譯文基于ARM的嵌入式Linux關(guān)鍵技術(shù)研究VIP

1、附件C：譯文基于ARM的嵌入式Linux關(guān)鍵技術(shù)研究摘要：目前，嵌入式Linux已經(jīng)成為嵌入式系統(tǒng)領(lǐng)域研究的重點(diǎn)。在本文中，我們著重對Linux內(nèi)核進(jìn)行分析。在分析的基礎(chǔ)上研究和探討嵌入式Linux的關(guān)鍵技術(shù)，如基于ARM的Linux的移植方法，Linux實(shí)時性的提升，Linux設(shè)備驅(qū)動的開發(fā)技術(shù)等。通過關(guān)鍵技術(shù)的研究，我們建立自己的體系，為Linux應(yīng)用開發(fā)的打下一個良好的基礎(chǔ)。關(guān)鍵詞：嵌入式Linux;關(guān)鍵技術(shù);移植;實(shí)時性;設(shè)備驅(qū)動。I. 引言近年來，隨著信息技術(shù)的發(fā)展，嵌入式系統(tǒng)已被廣泛應(yīng)用于社會生活的各個方面，如移動計(jì)算設(shè)備，網(wǎng)絡(luò)設(shè)備，家電，儀器等。在各種嵌入式操作系統(tǒng)中，Linux

2、憑借其獨(dú)特的優(yōu)勢，在嵌入式領(lǐng)域占據(jù)著巨大份額，并已成為世界上第二大操作系統(tǒng)。Linux擁有開源和豐富的軟件資源，支持多線程，多用戶，多進(jìn)程，具有良好的可移植性，功能強(qiáng)大而穩(wěn)定。它支持許多的微處理器架構(gòu)，硬件設(shè)備，圖形支持和通信協(xié)議等1。Linux作為可以修改的底層操作系統(tǒng)，能滿足特定應(yīng)用的不同要求。Linux在嵌入式領(lǐng)域有很大的潛力，深受許多企業(yè)和科研單位的青睞。在嵌入式領(lǐng)域，Linux的研究涉及諸多關(guān)鍵技術(shù)，如Linux內(nèi)核的分析和修改，Linux在不同的微處理器上的移植。由于Linux本身的特點(diǎn)，它的實(shí)時性是不夠的，但在很多嵌入式領(lǐng)域，實(shí)時性能的要求都非常高，這就需要對Linux的實(shí)時性進(jìn)

3、行提升，所以實(shí)時技術(shù)是一種實(shí)用且意義重大研究課題。此外，還有嵌入式Linux設(shè)備驅(qū)動程序開發(fā)技術(shù)。Linux的這些技術(shù)的成熟直接影響有關(guān)領(lǐng)域的具體應(yīng)用，因此，嵌入式Linux技術(shù)的研究具有很好的價值和實(shí)際意義。II. Linux的內(nèi)核架構(gòu)Linux內(nèi)架結(jié)構(gòu)主要包括五個子系統(tǒng)，進(jìn)程調(diào)度模塊，內(nèi)存管理模塊，文件系統(tǒng)模塊，進(jìn)程間通信模塊，網(wǎng)絡(luò)接口模塊，如圖1所示。圖1. Linux內(nèi)核模塊和關(guān)系圖圖1描述了各子系統(tǒng)之間的關(guān)系2。由于每個子系統(tǒng)需要依靠進(jìn)程調(diào)度來掛起或恢復(fù)進(jìn)程，所以進(jìn)程調(diào)度在模塊的中心。 進(jìn)程調(diào)度和內(nèi)存管理之間的關(guān)系：進(jìn)程調(diào)度和內(nèi)存管理之間的相互依存，在多道程序設(shè)計(jì)環(huán)境，進(jìn)程必須建立以

4、確保程序的運(yùn)行，進(jìn)程的創(chuàng)建需要首先將程序和數(shù)據(jù)裝入內(nèi)存。 進(jìn)程間通信和內(nèi)存管理之間的關(guān)系：進(jìn)程間通信子系統(tǒng)依賴內(nèi)存管理子系統(tǒng)以支持內(nèi)存共享通信機(jī)制，它允許兩個進(jìn)程不僅有一個私有空間，還可以存取共同的內(nèi)存區(qū)域。 虛擬文件系統(tǒng)和網(wǎng)絡(luò)接口之間的關(guān)系：虛擬文件系統(tǒng)使網(wǎng)絡(luò)接口支持網(wǎng)絡(luò)文件系統(tǒng)（NFS），使內(nèi)存管理支持RAMDISK設(shè)備。 虛擬文件系統(tǒng)和內(nèi)存管理之間的關(guān)系：內(nèi)存管理使虛擬文件系統(tǒng)支持交換，交換進(jìn)程被調(diào)度器周期性調(diào)度。當(dāng)進(jìn)程訪問的內(nèi)存映像快要溢出時，內(nèi)存管理將請求發(fā)送到文件系統(tǒng)，并掛起目前正在運(yùn)行的進(jìn)程。III. Linux內(nèi)核的移植嵌入式Linux移植分以下步驟：獲得源代碼；建設(shè)交叉編譯環(huán)

5、境；移植的Linux引導(dǎo)程序（UBOOT或VIVI），然后配置和編譯內(nèi)核，移植和加載嵌入式文件系統(tǒng)，開發(fā)和調(diào)試應(yīng)用程序，下載程序；在本文中，主要介紹Linux內(nèi)核的移植。A. 修改Makefile修改內(nèi)核源代碼根目錄下的makefile文件，從而指定要為ARM架構(gòu)編譯的目標(biāo)代碼需，編譯使用的是ARM-LINUX交叉編譯器。在設(shè)計(jì)時，可以修改makefile文件，在其中添加以下兩行代碼。ARCH?=armCROSS COMPILE?= arm-linux-然后，設(shè)置PATH環(huán)境變量來尋找交叉編譯器工具鏈，然后將其添加/.bashrc。#Vi /.bashrcexport PATH =/bin:$

6、PATHB. 設(shè)置閃存分區(qū)閃存分區(qū)的支持是成功移植Linux內(nèi)核的關(guān)鍵。我們需要修改如下三個文件：1) 添加以下內(nèi)容到文件arc/arm/machs3c2410/devs.c中。#include<linuxlmtdlpartitions.h>#include <linuxlmtdlnand.h>#include <asmlarchlnand.h>建立NAND閃存的分區(qū)表，該表分為四個區(qū)域，分別存儲引導(dǎo)程序，內(nèi)核，rootfs和用戶文件系統(tǒng)；添加NAND閃存分區(qū)，并同時建立NAND閃存芯片的支持，最后，NAND閃存芯片添加完成并支持了NAND閃存驅(qū)動。另外，還

7、要修改arch/arm/machs3c2410/devs.C文件中的s3c_device_nand結(jié)構(gòu)體變量，同時添加對dev成員的賦值。2) 指定啟動時初始化內(nèi)核啟動時，可以依據(jù)對分區(qū)的設(shè)置進(jìn)行初始配置，然后修改arch/am4mach-s3c2410/machsmdk2410.e文件下的smdk2410_devices,指明初始化時包括在前面所設(shè)置的flash分區(qū)信息，并添加如下語句：&s3c_device_nand。3) 禁止Flash ECC校驗(yàn)內(nèi)核一般都是通過UBOOT寫到Nand Flash的。UBOOT則通過軟件ECC算法來產(chǎn)生ECC校驗(yàn)碼，這與內(nèi)核校驗(yàn)的ECC碼不一樣，

8、內(nèi)核中的ECC碼是由S3C2410中Nand Flash控制器產(chǎn)生的。所以這里選擇禁止內(nèi)核ECC校驗(yàn)。修改drivers/mtd/nand/s3c2410.c下的s3c2410_nand_init_chip()函數(shù)，可在該函數(shù)體最后加上如下一條語句：chip->eccmode=NAND_ECC_NONE;C. 配置內(nèi)核配置內(nèi)核時，配置必要的功能和移除不必要的模塊1) 添加devfs配置當(dāng)內(nèi)核啟動時，為了使內(nèi)核支持devfs，且在/sbin/init運(yùn)行之前能自動掛載/dev為devfs文件系統(tǒng)，應(yīng)修改fs/Keonfig文件，找到menu"Pseudo filesystems&

9、quot;并添加如下語句：config DEVFS_FSbool " Idev file system support (OBSOLETE)"default yconfig DEVFS_MOUNTbool "Automatically mount at boot"default ydepends on DEVFS_FS2) 內(nèi)核配置選項(xiàng)配置Linux內(nèi)核有好幾種方法，比如：make config, make menuconfig, make xconfig. 在本文中，我們采取“make menuconfig”來配置內(nèi)核。配置時，選擇的原則是編譯很少使用

10、的功能代碼成可裝載模塊，以減少內(nèi)核的長度和內(nèi)存消耗。經(jīng)常使用和與內(nèi)核密切相關(guān)的函數(shù)代碼可以直接編譯進(jìn)內(nèi)核。運(yùn)行“make menuconfig命令”，我們在smdk2410_defconfig的基礎(chǔ)之上配置內(nèi)核。S3C2410開發(fā)板，有幾個關(guān)鍵的配置，如配置可加載模塊，配置MTD子系統(tǒng)，配置文件系統(tǒng)等3。D. 內(nèi)核的編譯和下載1) 內(nèi)核編譯內(nèi)核配置好后，就可以編譯內(nèi)核了。在編譯內(nèi)核之前，我們可以使用命令“make clean”，以清除以前編譯的殘留文件，例如目標(biāo)文件，模塊文件和臨時文件，然后使用命令“make dep”，該命令為Linux搜索并輸出源代碼的依賴，從而生成依賴文件，然后使用命令“

11、make zImage”編譯內(nèi)核。# make zImage編譯完成后，兩個內(nèi)核映像文件“Image”和“zImage”將在arch/arm/boot目錄生成，Image是正常大小的映像文件，zImage是壓縮后的映像文件。2) 內(nèi)核下載下載內(nèi)核之前，確保引導(dǎo)程序已被下載到ARM開發(fā)板。我們使用USB方式下載，用DNW啟動目標(biāo)板。輸入的命令“vivi>loadflash kernel u”，然后選擇zImage，就可以完成下載過程。IV. 實(shí)時性的改進(jìn)A Linux的實(shí)時性問題一般的Linux不是實(shí)時操作系統(tǒng)，應(yīng)用程序缺乏實(shí)時性會是一個嚴(yán)重的問題。約束Linux操作系統(tǒng)實(shí)時性的因素，主要

12、包括以下幾點(diǎn)(4, 5)。1) 非搶占的內(nèi)核搶占可描述為以下過程，當(dāng)出現(xiàn)一個別比目前系統(tǒng)中正在運(yùn)行進(jìn)程更高優(yōu)先級的進(jìn)程時，系統(tǒng)會立即中斷正在運(yùn)行的進(jìn)程，并切換到高優(yōu)先級的進(jìn)程。2) 進(jìn)程同步和互斥Linux使用信號的方法來確保進(jìn)程同步與互斥。由于頻繁的鎖定和解鎖信號的操作會影響系統(tǒng)的整體性能，因此Linux采用粗糙的時鐘粒度的策略。信號的鎖定和解鎖操作會造成一個更長的時間間隔，所以系統(tǒng)往往不能滿足許多所需的硬實(shí)時應(yīng)用。3) 優(yōu)先級反轉(zhuǎn)Linux操作系統(tǒng)不提供優(yōu)先級繼承策略，所以優(yōu)先級反轉(zhuǎn)現(xiàn)象會使得高優(yōu)先級的實(shí)時進(jìn)程被低優(yōu)先級的進(jìn)程阻塞，從而導(dǎo)致執(zhí)行時間的不確定性。4) 時鐘粒度粗糙時鐘管理是操

13、作系統(tǒng)的脈搏，Linux任務(wù)調(diào)度器的時間精度不能滿足一些對時間精度要求嚴(yán)格的實(shí)時應(yīng)用。Linux的時鐘頻率是100Hz，時鐘周期為10ms，時鐘精度粗糙，這些都不能滿足實(shí)時性要求。5) 中斷處理在系統(tǒng)調(diào)用過程中，Linux經(jīng)常關(guān)閉中斷很長一段時間，以保護(hù)關(guān)鍵資源。這將增加中斷的延遲時間，阻塞要立即處理的高優(yōu)先級進(jìn)程，導(dǎo)致實(shí)時任務(wù)不能按計(jì)劃及時的執(zhí)行?？傊琇inux是作為一個分時操作系統(tǒng)，必須修改才后才能滿足實(shí)時性。B Linux內(nèi)核實(shí)時性的改進(jìn)目前，許多方法被用來實(shí)現(xiàn)Linux的實(shí)時性。在本文中，通過兩個方面改進(jìn)Linux的實(shí)時性：增加內(nèi)核的實(shí)時調(diào)度策略5。1) 雙內(nèi)核的方法在這種方法中，我

14、們采用兩個內(nèi)核，它們可以一起工作在相同的硬件平臺上，即，在硬件和普通Linux內(nèi)核之間添加一個小的實(shí)時內(nèi)核，它可以管理中斷，并提供一些必要的功能，比如建立低級別的任務(wù)，中斷服務(wù)程序等。如圖2所示。圖2. Linux實(shí)時性支持的雙內(nèi)核結(jié)構(gòu)實(shí)時內(nèi)核層負(fù)責(zé)硬件管理，并提供實(shí)時任務(wù)管理，普通Linux內(nèi)核則作為實(shí)時內(nèi)核調(diào)度的最低優(yōu)先級任務(wù)（即空閑任務(wù)）6。實(shí)時任務(wù)直接運(yùn)行在實(shí)時內(nèi)核上。沒有實(shí)時任務(wù)運(yùn)行時，調(diào)度普通Linux內(nèi)核。作為實(shí)時內(nèi)核，它并不總是關(guān)閉硬件中斷或接收中斷信號。當(dāng)需要處理的中斷信號時，實(shí)時進(jìn)程將搶占Linux內(nèi)核。如果需要通過普通的Linux內(nèi)核處理中斷信號，那么實(shí)時內(nèi)核將通過狀態(tài)標(biāo)

15、志位和中斷標(biāo)志捕獲中斷，然后傳遞中斷信號給普通Linux內(nèi)核。根據(jù)雙內(nèi)核結(jié)構(gòu)，Linux內(nèi)核的修改主要包括幾個方面。添加控制點(diǎn)到內(nèi)核的實(shí)時性受影響的位置，從而Linux內(nèi)核可以被搶占且內(nèi)核搶占延遲減少。分解系統(tǒng)需要執(zhí)行較長時間，從而使實(shí)時任務(wù)隨時中斷非實(shí)時任務(wù)。2) 實(shí)時任務(wù)的調(diào)度策略針對不同的應(yīng)用程序采取不同的實(shí)時調(diào)度策略。因此，RTOS的調(diào)度類型直接關(guān)系到其應(yīng)用范圍。下面是普片的實(shí)時調(diào)度算法（5,6）。PD：基于優(yōu)先級的調(diào)度算法。TD：基于時間的進(jìn)程調(diào)度算法。SD：基于比例共享調(diào)度算法?；趦?yōu)先級的調(diào)度算法（PD）：調(diào)度器在優(yōu)先級的基礎(chǔ)上尋找下一個需要執(zhí)行的任務(wù)，調(diào)度算法可以劃分成以下兩種

16、類型：靜態(tài)優(yōu)先級調(diào)度算法和動態(tài)優(yōu)先級調(diào)度算法。靜態(tài)優(yōu)先級調(diào)度算法：這種算法給那些系統(tǒng)中得到運(yùn)行的所有進(jìn)程都靜態(tài)地分配一個優(yōu)先級。靜態(tài)優(yōu)先級的分配可以根據(jù)應(yīng)用的屬性來進(jìn)行，比如任務(wù)的周期，用戶優(yōu)先級，或者其它的預(yù)先確定的策略。動態(tài)優(yōu)先級調(diào)度算法：這種算法根據(jù)任務(wù)的資源需求來動態(tài)地分配任務(wù)的優(yōu)先級。EDF算法（最早截止期限優(yōu)先）是一種典型的動態(tài)優(yōu)先級調(diào)度算法，該算法根據(jù)就緒隊(duì)列中的各個任務(wù)的截止期限來分配優(yōu)先級，具有最近的截止期限的任務(wù)具有最高的優(yōu)先級?；跁r間的進(jìn)程調(diào)度算法（TD）：這種調(diào)度算法本質(zhì)上是一種設(shè)計(jì)時就確定下來的離線的靜態(tài)調(diào)度方法。在系統(tǒng)設(shè)計(jì)階段，每一項(xiàng)任務(wù)的開始，切換以及結(jié)束時間等

17、，都必須事先做出明確的安排和設(shè)計(jì)?；诒壤墓蚕碚{(diào)度算法（SD）：SD的基本思想可以描述如下：按照一定的權(quán)重（使用的CPU比例）調(diào)度一組需要調(diào)度的任務(wù)，讓它們的執(zhí)行時間與它們的權(quán)重成正比。我們可以通過兩種方法實(shí)現(xiàn)基于比例的共享調(diào)度算法：當(dāng)各種就緒進(jìn)程出現(xiàn)在當(dāng)前調(diào)度隊(duì)列時，我們規(guī)范隊(duì)列的第一個頻率，并調(diào)度隊(duì)列中的進(jìn)程執(zhí)行。先后調(diào)度就緒隊(duì)列中的各個進(jìn)程以使其運(yùn)行，并根據(jù)每個進(jìn)程權(quán)重的分配指定運(yùn)行時間片。三種調(diào)度策略的綜合算法?，F(xiàn)在我們同時采用三種算法：基于優(yōu)先級的調(diào)度算法，基于時間的進(jìn)程調(diào)度算法和基于比例的共享調(diào)度算法。添加幾個任務(wù)調(diào)度屬性到每個任務(wù)，如任務(wù)的優(yōu)先級別，任務(wù)的開始和完成時間，我們采

18、取這些屬性作為進(jìn)程調(diào)度的基礎(chǔ)5，再實(shí)現(xiàn)一個普通的調(diào)度框架，它支持各種調(diào)度算法，如圖3所示。圖3. 調(diào)度結(jié)構(gòu)從圖3我們可以看到，調(diào)整這些屬性的值，并且依據(jù)某種優(yōu)先級使用這些屬性值，調(diào)度器以其各自的優(yōu)勢來運(yùn)用這些類型的調(diào)度算法。這三種調(diào)度算法可以無縫集成在一起，首先為每個實(shí)時任務(wù)定義四個調(diào)度屬性，如優(yōu)先級，開始時間，結(jié)束時間和預(yù)算，不同的屬性對應(yīng)不同的調(diào)度策略。整個結(jié)構(gòu)分兩個模塊，調(diào)度屬性模塊和調(diào)度選項(xiàng)模塊6。屬性調(diào)度模塊分配多個屬性值給每個實(shí)時任務(wù)，并通過這幾個屬性的值決定屬性優(yōu)先級，然后根據(jù)優(yōu)先級別選擇不同的調(diào)度策略去執(zhí)行任務(wù)。V. 設(shè)備驅(qū)動程序開發(fā)技術(shù)A. Linux設(shè)備驅(qū)動程序的分類和通用

19、性1) Linux設(shè)備驅(qū)動程序的分類Linux支持三種類型的硬件設(shè)備：字符設(shè)備，塊設(shè)備和網(wǎng)絡(luò)設(shè)備7。字符設(shè)備通常直接傳輸來自用戶進(jìn)程的不帶緩存的數(shù)據(jù)。塊設(shè)備的讀寫則以塊為單位，塊可以被隨機(jī)訪問。網(wǎng)絡(luò)設(shè)備在Linux中有著特殊的處理，它沒有被映射到文件系統(tǒng)的設(shè)備節(jié)點(diǎn)，但要通過套接字接口獲取。字符設(shè)備和塊設(shè)備的主要不同在于，當(dāng)發(fā)送讀/寫請求給字符設(shè)備時，實(shí)際硬件I/O的操作立即發(fā)生；塊設(shè)備使用一個系統(tǒng)內(nèi)存作為操作實(shí)際I/O的緩沖存儲。2) Linux設(shè)備驅(qū)動程序的通用性實(shí)際上，所有的嵌入式Linux設(shè)備驅(qū)動程序都有一些共同特征。主要包括以下幾點(diǎn)7。讀/寫。幾乎所有的設(shè)備都有數(shù)據(jù)輸入和輸出。每個驅(qū)動

20、必須負(fù)責(zé)讀/寫操作，而讀/寫由驅(qū)動程序完成。OS定義讀/寫接口后，驅(qū)動程序就能完成特定的功能。當(dāng)驅(qū)動需要實(shí)現(xiàn)時，接口的讀/寫功能需要注冊到OS。中斷。操作系統(tǒng)必須提供響應(yīng)驅(qū)動中斷的能力。首先我們必須注冊中斷處理到系統(tǒng)，在硬件中斷發(fā)生后，操作系統(tǒng)將調(diào)用驅(qū)動的處理程序。時鐘。在開發(fā)設(shè)備驅(qū)動時，經(jīng)常用到時鐘，操作系統(tǒng)必須為驅(qū)動提供計(jì)時機(jī)制，經(jīng)過預(yù)訂時間后，已注冊的時鐘函數(shù)將被調(diào)用。B. 嵌入式Linux設(shè)備驅(qū)動的元素驅(qū)動程序的開發(fā)是Linux內(nèi)核的開發(fā)。在完成一個設(shè)備驅(qū)動后，用戶可以動態(tài)加載或不加載設(shè)備驅(qū)動到內(nèi)核8。1) 模塊初始化函數(shù)：Init_module()。該函數(shù)是一個默認(rèn)函數(shù)，在各個內(nèi)核模

21、塊加載后會首先調(diào)用，它是模塊的一個入口點(diǎn)。Init_module()的作用是為稍后調(diào)用模塊函數(shù)作準(zhǔn)備。一般來說，設(shè)備的注冊在此函數(shù)內(nèi)完成，模塊加載后，內(nèi)核會知道設(shè)備的存在。2) 模塊卸載函數(shù)Cleanup_module()。該函數(shù)在模塊從內(nèi)核卸載時會調(diào)用，它將卸載之前注冊的函數(shù)。Cleanup_module()必須完全卸載內(nèi)核里注冊的功能函數(shù)，此函數(shù)會撤銷所有init_module()的完成的事件。否則，當(dāng)下次調(diào)用這個模塊時，會造成重復(fù)函數(shù)名稱的錯誤。3) 設(shè)備驅(qū)動接口：file_operations。操作系統(tǒng)使用file_operations 結(jié)構(gòu)體來訪問設(shè)備驅(qū)動函數(shù)，控制硬件。于各個設(shè)備操

22、作，設(shè)備驅(qū)動包含本身對應(yīng)的函數(shù)入口。結(jié)構(gòu)體file_operations 主要包含幾個功能諸如打開、讀、寫、釋放以及其他功能成員。C. 設(shè)備驅(qū)動的框架和開發(fā)流程1) 設(shè)備驅(qū)動框架在Linux設(shè)備驅(qū)動和內(nèi)核之間的接口可以分為三個部分：系統(tǒng)的啟動代碼，設(shè)備接口和內(nèi)核接口。如圖4所示。圖4. 設(shè)備驅(qū)動框架根據(jù)圖4（8,9），我們可以看出驅(qū)動與內(nèi)核之間的接口通過數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)“file_operations” 實(shí)現(xiàn)的；驅(qū)動與系統(tǒng)啟動之間的接口使用驅(qū)動來初始化各種設(shè)備；設(shè)備接口描述了驅(qū)動與設(shè)備之間如何交互。驅(qū)動程序有用一個數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)“file_operations”，其中包含的多數(shù)指針指向驅(qū)動。在啟動系統(tǒng)時，內(nèi)

23、核調(diào)用每個驅(qū)動的初始化函數(shù)來傳輸驅(qū)動的主要設(shè)備號和內(nèi)核程序中的地址結(jié)構(gòu)體指針。然后內(nèi)核通過主要的設(shè)備驅(qū)動號索引和訪問驅(qū)動的子程序，完成open()，read()，write()或其他操作。2) 嵌入式Linux設(shè)備驅(qū)動程序的開發(fā)流程。通常使用以下的開發(fā)流程。定義主設(shè)備號和次設(shè)備號，也可以動態(tài)得到它們。執(zhí)行驅(qū)動程序的初始化和刪除功能，如果驅(qū)動程序使用模塊的風(fēng)格，它會執(zhí)行模塊初始化和刪除功能。設(shè)計(jì)需要實(shí)現(xiàn)的文件操作，定義文件操作結(jié)構(gòu)。執(zhí)行所需的文件操作調(diào)用，如讀，寫等。執(zhí)行中斷服務(wù)，把“equest_irq”注冊到內(nèi)核。編譯驅(qū)動程序到內(nèi)核中且使用命令“insmod”加載。生成設(shè)備節(jié)點(diǎn)文件。VI.

24、結(jié)論Linux操作系統(tǒng)已經(jīng)被成功地應(yīng)用于嵌入式領(lǐng)域，憑借著其強(qiáng)大的功能，開源等優(yōu)點(diǎn)，成為嵌入式領(lǐng)域中的熱點(diǎn)。本文已經(jīng)深入分析了Linux內(nèi)核，討論了基于ARM平臺的內(nèi)核移植技術(shù)。根據(jù)Linux的實(shí)時性的一些問題，我們提出了一些項(xiàng)目的改進(jìn)；此外，還討論了Linux設(shè)備驅(qū)動程序的通用性和開發(fā)流程。參考文獻(xiàn)1 Chen Lijun，"Understanding Linux kernel source code deeply"M，Beijing: Posts & Telecom Press. 2002.2 KAMAL R，"Embedded Systems Arc

25、hitecture，Programming andDesign" M，The McGraw2HiIl Companies.2006.3 Yang shuiqing，"Embedded Linux System Development for ARM"M，Publishing House of Electronics industry.2009.4 David Kalinsky，"Basic Concepts of Real-Time Operating Systems"，D.Kalinsky Associates.2003.11.5 RED-Linux：for Real-Time and Embe