點(diǎn)，軌跡為近似的水平直線機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)* *雙搖桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用實(shí)例飛機(jī)起落架機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)* *車輛的前輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用實(shí)例機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)* *3-3 3-3 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)有一個(gè)曲柄的條件：(1) 最短桿與最長桿之和小于或等于其余兩桿長度之和；(2) 最短桿為連架桿。+ + 1l4l2l3l機(jī)

8、械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)* *判別鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型的方法：機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)3.3 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性可用以下方法來判別鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型：2.若機(jī)構(gòu)滿足桿長之和條件，則(1) 以最短桿的鄰邊為機(jī)架時(shí)為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)(2) 以最短桿為機(jī)架時(shí)為雙曲柄機(jī)構(gòu)(3) 以最短桿的對(duì)邊為機(jī)架時(shí)為雙搖桿機(jī)構(gòu)1.若機(jī)構(gòu)不滿足桿長之和條件則只能成為雙搖桿機(jī)構(gòu)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)* *3-4 3-4 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化1.滑塊四桿機(jī)構(gòu) 機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)* *2.2.偏心輪機(jī)構(gòu)偏心輪機(jī)構(gòu)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)* *3-6 3-6 平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)一

9、個(gè)設(shè)計(jì)過程：已知條件構(gòu)件尺寸 兩類基本問題：實(shí)現(xiàn)給定運(yùn)動(dòng)規(guī)律； 實(shí)現(xiàn)給定運(yùn)動(dòng)軌跡； 三種設(shè)計(jì)方法： 圖解法 解析法 實(shí)驗(yàn)法 已知條件：運(yùn)動(dòng)條件、幾何條件、動(dòng)力條件。簡明易懂，精確性差。精確度好，計(jì)算繁雜。形象直觀，過程復(fù)雜。機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)* *3-6-1 3-6-1 按給定的連桿位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)按給定的連桿位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu) 分析：根據(jù)設(shè)計(jì)要求，鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)過程中，其連桿必須能依分析：根據(jù)設(shè)計(jì)要求，鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)過程中，其連桿必須能依次通過預(yù)定位置次通過預(yù)定位置、，。顯然，此類機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的實(shí)質(zhì)就是確定。顯然，此類機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的實(shí)質(zhì)就是確定兩固定鉸鏈兩固定鉸鏈A A、D D點(diǎn)的位置。

10、由鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)可知，連桿上點(diǎn)的位置。由鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)可知，連桿上B B、C C兩點(diǎn)的兩點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡分別是以運(yùn)動(dòng)軌跡分別是以A A、D D兩點(diǎn)為圓心的圓或圓弧，而連桿相鄰位置對(duì)應(yīng)點(diǎn)的兩點(diǎn)為圓心的圓或圓弧，而連桿相鄰位置對(duì)應(yīng)點(diǎn)的連線連線B B1 1B B2 2、B B2 2B B3 3、C C1 1C C2 2、C C2 2C C3 3分別為對(duì)應(yīng)圓或圓弧上的弦長。所以，分別為對(duì)應(yīng)圓或圓弧上的弦長。所以，A A、D D兩點(diǎn)必然分別位于上述對(duì)應(yīng)弦長的垂直平分線上。這樣，此類連桿機(jī)構(gòu)的兩點(diǎn)必然分別位于上述對(duì)應(yīng)弦長的垂直平分線上。這樣，此類連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)就變得比較簡單了。下面分別討論兩種情況的主要設(shè)

11、計(jì)步驟：設(shè)計(jì)就變得比較簡單了。下面分別討論兩種情況的主要設(shè)計(jì)步驟： 1 1給定連桿兩個(gè)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)給定連桿兩個(gè)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)2 2給定連桿三個(gè)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)給定連桿三個(gè)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)* *1 1給定連桿兩個(gè)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)給定連桿兩個(gè)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)主要設(shè)計(jì)步驟：主要設(shè)計(jì)步驟： 根據(jù)已知條件，選取適當(dāng)?shù)谋壤吒鶕?jù)已知條件，選取適當(dāng)?shù)谋壤遧 l，繪出連桿的兩個(gè)位置，繪出連桿的兩個(gè)位置 ； 連接連接 ，并分別作它們的垂直平分線，并分別作它們的垂直平分線 ； 在在 和和 上分別任取兩點(diǎn)上分別任取兩點(diǎn)A A、D D（一般也可根據(jù)其它輔助條件（一般也可根據(jù)其它輔助條件

12、選取）；選?。?連接連接ABAB1 1C C1 1D D 即為所求四桿機(jī)構(gòu)的一個(gè)位置。即為所求四桿機(jī)構(gòu)的一個(gè)位置。 注意：注意：在給定連桿的兩個(gè)位置要求設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)時(shí)，由于在給定連桿的兩個(gè)位置要求設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)時(shí)，由于A A、D D兩點(diǎn)可在兩點(diǎn)可在 和和 上任意選取，因此可得無窮多組解。一般還應(yīng)該考慮其它輔助上任意選取，因此可得無窮多組解。一般還應(yīng)該考慮其它輔助條件，例如，滿足合理的結(jié)構(gòu)要求，使機(jī)械在運(yùn)轉(zhuǎn)中的最小傳動(dòng)角最條件，例如，滿足合理的結(jié)構(gòu)要求，使機(jī)械在運(yùn)轉(zhuǎn)中的最小傳動(dòng)角最大，等等。大，等等。例例2211CBCB、2121CCCB、1212cb 、12b12c12b12c機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)機(jī)械

13、設(shè)計(jì)基礎(chǔ)* *A1B2B3B1C2C3CD12b12c23b已知：連桿BC長度及三個(gè)位置（B1C1,B2C2,B3C3）要求：設(shè)計(jì)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)步驟：連接B1B2、B2B3，作線B1B2、B2B3的垂直平分線b12、b23，交于A點(diǎn)；連接C1C2、C2C3，作線C1C2、C2C3的垂直平分線c12、c23，交于D點(diǎn)；連接AB1、C1D。23c機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)* *已知條件：行程速比系數(shù)已知條件：行程速比系數(shù)K K、搖桿的長度、搖桿的長度 CDCD和搖桿的擺角和搖桿的擺角（1 1）計(jì)算極位夾角）計(jì)算極位夾角（2 2）取適當(dāng)?shù)谋壤撸┤∵m當(dāng)?shù)谋壤遧 l = = CDCD/ /CDCD(

14、m/mm)(m/mm)，并由，并由 CD CD 和和 作出兩極限位置作出兩極限位置C C1 1D D、C C2 2D D; ;（3 3）過）過C C2 2點(diǎn)作點(diǎn)作C C1 1C C2 2N N9090的射線的射線C C2 2N N，然后再過，然后再過C C1 1點(diǎn)作點(diǎn)作C C2 2C C1 1的垂線的垂線C C1 1N N 交交C C2 2N N于于P P; ;（4 4）以）以C C2 2P P為直徑作圓，圓心為為直徑作圓，圓心為O O，則，則A A點(diǎn)必在此圓上點(diǎn)必在此圓上; ;（5 5）由其他已知條件在圓周上取點(diǎn)）由其他已知條件在圓周上取點(diǎn)A A，連，連ACAC1 1、ACAC2 2; ;（

15、6 6）以）以A A為圓心，為圓心，ACAC1 1為半徑做圓弧交為半徑做圓弧交ACAC2 2于于E E點(diǎn)，作點(diǎn)，作ECEC2 2的垂直平分線得的垂直平分線得ECEC2 2之半即之半即為為ABAB長度由于極限位置處曲柄與連桿共線，故長度由于極限位置處曲柄與連桿共線，故ACAC2 2BCBCABAB，ACAC1 1BCBCABAB，因此，容易得到，因此，容易得到 （7 7）討論：由于）討論：由于A A點(diǎn)可在點(diǎn)可在C C1 1PCPC2 2的外接圓周的弧的外接圓周的弧C C1 1PCPC2 2上任意選取，所以，若僅按行程速比系數(shù)上任意選取，所以，若僅按行程速比系數(shù)K K來設(shè)計(jì)，可以得到無窮多組解。因

16、此，在未給出其它附加條件的情況下，如欲獲得良好的傳動(dòng)質(zhì)來設(shè)計(jì)，可以得到無窮多組解。因此，在未給出其它附加條件的情況下，如欲獲得良好的傳動(dòng)質(zhì)量，可按照傳動(dòng)角最優(yōu)或其它輔助條件來確定量，可按照傳動(dòng)角最優(yōu)或其它輔助條件來確定A A點(diǎn)的位置。點(diǎn)的位置。11180oKK)2()(212)(2122l12lBC2l12lABECACACAClECACACl3-6-2 3-6-2 按給定行程速比系數(shù)設(shè)計(jì)平面四桿機(jī)構(gòu)按給定行程速比系數(shù)設(shè)計(jì)平面四桿機(jī)構(gòu) lll機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)* *2 2曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu) 已知條件：行程速比系數(shù)已知條件：行程速比系數(shù)K K、滑塊行程滑塊行程H H偏心距偏心距e e

17、 計(jì)算極位夾角計(jì)算極位夾角; ; 作直線作直線C C1 1C C2 2H H/ /l l，且，且C C1 1、C C2 2作為滑塊的兩極限位置作為滑塊的兩極限位置; ; 根據(jù)根據(jù)C C1 1、C C2 2點(diǎn)求滿足極位夾角為點(diǎn)求滿足極位夾角為的的A A點(diǎn)（結(jié)果為一圓弧點(diǎn)（結(jié)果為一圓弧C C1 1PCPC2 2）; ; 作一直線與平行，并使其間的距離等于偏心距作一直線與平行，并使其間的距離等于偏心距e e ，則此直線與上，則此直線與上述圓弧的交點(diǎn)即為曲柄的軸心述圓弧的交點(diǎn)即為曲柄的軸心A A 的位置的位置; ; 連接連接ACAC1 1、ACAC2 2，并按上述作圖方法，即可得到曲柄的長度，并按上述

18、作圖方法，即可得到曲柄的長度 lABAB和和連桿的長度連桿的長度 lBCBC。11180oKK機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)* *導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu) 分析（機(jī)構(gòu)簡圖演示）：對(duì)于擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)，其極位夾角分析（機(jī)構(gòu)簡圖演示）：對(duì)于擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)，其極位夾角 等于導(dǎo)桿的擺角等于導(dǎo)桿的擺角，而所需要確定的尺寸是曲柄長度而所需要確定的尺寸是曲柄長度lACAC。 已知條件：行程速比系數(shù)已知條件：行程速比系數(shù)K K、機(jī)架長度、機(jī)架長度lADAD 計(jì)算極位夾角；計(jì)算極位夾角； 選擇適當(dāng)?shù)谋壤咦髦本€選擇適當(dāng)?shù)谋壤咦髦本€l l，任選固定鉸鏈點(diǎn)任選固定鉸鏈點(diǎn)D D； 按夾角按夾角（）作出導(dǎo)桿的兩極限位置）作出導(dǎo)桿的兩極限

19、位置DmDm和和DnDn；作擺角作擺角的角平分線的角平分線ADAD，并在，并在ADAD上截取上截取AD=AD=l lADAD/ /l l，即可得到曲柄軸心即可得到曲柄軸心A A點(diǎn)的位置；點(diǎn)的位置； 過過A A點(diǎn)作導(dǎo)桿極限位置的垂線點(diǎn)作導(dǎo)桿極限位置的垂線ACAC1 1（或（或ACAC2 2），即得曲柄長度），即得曲柄長度l lACAC= =l lACAC。11180oKK機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)* *3-6-2 3-6-2 按給定兩連架桿的對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)按給定兩連架桿的對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu) 剛化反轉(zhuǎn)法機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)* *設(shè)計(jì)步驟： 機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)* *已知：連桿AB和CD的三組對(duì)應(yīng)位置 要求：確定各構(gòu)件的長度a、b、c、d 步驟：建立坐標(biāo)系xAy，和分別為AB和CD的初始角。將各向量坐標(biāo)投影得 ，將三組已知位置代入以上公式，確定出選定曲柄長度a，則b、c、d。設(shè)計(jì)出所需四桿機(jī)構(gòu)1100233d3AByCcx