悟空、悟能雙足機器人教程

1、創(chuàng)夢智能機器人BigBang Robots創(chuàng)夢智能機器人雙足競步悟空、悟能雙足機器人教程創(chuàng)夢智能機器人工程部2014.4.1目錄第一章：雙足競步悟空、悟能雙足機器人安裝教程3第二章：雙足競步悟空、悟能雙足機器人快速編程指南11第一節(jié):認(rèn)識單片機 11 第二節(jié):STC單片機介紹 13第三節(jié):程序代碼的編譯、糾錯及燒寫18 3.1程序代碼的編譯及糾錯18 3.1.1 keil軟件的安裝 18 3.1.2 keil 的執(zhí)行及程序編譯 21 3.2 燒寫軟件的使用 24第四節(jié):舵機簡介 26第五節(jié):PWM信號介紹 30第六節(jié):創(chuàng)夢控制板硬件功能介紹33第七節(jié):實例雙足程序詳解 38第八節(jié):如何快速會用

2、雙足程序 54第一章：雙足競步悟空、悟能雙足機器人安裝教程專用舵機頭頂板U型件連接板直角連接板狹窄足腳底板交叉足腳底板1交叉足腳底板2M2*6M2自攻絲M2螺母第一步：頭頂板與U型件連接第二步：U型件與U型件悟能交叉足： 悟空狹窄足：第三步： 腳底板的安裝悟空狹窄足： 悟能交叉足：第四步：第五步：第六步：第七步：第八步：第二章：雙足競步悟空、悟能雙足機器人快速編程指南第一節(jié)：認(rèn)識單片機隨著電子產(chǎn)品的多樣化和普及，單片機已漸漸成為生活上不可的少的必需品了，從早上起床的電子鬧鐘，烹煮早餐的電磁爐定時及溫控裝置，上課、上班時吹冷風(fēng)用的Fuzzy控制器，學(xué)校電梯控制電路，家中的電視機的遙控器，計算機及

3、外圍的控制電路以及許多的玩具應(yīng)用等，這些電子產(chǎn)品內(nèi)部都含有一個單片機。因為單片機具有體積小、功能強大、編寫容易等優(yōu)點，自然就成為我們機器人中不可或缺的控制組件，這也可以減輕機器人的重量和縮小其體積，相對的，也減少對電池能量的消耗。接下來我們來了解單片機（微電腦）。微電腦具有和大腦一樣的中央處理器，以及存儲器，通過中央處理器去控制輸出輸入單元。1、中央處理單元用于指令的編碼及存取，依此來控制整個系統(tǒng)的運作，并同時執(zhí)行所有的算術(shù)與邏輯運算。中央處理器單元是微電腦的大腦，主要負(fù)責(zé)指令的提取、分析、執(zhí)行并將結(jié)果送至內(nèi)存，也能控制輸出輸入的動作，而中央處理單元每次所能處理的信號位數(shù)則代表該CPU的位數(shù)，

4、如4位、8位、16位等、目前的微電腦已達(dá)到64位了。2、存儲器用來存儲數(shù)據(jù)及指令的地方，CPU要執(zhí)行的指令、順序及所需要的都存放在此，是微電腦的數(shù)據(jù)倉庫。存儲器又可分為：1）ROM只讀存儲器，是一種可讀不可寫的存儲器，在電路中，即使電源關(guān)閉其內(nèi)部的數(shù)據(jù)或程序也不會因此而消失的，下次開啟電源時，又可以再次執(zhí)行，所以也稱為非易失性存儲器。2）隨機存儲器RAM 內(nèi)部的數(shù)據(jù)可以隨時由電路或CPU讀取及存放，故其內(nèi)容隨時會因電源的關(guān)閉而消失，當(dāng)下次開啟電源時，CPU就得重新將數(shù)據(jù)寫入RAM中，所以又稱為易失性存儲器。 3、輸入/輸出單元（I/O Port）-連接外界及內(nèi)部之間的通道 CPU產(chǎn)生的各種信號

5、可以通過輸出單元到達(dá)外界，繼而控制各種外圍電路及設(shè)備。相反的，外圍電路及設(shè)備所要給CPU的信號，就得通過輸入單元，傳給CPU，這就是微電腦輸出/輸入單元的主要功能。第二節(jié)：STC單片機介紹STC12C5A60S2單片機圖片上圖為48腳單片機，常見的還有下面40腳直插型的單片機內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖常接的復(fù)位電路和時鐘電路STC12C5A60S2單片機是宏晶科技生產(chǎn)的單時鐘/機器周期（1T）的單片機，是高速/低功耗/超強干擾的新一代8051單片機，指令代碼完全兼容傳統(tǒng)的8051，但速度快812.內(nèi)部集成MAX810專用復(fù)位電路，2路PWM，8路高速10位A/D轉(zhuǎn)換（250K/S,及25萬次/秒），針對點擊控

6、制，強干擾場合。1. 增強型8051 CPU, 1T單時鐘/機器周期，指令代碼完全兼容傳統(tǒng)80512. 工作電壓；STC12C5A60S2 系列工作電壓：5.5V-3.5V（5V單片機） STC12C5A60S2 系列工作電壓：3.6V-2.2V（3V單片機）3. 工作頻率范圍：0-35MHz，相當(dāng)于普通8051的0-420MHz4. 應(yīng)用程序空間 8K/16K/20K/32K/40K/48K/52K/60K/62K字節(jié)5. 片上集成1280字節(jié)RAM6. 通過I/O口（36/40/44個），復(fù)位后為：準(zhǔn)雙向口/弱上拉（普通8051傳統(tǒng)I/O口）可以設(shè)置成四種模式：準(zhǔn)雙向口/弱上拉，強推挽/強

7、上拉，緊為輸入/高阻，開漏每個I/O驅(qū)動能力均可以達(dá)到20mA，但整個芯片最大不要超過120mA7. ISP(在系統(tǒng)可編程)/IAP（在應(yīng)用可編程），無需專用編程器，無需專用仿真器可以通過串口（P3.0/P3.1）直接下載用戶程序，數(shù)秒即可完成一片8. 有EEROM功能（STC12C5A60S2/AD/PWM無內(nèi)部EEPROM）9. 看門狗10. 內(nèi)部集成MAX810專用復(fù)位電路（外部晶振12M以下時，復(fù)位腳可直接1K電阻到地）11. 外部掉點檢測電路：在P4.6口有一個低壓門檻比較器5V單片機為1.33V，誤差為5%，3.3V單片機為1.31V誤差為3%12. 時鐘源：外部高精度晶體/時鐘，

8、內(nèi)部R/C振蕩器（溫漂為5%到10%以內(nèi)）用戶在下載用戶程序時，可選擇使用內(nèi)部R/C振蕩器還是外部晶體/時鐘，常溫下內(nèi)部R/C振蕩器頻率為：5.0V單片機為：11M-17M 3.3V單片機為：8M-12M 精度要求不高時，可以選擇使用內(nèi)部時鐘但是因為有制造誤差和溫漂，以實際測試為準(zhǔn)13. 共4個16位定時器兩個與傳統(tǒng)8051兼容的定時器/計數(shù)器，16位定時器T0和T1，沒有定時器2，但是有獨立的波特率發(fā)生器做串行通訊的波特率發(fā)生器，再加上2路PCA模塊可實現(xiàn)2個16位定時器 14.3個時鐘輸出口，可以有T0的溢出在P3.4/T0輸出時鐘，可由T1的溢出在P3.5/T1輸出時鐘，獨立波特率發(fā)生器

9、可以在P1.0口輸出時鐘 15.外部中斷I/O口7路，傳統(tǒng)的下降沿中斷或低電平觸發(fā)中斷，并新增支持上升沿中斷的PCA模塊,Power Down模式可由外部中斷喚醒，INT0/P3.2，INT1/P3.3，TO/P3.4，T1/P3.5,RxD/3.0，CCP0/P1.3（也可以通過寄存器設(shè)置到P4.2）,CCP1/P1.4（也可以通過寄存器設(shè)置到P4.3） 16.PWM（2路）/PCA（可編程計數(shù)器陣列，2路） 17.A/D轉(zhuǎn)換，10位精度ADC,共8路，轉(zhuǎn)換速速可達(dá)到250K/S（每秒鐘25萬次） 18.STC12C5A60S2系列有雙串口，后綴有S2標(biāo)志的才有雙串口，RxD2/P1.2(可

10、以通過寄存器設(shè)置到P4.2)，TxD2/P1.3(可以通過寄存器設(shè)置到P4.3) 19.通過全雙工異步串行口（UART）,由于STC12系列是高速的8051，可以再用定時器或PCA軟件實現(xiàn)多串口 20.工作溫度范圍：-40-+85（工業(yè)級）/0-75（商業(yè)級） 21.封裝：LQFP-48，LQFP-44，PDIP-40，PLCC-44，QFN-40第三節(jié)：程序代碼的編譯、糾錯及燒寫3.1程序代碼的編譯及糾錯 3.1.1 keil軟件的安裝（1）在附帶的資料里面找到（keil4+破解+漢化）這個文件夾，點進去然后雙擊C51v901.exe （2）接下來出來如圖所示的界面，點擊Next（3）在I

11、agree to前面的方框打鉤，再點擊Next（4）以后一直點擊Next，最后出來如下圖所示的界面就點擊finish就完成安裝了（5）下面最主要就是破解了，打開keil 4這個軟件，點擊file如圖所示的界面，選擇License Management(6)接著在下面界面中，把CID里面的數(shù)字復(fù)制下來，不要關(guān)閉這個界面(7)然后在Keil4+破解+漢化中找到KEIL_Lic.exe點擊打開，把剛才復(fù)制的CID碼粘貼到下面CID后面方框里，點擊Generate，接著會出來一串?dāng)?shù)字，把它復(fù)制下來然后粘貼到上圖New License ID Code(LIC)后面的方框，再點擊Add LIC就搞定了！再

12、把這個關(guān)掉就破解成功了！3.1.2 keil 的執(zhí)行及程序編譯 安裝編程軟件現(xiàn)在就是該怎么使用了?。?） 第一步就是新建工程，見下圖的界面點擊藍(lán)條選項就是新建工程，然后根據(jù)提示選擇程序保存位置，還有就是選擇芯片型號，如果沒有你需要的芯片型號，你可以添加或者選擇AT89C51這個型號的也是可以的！（2） 然后就要添加文件了，從file里面第一項就是添加，把自己下的程序打出來，在保存一下再添加到工程目錄下。（3） 現(xiàn)在就該編譯程序了，點擊，如果編譯沒通過下面方框會出來如圖所示的對話框，然后雙擊error c202回用箭頭指出錯誤的地方，根據(jù)錯誤修改就好（4） 如果沒有出錯，就對輸出選擇生成HEX文

13、件，點擊Flash然后選擇如圖所示的藍(lán)條（5） 得到如下圖的界面，（6） 上面的界面在選擇output得到下面界面，在Create HEX File前面打勾，點擊ok就行。然后重新編譯一下就可以生成HEX文件了。3.2 燒寫軟件的使用 燒寫軟件首先要用的硬件有STC ISP燒寫器，首先就得給該硬件安裝驅(qū)動，這個驅(qū)動的可以有驅(qū)動人生、360驅(qū)動、驅(qū)動精靈等都可以安裝。安裝完成就得看看驅(qū)動安裝怎么樣，查看電腦的設(shè)備管理器，安裝完成就會出現(xiàn)端口（COM2）不同電腦可能COM口不一樣，但是COM口編號要記下來。在附帶的資料里面找到STC-ISP下載軟件，將這個文件夾打開，打開如下圖所示，然后雙擊擊藍(lán)條

14、這個文件。接下來有幾個選項要選擇，首先是芯片型號的選擇這里是STC12C5A60S2然后就是端口的選著上面電腦的端口是COM2然后改成COM就好然后就是文件的選擇，點擊打開文件，選擇編譯好的文件的HEX文件然后就是下載了，可能會提示給MCU上電的，直接給單片機上電就好了！有的下載器有冷啟動就不會提示上電的！第四節(jié)：舵機簡介微型伺服電機內(nèi)部結(jié)構(gòu)：伺服電機（外形見圖1）內(nèi)部包括一只小型直流電機；變速齒輪組；反饋可調(diào)電位器及電子控制板處理輸入的脈沖信號。舵機主要是由外殼、電路板、無核心馬達(dá)、齒輪與位置檢測器所構(gòu)成。其工作原理是由接收機發(fā)出訊號給舵機，經(jīng)由電路板上的 IC判斷轉(zhuǎn)動方向，再驅(qū)動無核心馬達(dá)

15、開始轉(zhuǎn)動，透過減速齒輪將動力傳至擺臂，同時由位置檢測器送回訊號，判斷是否已經(jīng)到達(dá)定位。位置檢測器其實就是可變電阻，當(dāng)舵機轉(zhuǎn)動時電阻值也會隨之改變，藉由檢測電阻值便可知轉(zhuǎn)動的角度。一般的伺服馬達(dá)是將細(xì)銅線纏繞在三極轉(zhuǎn)子上，當(dāng)電流流經(jīng)線圈時便會產(chǎn)生磁場，與轉(zhuǎn)子外圍的磁鐵產(chǎn)生排斥作用，進而產(chǎn)生轉(zhuǎn)動的作用力。依據(jù)物理學(xué)原理，物體的轉(zhuǎn)動慣量與質(zhì)量成正比，因此要轉(zhuǎn)動質(zhì)量愈大的物體，所需的作用力也愈大。舵機為求轉(zhuǎn)速快、耗電小，于是將細(xì)銅線纏繞成極薄的中空圓柱體，形成一個重量極輕的五極中空轉(zhuǎn)子，并將磁鐵置於圓柱體內(nèi)，這就是無核心馬達(dá)。 為了適合不同的工作環(huán)境，有防水及防塵設(shè)計的舵機；并且因應(yīng)不同的負(fù)載需求，舵

16、機的齒輪有塑膠及金屬之區(qū)分，金屬齒輪的舵機一般皆為大扭力及高速型，具有齒輪不會因負(fù)載過大而崩牙的優(yōu)點。較高級的舵機會裝置滾珠軸承，使得轉(zhuǎn)動時能更輕快精準(zhǔn)。滾珠軸承有一顆及二顆的區(qū)別，當(dāng)然是二顆的比較好。目前新推出的 FET 舵機，主要是采用 FET(Field Effect Transistor)場效電晶體。FET 具有內(nèi)阻低的優(yōu)點，因此電流損耗比一般電晶體少。伺服電機的工作原理：伺服電機是一個典型閉環(huán)反饋系統(tǒng)，其原理可由下圖表示：減速齒輪組由電機驅(qū)動，其輸出端帶動一個線性的比例電位器作位置檢測，該電位器把轉(zhuǎn)角坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為一比例電壓反饋給控制線路板，控制線路板將其與輸入的控制脈沖信號比較，產(chǎn)生糾

17、正脈沖，并驅(qū)動電機正向或反向地轉(zhuǎn)動，使齒輪組的輸出位置與期望值相符，令糾正脈沖最終趨于為0，從而達(dá)到使伺服電機精確定位的目的。 標(biāo)準(zhǔn)的伺服電機有三條控制線。分別為：電源、地及控制。電源線與地線用于提供內(nèi)部的直流電機及控制電路所需的能源，電壓通常介于4V6V之間，該電源應(yīng)盡可能與處理系統(tǒng)的電源隔離（因為伺服馬達(dá)會產(chǎn)生噪音）。甚至小伺服電機在重負(fù)載時也會拉低放大器的電壓，所以整個系統(tǒng)的電源供應(yīng)的比例必須合理。伺服電機的電源引線：伺服電機電源引線三條線中橙色的線是控制線，連到控制芯片上。紅色的線是電源正極線，工作電壓是5V。 黑色的是地線。伺服電機的控制：伺服電機的控制端需輸入周期性的正向

18、脈沖信號，這個周期性脈沖信號的高電平時間通常在1ms2ms之間，而低電平時間應(yīng)在5ms到20ms之間，并不很嚴(yán)格。下表表示出一個典型的20ms周期性脈沖的正脈沖寬度與微型伺服馬達(dá)的輸出臂在180范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動時與輸入脈沖的對應(yīng)關(guān)系：舵機的技術(shù)參數(shù)：廠商所提供的舵機規(guī)格資料，都會包含外形尺寸(mm)、扭力(kg-cm)、速度(秒/60°)、測試電壓(V)及重量(g)等基本資料。扭力的單位是 kg-cm，意思是在擺臂長度 1 公分處，能吊起幾公斤重的物體。這就是力臂的觀念，因此擺臂長度愈長，則扭力愈小。速度的單位是 sec/60°，意思是舵機轉(zhuǎn)動 60°所需要的時間。 電

19、壓會直接影響舵機的性能，例如 Futaba S-9001 在 4.8V 時扭力為 3.9kg、速度為 0.22 秒，在 6.0V 時扭力為 5.2kg、速度為 0.18 秒。若無特別注明，JR 的舵機都是以 4.8V 為測試電壓，F(xiàn)utaba則是以 6.0V 作為測試電壓。所謂天下沒有白吃的午餐，速度快、扭力大的舵機，除了價格貴，還會伴隨著高耗電的特點。因此使用高級的舵機時，務(wù)必搭配高品質(zhì)、高容量的鎳鎘電池，能提供穩(wěn)定且充裕的電流，才可發(fā)揮舵機應(yīng)有的性能。伺服電機使用的注意事項：伺服舵機轉(zhuǎn)角在0180°，當(dāng)高電平脈沖大于2.5ms，一般沒有自我保護的舵機，都會使轉(zhuǎn)角超出正常的范圍，使

20、內(nèi)部直流電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)，一兩分鐘就會使舵機發(fā)燙，甚至燒壞舵機。使用時，盡量讓舵機在-45°到45°之間轉(zhuǎn)動，這范圍內(nèi)舵機轉(zhuǎn)角也更精準(zhǔn)。第五節(jié)：PWM信號介紹1、PWM信號定義PWM信號為脈寬調(diào)制信號，其特點在于他的上升沿與下降沿之間的時間寬度。具體的時間寬窄協(xié)議參考下列講述。我們目前使用的舵機主要依賴于模型行業(yè)的標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議，隨著機器人行業(yè)的漸漸獨立，有些廠商已經(jīng)推出全新的舵機協(xié)議，這些舵機只能應(yīng)用于機器人行業(yè)，已經(jīng)不能夠應(yīng)用于傳統(tǒng)的模型上面了。優(yōu)點是已經(jīng)產(chǎn)業(yè)化，成本低，旋轉(zhuǎn)角度大（目前所生產(chǎn)的都可達(dá)到185度）；缺點是控制比較復(fù)雜。但是它是一款數(shù)字型的舵機，其對PWM信號的

21、要求較低：（1） 不用隨時接收指令，減少CPU的疲勞程度；（2） 可以位置自鎖、位置跟蹤，這方面超越了普通的步進電機；其PWM格式注意的幾個要點：（1） 上升沿最少為0.5mS，為0.5mS-2.5mS之間；（2） 數(shù)字舵機下降沿時間沒要求，目前采用0.5Ms就行；也就是說PWM波形可以是一個周期1mS的標(biāo)準(zhǔn)方波；（3） 模擬舵機，其要求連續(xù)供給PWM信號；它也可以輸入一個周期為1mS的標(biāo)準(zhǔn)方波，這時表現(xiàn)出來的跟隨性能很好、很緊密。我們采用的是8位STC12C5A60S2CPU，其數(shù)據(jù)分辨率為256，那么經(jīng)過舵機極限參數(shù)實驗，得到應(yīng)該將其劃分為250份。那么0.5mS-2.5Ms的寬度為2mS

22、 = 2000uS。2000uS÷250=8uS則：PWM的控制精度為8us我們可以以8uS為單位遞增控制舵機轉(zhuǎn)動與定位。舵機可以轉(zhuǎn)動185度，那么185度÷250=0.74度，則：舵機的控制精度為0.74度2PWM信號控制精度制定1 DWT = 8uS ; 250DWT=2mS時基寄存器內(nèi)的數(shù)值為：（#01H）01 （#0FAH）250。共185度，分為250個位置，每個位置叫1DWT。則：185÷250 = 0.74度 / DWTPWM上升沿函數(shù)： 0.5mS + N×DWT 0uS N×DWT 2mS 0.5mS 0.5Ms+N×

23、;DWT 2.5mS3、舵機控制方法舵機的轉(zhuǎn)角達(dá)到185度，由于采用8位CPU控制，所以控制精度最大為256份。目前經(jīng)過實際測試和規(guī)劃，分了250份。具體劃分參見“PWM信號控制精度制定”。將0185分為250份，每份0.74度?？刂扑璧腜WM寬度為0.5ms2.5ms，寬度2ms。2ms÷250=8us；所以得出：PWM信號高電平持續(xù)的時間 =度數(shù)/8s + 500s舵機角度= 0.74×NPWM = 0.5 + N×DWT；（DWT=8us）角度04590135185N062125187250PWM0.5ms1ms1.5ms2ms2.5ms第六節(jié)：創(chuàng)夢控制板

24、硬件功能介紹除了機器人機體本身以外，還有很重要的一個部分就是機器人的控制器系統(tǒng)。創(chuàng)夢智能機器人生產(chǎn)的控制板具有很好的操作性。目前市面上使用最廣泛的是51系列單片機，我們的控制板采用STC12C5A60S2單片機，大部分元器件采用全表貼工藝。此控制板設(shè)計合理，擴展了STC12C5A60S2系列單片機的六個端口以供雙足使用。電路板上面的主要元件：CPU： STC12C5A60S2， 48pinLQFP封裝IO口： 此電路板共擴展6個IO口，給雙足六個舵機控制智能穩(wěn)壓： 該電路板采用LM2596可調(diào)穩(wěn)壓芯片，解決了舵機聯(lián)動電壓波動比較大的問題，還可以通過電位器調(diào)節(jié)改變舵機的供電電壓，這樣就可以使機器

25、人運行在一個最佳的電壓狀態(tài)下！一鍵快速啟動：本控制板加了一個啟動按鈕，就是在機器人在電源開啟狀態(tài)下，按下按鈕機器人快速動起來，這在比賽的時候不必停留一兩秒機器人才開始啟動！擴展電源管理模塊：只要插上電源管理模塊可以實現(xiàn)低壓報警，電視實時監(jiān)控，不必?fù)?dān)心在電池電量不佳的情況下讓機器人運行！控制板原理圖：創(chuàng)夢雙足控制板實物圖：該控制板使用簡介：從上面圖片中可以看出該板子是專門為雙足機器人設(shè)計的，各個接口按鍵簡單介紹一下：首先是電源接口配備了PCB專用插孔，采用兩片鋰電供電；接著就是10P下載接口和專用下載器給該控制板下載程序，下載線也是采用專用10P線；然后還有就是程序啟動按鍵，它和單片機的P3.0

26、引腳接著，程序檢測低電平信號，有這個信號機器人立馬啟動；然后就是有就是六個舵機的接口，上面J1到J6分別就是六個舵機，讓機器人背對自己，右手邊從上到下依次為：J1、J2、J3；然后左手邊從上到下依次為：J4、J5、J6?？刂瓢迳厦鎸?yīng)的有：J1、J2、J3、J4、J5、J6。注意舵機白色是信號線，白色頭插在靠近芯片端，黑色端插在板子靠近外面！這里需要強調(diào)幾個注意：（1）7.4V電源的正負(fù)問題，一般情況下，紅色線是正極，黑色線是負(fù)極。（2）舵機接線統(tǒng)一遵守標(biāo)準(zhǔn)：在控制板上靠內(nèi)側(cè)即靠近單片機的一端是控制信號線，中間是電源（穩(wěn)壓后正端），最外面的是地（GND）。電壓檢測模塊的簡介： 該電壓檢測模塊也

27、采用STC芯片控制，單片機自帶十位數(shù)模轉(zhuǎn)換，可以準(zhǔn)確的測出電池和舵機供電電壓，這個板子是專門為創(chuàng)夢雙足控制板設(shè)計的，能夠在使用機器人前使用知道電池的使用情況，避免了機器人在沒電的情況下造成機器人損壞！上面可調(diào)報警電壓根據(jù)自己實際情況調(diào)節(jié)所需的報警電壓！圖片如下：兩個連接圖片如下：第七節(jié)：實例雙足程序詳解/* 創(chuàng)夢智能機器人公司文件名稱：robot_test.c文件內(nèi)容：狹窄足程序創(chuàng)建人 ：創(chuàng)夢智能機器人創(chuàng)建時間：2014/4/16*/#include<reg60s2.h> /芯片頭文件 寄存器已經(jīng)修改#include<math.h> /數(shù)學(xué)函數(shù)#include<d

28、elay.h> /延時程序 通過示波器測試#define uchar unsigned char#define uint unsigned intuchar position8; /用于記錄8個舵機的位置uchar pick_up8; /kouchu8;各個io口輪流輸出是屏蔽其它位uchar arr8; /提供排序空間 paixu_ncha8=0;中間過度用 uchar t0bit=0; /定時器0周期相同標(biāo)志位uchar N; /關(guān)于掃尾值的參數(shù)uchar zsax=15; /14h,z 平面sa 修正參數(shù) uchar psax=10; /15h,p 平面sa 修正參數(shù)交互2ucha

29、r zsag=20; /16h,z 平面sa 過渡參數(shù)uchar psag=20; /17h,p 平面sa 過渡參數(shù)/*函數(shù)名稱：void low_level_500u函數(shù)功能：PWM信號低電平時間子程序，控制舵機PWM信號的低電平時間決定舵機轉(zhuǎn)動的速度 積分思想輸入 ： time輸出 ：無*/void low_level_500u(uint time) uint i; for(i=0;i<time;i+) delay500us(1);/*函數(shù)名稱：void t0_init函數(shù)功能：t0定時器初始化，用于舵機2.5ms定時輸入 ：無 輸出 ：無備注 ：沒有開啟定時*/void t0_in

30、it(void) TMOD = TMOD & 0xf0; /初始化定時器1的計數(shù)方式為方式1 無用 TMOD = TMOD | 0x01; TH0=0xee; /晶振22.1184MHz,2.5Ms定時ee00 TL0=0x00; ET0=1; EA=1; t0bit=1;/*函數(shù)名稱：void low_level_t0函數(shù)功能：同周期定時器0設(shè)置及啟動程序，使每變化一個變化量的周期相同 給寄存器填值輸入 ：THTL輸出 ：無*/void low_level_t0(uint THTL) TH0=THTL>>8; /晶振22.1184MHz,2.5Ms定時ee00 TL0=T

31、HTL; t0bit=0; TR0=1;/*函數(shù)名稱：void T0_Interrupt(void) interrupt 1函數(shù)功能：定時器t0中斷服務(wù)函數(shù)函數(shù) 中斷一次填一次值 標(biāo)記一次一個2.5ms到了輸入 ：輸出 ：無*/void T0_Interrupt(void) interrupt 1 TH0=0xee; /晶振22.1184MHz,2.5Ms定時ee00 TL0=0x00; t0bit=1;/*函數(shù)名稱：init_cpu函數(shù)功能：單片機初始化程序輸入 ：無輸出 ：無*/void init_cpu(void)t0_init(); /定時器0初始化delay500us(10);/*函

32、數(shù)名稱：array()函數(shù)功能：排序子程序，將各個口的8位根據(jù)時間的長短排序 提供arri=arri- arri+1相鄰差值輸入 ：無輸出 ：無*/void array() uchar i=0,j=0,x=0; pick_up0=0xFE; pick_up1=0xFD; pick_up2=0xFB; pick_up3=0xF7; pick_up4=0xEF; pick_up5=0xDF; pick_up6=0xBF; pick_up7=0x7F; /賦值 /冒泡排序 for(i=0;i<=6;i+) for(j=i+1;j<=7;j+) if(arri<arrj) /交換數(shù)據(jù)

33、 x=arrj; arrj=arri; arri=x; x=pick_upj; pick_upj=pick_upi; pick_upi=x; for(i=0;i<7;i+) arri= arri- arri+1; /*函數(shù)名稱：void PWM_8()函數(shù)功能：8路舵機輸出子程序，實現(xiàn)8路舵機的PWM信號在最短的時間內(nèi)輸出輸入 ：positioni輸出 ：無備注 ：P0口*/void PWM_8() uchar i=0,j; for(i=0;i<8;i+) /取P0口舵機對應(yīng)的值 arri=positioni; array(); /排序計算 low_level_t0(0xee00)

34、; /開啟定時器并賦初始值 P0=0xff; /使口P0全部拉高 delay500us(1); /調(diào)用延時500us函數(shù) for(i=0;i<8;i+) /P0口8路同時輸出 for(j=0;j<arr7-i;j+) /此時arr為（安位置大小）相鄰舵機位置相差值 delay8us(1); P0=P0&pick_up7-i; /此時pick_up為 代表的是那一位為0 邏輯與后拉低 while(t0bit=0); /等待2.5ms應(yīng)該說是一個周期的到來 可自定義TR0=0; /關(guān)閉定時器0/*函數(shù)名稱：initial_position();函數(shù)功能：初始位置子程序，根據(jù)各個

35、舵機的不同位置設(shè)置初始位置輸入 ：無輸出 ：無*/void initial_position(void) uchar i,j,x=0; for(i=0;i<30;i+) x+; position0=125; /0號(舵機) 舵機的初始位置修改，改變數(shù)值大小就可以 position1=125; /1號 position2=124; /2號 position3=125; /3號 position4=125; /4號 position5=128; /5號 position6=125; /未使用 position7=113; /未使用 PWM_8(); if(x<10) j=20;j-;

36、low_level_500u(j); else j=10; j+; low_level_500u(j); /*函數(shù)名稱：main函數(shù)功能：入口函數(shù)輸入 ：無輸出 ：無*/void main(void) SP=0x70; /堆棧指針初始化 P0M1 = 0x00;/P0 as Digital OUTPUT P0M0 = 0x00; init_cpu(); /初始化cpu 設(shè)置定時器 delay500us(10); P0=0xff; delay500ms(1); initial_position();/初始位置 delay500ms(1); while(P3&0x01); /檢測按鍵信號

37、go_ahead_3(); /調(diào)用前進三步程序 qian_gendou(); /調(diào)用前跟頭程序 go_ahead_3(); /調(diào)用前進三步程序 hou_gendou(); /調(diào)用后跟頭程序 go_ahead(); /調(diào)用一直前進程序 while(1); /* */#/ 函數(shù)名稱：void goahead3(void)/ 函數(shù)說明：前進3步子程序/ 入口參數(shù)：無/ 出口參數(shù)：無/# void go_ahead_3(void) uchar i,t; for(i=0;i<30;i+) /側(cè)身 position2+; if(i%2)=0) position5+; PWM_8(); low_lev

38、el_500u(15); for(i=0;i<50;i+) /半步 position0+; position1+; position3+; position4+; if(i%5)=0) position2-; if(i%10)=0) position2-; if(i%50)=0) position5+=3; PWM_8(); low_level_500u(15); for(i=0;i<15;i+) /落腳 position2-; position5-; if(i%5)=0) position5-; PWM_8(); low_level_500u(15); for(i=0;i<30;i+) /右側(cè) position5-; if(i%2=0) position2-; PWM_8(); low_level_500u(15); for(i=0;i<100;i+) /左 大步 position0-; position1-; position3-; position4-; if(i%10=0) position5+; if(i%20=0) position5+; if(i%100=0) position2-=3; P