fbs高級指令培訓(xùn)教程

1、內(nèi)容功能組成n 通訊n 中斷n 高速計(jì)數(shù)/定時(shí)器n 高速脈波n 可變波寬(PWM)輸出n 溫度量測與PID溫控/泛用PID控制n 7節(jié)與16節(jié)顯示器n 智財(cái)保護(hù)n 診斷除錯(cuò)通訊通訊模塊:FBs-CMXX通訊板:FBs-CBXXPort4Port1Port2Port0Port3通訊n 5個(gè)通訊口n RS-232/RS485/USB/Ethernetn 通訊協(xié)議n FATEK/FATEK-TCP/UDPn Modbus RTU/Modbus ASCII/ Modbus TCPn 用戶自定義（自由協(xié)議）n 通訊速度n 可達(dá) 921.6kbpsn 支持用戶自定義速率通訊Port 0界面通訊參數(shù)通訊協(xié)議

2、備注USB or RS-232波特率: 9600/19200/38400/57600/115200 bps數(shù)據(jù)位 : 7-bit奇偶校驗(yàn): Even停止位 : 1-bitFATEK（從站）當(dāng)使用USB界面時(shí)，必須先在電腦端安裝USB 通訊驅(qū)動(dòng)后才能正常工作通訊Port 1界面通訊參數(shù)通訊協(xié)議備注RS-232 or RS-485 (FBs-CB22/FBs-CB25/FBs-CB55)波特率 : 4800/9600/19200/38400/76800/153600/307200/614400/7200/14400/28800/57600/115200/230400/921600 bpsor用戶自

3、定義數(shù)據(jù)位 : 7-bit or 8-bit奇偶校驗(yàn): Even, Odd, None停止位 : 1-bit or 2-bitFATEKMaster/SlaveModbus RTU/ASCII Master/Slave.利用FUN151 MD 0指令當(dāng)作 FATEKCPU Link主站.利用FUN150指令當(dāng)作 Modbus通訊連線主站.利用FUN94做報(bào)表輸出打印. R4149=55xxH,設(shè)定P1為 Modem通訊界面Ethernet (FBs-CBE)波特率 : 115200 BPS數(shù)據(jù)位 : 7-bit 奇偶 : Even 停止位 : 1-bitFATEK slaveCBEin FAT

4、EK server modeFBs-CBE為串行轉(zhuǎn)以太網(wǎng)通訊界面轉(zhuǎn)換器 (占用 Port 1 & 2)通訊Port 2界面通訊參數(shù)通訊協(xié)議備注RS-232 or RS-485 (FBs-CB2/FBs-CB5/FBs-CB22/ FBs-CB25/ FBs-CB55)波特率 : 4800/9600/19200/38400/76800/153600/307200/614400/7200/14400/28800/57600/115200/230400/921600 bpsor用戶自定義數(shù)據(jù)位 : 7-bit or 8-bit奇偶: Even, Odd, None停止位 : 1-bit or

5、 2-bitFATEKMaster/SlaveModbus RTU/ASCII Master/Slave.利用FUN151 MD 0指令當(dāng)作 FATEKCPU Link主站.利用FUN150指令當(dāng)作 Modbus通訊連線主站.利用FUN151 MD 3指令當(dāng)作 FATEK高速CPU Link主站Ethernet (FBs-CBE)波特率 : 115200 bps數(shù)據(jù)位: 7-bit if FATEK: 8-bit if Modbus奇偶: Even停止位: 1-bitFATEK SlaveCBEin FATEK server modeFATEK MasterCBEin FATEK client

6、 modeModbus RTU SlaveCBEin Modbus server modeFBs-CBE為串行轉(zhuǎn)以太網(wǎng)通訊界面轉(zhuǎn)換器 (占用 Port 1 & 2).利用FUN151 MD 0指令，經(jīng)以太網(wǎng)絡(luò)，當(dāng)作 FATEK CPU Link主站(CBE設(shè)定在 Client mode)通訊Port 3 *MA主機(jī)不支持該通訊口（MA主機(jī)不能擴(kuò)展CM模塊）界面通訊參數(shù)通訊協(xié)議備注RS-232 or RS-485 (FBs-CM22/FBs-CM25/FBs-CM55/ FBs-CM25E/ FBs-CM55E)波特率 : 4800/9600/19200/38400/76800/1536

7、00/307200/614400/7200/14400/28800/57600/115200/230400/921600 bpsor用戶自定義數(shù)據(jù)位 : 7-bit or 8-bit奇偶: Even, Odd, None停止位 : 1-bit or 2-bitFATEKMaster/SlaveModbus RTU/ASCII Master/Slave.利用FUN151 MD 0指令當(dāng)作 FATEKCPU Link主站.利用FUN150指令當(dāng)作 Modbus通訊聯(lián)線主站通訊Port 4 *MA主機(jī)不支持該通訊口（MA主機(jī)不能擴(kuò)展CM模塊）界面通訊參數(shù)通訊協(xié)議備注RS-232 or RS-485(

8、 FBs-CM22/ FBs-CM25/ FBs-CM55 )波特率 : 4800/9600/19200/38400/76800/153600/307200/614400/7200/14400/28800/57600/115200/230400/921600 bpsor用戶自定義數(shù)據(jù)位 : 7-bit or 8-bit奇偶: Even, Odd, None停止位 : 1-bit or 2-bitFATEKMaster/SlaveModbus RTU/ASCII Master/Slave.利用FUN151 MD 0指令當(dāng)作 FATEKCPU Link主站.利用FUN150指令當(dāng)作 Modbus通

9、訊連線主站Ethernet( FBs-CM25E/ FBs-CM55E )波特率 : 9600/19200/38400/57600/115200/230400 bps數(shù)據(jù)位 : 7-bit or 8-bit奇偶: Even, Odd, None停止位 : 1-bit or 2-bitFATEK SlaveFBs-CMxxEin FATEK server modeFATEK MasterFBs-CMxxEin FATEK client modeModbus RTU SlaveFBs-CMxxEin Modbus server mode.FBs-CMxxE為串行轉(zhuǎn)以太網(wǎng)通訊界面轉(zhuǎn)換器 (占用 Po

10、rt 4).利用FUN151 MD 0指令，經(jīng)以太網(wǎng)絡(luò)，當(dāng)作 FATEK CPU Link主站(CMxxE設(shè)定在Client mode)通訊響應(yīng)延時(shí)設(shè)定/接收間隔時(shí)間設(shè)定/傳送延時(shí)時(shí)間設(shè)定Master發(fā)送一個(gè)數(shù)據(jù)包Slave接收發(fā)送來的數(shù)據(jù)包No次數(shù)據(jù)包是給該站號并無響應(yīng)通過錯(cuò)誤檢查 ?Yes收到回應(yīng)信息 ?YesNoNoNoYes間隔時(shí)間超時(shí) ?響應(yīng)延時(shí)時(shí)間到 ?響應(yīng)延時(shí)時(shí)間到Y(jié)esYes發(fā)送下一個(gè)數(shù)據(jù)包延時(shí)時(shí)間到 ?No依照通訊數(shù)據(jù)作回應(yīng)通訊協(xié)議n FATEKn Modbus RTUn Modbus ASCII起始碼站號功能碼資料本體LRC Check結(jié)束碼1 Char:2 Chars2

11、CharsXXChars2 Chars2 Chars CRLFSTART站號功能碼資料本體CRC16ENDT1-T2-T3-T48 BITS8 BITSXX 8 BITS16 BITST1-T2-T3-T4S T X(2 Chars)站號(2 Chars)命令資料本體(0 500 Chars)(2 Chars)偵誤值E T X通訊FUN150所支持的 Modbus功能碼FATEK與 Modbus編碼轉(zhuǎn)換表 (Port 1 4)Code 01 :讀取輸出線圈狀態(tài)（Y,M,S) 0xxxxCode 05 :強(qiáng)制單點(diǎn)輸出狀態(tài)（Y,M,S) 0xxxxCode 02 :讀取輸入點(diǎn)狀態(tài)(X) 1xxxx

12、Code 06 :設(shè)定單個(gè)寄存器值（R,D) 4xxxxCode 03 :讀取數(shù)據(jù)寄存器值(R,D) 4xxxxCode 15 :強(qiáng)制多個(gè)連續(xù)輸出狀態(tài)(Y,M,S) 0xxxxCode 04 :讀取輸入寄存器值（IR) 3xxxxCode 16 :設(shè)定多個(gè)連續(xù)寄存器值（R,D) 4xxxx通訊 65碼制通訊經(jīng)由以太網(wǎng)絡(luò)作遠(yuǎn)程通訊.伺服模式 (Server mode).客戶模式 (Client mode)Comm. slaveRs-485Comm. masterComm. masterEthernetEthernetRS-485RS-485Communication slaveComm. mas

13、terComm. slaveClink與Modbus通訊功能的應(yīng)用n FBs-PLC可透過Port14與外界智能設(shè)備通訊n WinProLadder提供FUN151與FUN150指令實(shí)現(xiàn)與設(shè)備的通訊 項(xiàng) 目類 別傳輸速率數(shù)據(jù)長度傳輸碼校驗(yàn)方式命令處理速度FUN151 (CLINK)高速LINK（MD3）*僅允許Port 238.4Kbps| 921.6Kbps8-bit原始碼二進(jìn)制碼CRC-16立即處理一般LINK（MD0MD2）* Port 14皆可4.8Kbps| 921.6Kbps7bit/8bit可調(diào)整ASCII碼checksum硬件處理完畢后才處理FUN150 (M-BUS)ModB

14、us主站4.8Kbps| 921.6Kbps7bit/8bit二進(jìn)制碼/ ASCII碼CRC-16/ checksum每次掃描到FUN150指令時(shí)處理Clink與Modbus通訊功能的應(yīng)用n FUN151使用步驟開始通訊線接線，終端電阻的使用地線的接法等如Time-out時(shí)間，傳輸延時(shí)時(shí)間等FUN150使用步驟相同，不再單介紹完成通訊參數(shù)的設(shè)定n 設(shè)定要領(lǐng)FUN151：Clink通訊指令151P.CLINKPt：指定通訊端口，14。MD：通訊工作模式：03。SR：存放通訊程序的起始緩存器。一筆資料占用7個(gè)寄存器。WR：指令運(yùn)作起始緩存器，共占用8個(gè)緩存器，其它程序不可以重復(fù)使用。Pt:ENAC

15、TMD :SR :WR :PAUERRABTDNMD 0 : FATEK CPU鏈接MD 1 :用戶定義通信主機(jī)MD 2 : 用戶定義通信從機(jī)MD 3 : FATEK高速 CPU鏈接FUN151 MD0：永宏協(xié)議通訊*鼠標(biāo)點(diǎn)擊該指令,按”Z”鍵,彈出命令表格FUN151 MD1：自由協(xié)議通訊*鼠標(biāo)點(diǎn)擊該指令,按”Z”鍵,彈出命令表 格WR+0 :結(jié)果碼SR+0 : =0, TX only=1,TXthen RX無錯(cuò)誤=81H, TX then RX偶校驗(yàn)錯(cuò)誤SR+1 : STX+ ETXSR+2 :傳送數(shù)據(jù)筆數(shù)SR+3 : TX Data 0SR+4 : TX Data 1WR+8:接收數(shù)據(jù)筆

16、數(shù)WR+9: RX Data 0WR+10 : RX Data 1 WR+11 : RX Data 2FUN151 MD2：接收外界訊息WR+0 :結(jié)果碼SR+0 : =0,只接收無錯(cuò)誤=1,接收后發(fā)送無錯(cuò)誤=80H,只接收無錯(cuò)誤=81H,接收后發(fā)送偶校驗(yàn)錯(cuò)誤SR+1 : STX+ ETXSR+2 :發(fā)送筆數(shù)SR+3 : TX Data 0 SR+4 : TX Data 1WR+8:接收筆數(shù)WR+9: RX Data 0WR+10 : RX Data 1 WR+11 : RX Data 2FUN151 MD3：永宏P(guān)LC高速LINKFUN151：MD3提供永宏P(guān)LC間高速數(shù)據(jù)互享（數(shù)據(jù)反應(yīng)時(shí)間

17、不受掃描時(shí)間影響）*鼠標(biāo)點(diǎn)擊該指令,按”Z”鍵,彈出命令表格高速通訊命令表格*數(shù)據(jù)更新率是獨(dú)立于掃描時(shí)間FUN150 ModBus通訊指令Pt ：指定通訊端口，14。通過該通訊端口，以ModBus通訊協(xié)議作數(shù)據(jù)傳輸。SR：存放通訊程序起始緩存器。WR：指令運(yùn)作的起始緩存器，共占用8個(gè)緩存器，其它程序不能重復(fù)使用。FUN150 指令的應(yīng)用*鼠標(biāo)點(diǎn)擊該指令,按”Z”鍵,彈出命令表格Modbus通訊命令表格數(shù)據(jù)更新率取決于掃描時(shí)間PLC的中斷處理中斷處理順序執(zhí)行+中斷觸發(fā):巡環(huán)掃描+及時(shí)中斷處理*中斷可在任何時(shí)間點(diǎn)發(fā)生程序內(nèi)存狀態(tài)內(nèi)存+中斷中斷中斷服務(wù)子程序*在中斷處理程序里，利用FUN74指令作立

18、即I/O處理中斷服務(wù)子程序中斷處理中斷處理說明X8+中斷（優(yōu)先級：34）HSC0中斷（優(yōu)先級：10）主程序主程序主程序主程序主程序X8+I子程序第一層巢式中斷嵌套最多有5層X8+I子程序子程序HSC0I子程序第二層中斷程序結(jié)構(gòu)頭中斷標(biāo)記中斷的調(diào)用是由硬件電路發(fā)出中斷信號給CPU，由CPU自行辨別該中斷的名稱而自動(dòng)跳入子程序中以該中斷名稱為標(biāo)記的“中斷服務(wù)程序”去執(zhí)行，執(zhí)行到RTI指令后，才返回到主程序。中斷服務(wù)子程序尾中斷元件n FBs-PLC提供以下中斷元件1.高速計(jì)時(shí)器中斷：HSTA2.內(nèi)部定時(shí)中斷：1、2、3、4、5、10、50和100mS時(shí)基3.高速計(jì)數(shù)(時(shí)）器中斷：HSO0(HST0

19、)HSO3(HST3) MA機(jī)型不支持4.高速脈沖輸出中斷：PSO0PSO35.外界硬件輸入中斷：X0X15(支持上、下緣觸發(fā)）MA機(jī)型不支持中斷標(biāo)記名稱n “中斷標(biāo)記名稱“（保留字）的取名原則是將各個(gè)中斷元件的硬件名稱后面加一個(gè)I字即可1.高速計(jì)時(shí)器中斷：HSTAI2.內(nèi)部定時(shí)中斷：1MSI, 5MSI,10MSI3.高速計(jì)數(shù)(時(shí)）器中斷：HSO0I,HST1I4.高速脈沖輸出中斷：PSO0I,PSO2I5.外界硬件輸入中斷：X3+I (上緣觸發(fā)）,X14-I(下緣觸發(fā)）中斷優(yōu)先級n 當(dāng)程序在同一時(shí)間發(fā)生多處中斷，或者在執(zhí)行中斷程序時(shí)又有新的中斷發(fā)生，此時(shí)CPU要根據(jù)中斷優(yōu)先級的高低來判斷要

20、執(zhí)行哪個(gè)中斷。中斷執(zhí)行原則：由優(yōu)先級別自高而低的執(zhí)行。1.高速計(jì)時(shí)器中斷HSTA（1個(gè)）：12.內(nèi)部定時(shí)中斷（8個(gè)）：29（自1mS到100mS順序）3.高速計(jì)數(shù)(時(shí)）器中斷HSO（4個(gè)）：10134.高速脈沖輸出中斷PSO（4個(gè)）：14175.外界硬件輸入中斷(32個(gè)）：1849中斷控制指令n FUN145 EN:允許外界輸入或外圍中斷作動(dòng)指令LBL：允許中斷作動(dòng)的外界輸入或外圍標(biāo)記名稱。n FUN146 DIS:禁止外界輸入或外圍中斷作動(dòng)指令LBL：禁止中斷作動(dòng)的外界輸入或外圍標(biāo)記名稱。中斷的建構(gòu)1.HSO、PSO的中斷使用：在系統(tǒng)中建構(gòu)對輸入和輸出點(diǎn)使用HSO和PSO時(shí)，即可直接使用2.

21、輸入中斷使用：在WinProLadder中建構(gòu)哪些輸入點(diǎn)作為中斷輸入，并選擇觸發(fā)緣3.內(nèi)部定時(shí)中斷：通過設(shè)定寄存器R4162來指定使用哪個(gè)時(shí)基的中斷 HSC或SPD指令使用X0X15的輸入點(diǎn)不能再規(guī)劃為輸入中斷點(diǎn) 外界中斷設(shè)置指定一旦完成便無法在PLC RUN中變更；內(nèi)部中斷則可以變更 程序中EN指令（FUN145）及DIS指令（FUN146）控制中斷的允許或禁止注意外部輸入點(diǎn)中斷建構(gòu)內(nèi)部定時(shí)中斷建構(gòu)B7B6B5B4B3B2B1B0R4162：· Bit狀態(tài)=0時(shí)：允許該時(shí)基的的定時(shí)中斷（不遮沒）· Bit狀態(tài)=1時(shí)：關(guān)閉該時(shí)基的定時(shí)中斷（遮沒）1.2.3.B0B7間若同時(shí)

22、有多個(gè)Bit為0時(shí)，則PLC將只啟動(dòng)最小時(shí)基且中斷，而關(guān)閉其他時(shí)基中斷?？赏ㄟ^修改R4162的值來實(shí)現(xiàn)能動(dòng)態(tài)地改變時(shí)基，或暫停、驅(qū)動(dòng)中斷。避免過多中斷程序的執(zhí)行，以防CPU執(zhí)行時(shí)間過長而引起當(dāng)機(jī)。注意100MS50MS10MS5MS4MS3MS2MS1MS中斷應(yīng)用范例例1：1MS定時(shí)中斷例2：定長高速計(jì)數(shù)器中斷主程序M0子程序主程序EN93DP.HSCTW65100LBLHSC0IEN08.MOVM0ENEN74.IMDI092100ENEN子程序P101EN69OVFRTI93DP.HSCTWENUDF65LBL1MSI15EN16EN69RTIMMM高速計(jì)數(shù)/定時(shí)器FBs-PLC提供8組高

23、速計(jì)數(shù)器4組硬件高速計(jì)數(shù)器:HHSC名稱：HHSC0HHSC3 可配置點(diǎn)：X0,X1;X4,X5;X8,X9; X12,X13;4組硬件高速計(jì)數(shù)器:SHSC名稱：SHSC0SHSC3可配置點(diǎn)：X0X15注意HHSC和SHSC不能重復(fù)定義輸入點(diǎn)高速計(jì)數(shù)/定時(shí)器n 4組硬件高速計(jì)數(shù)器n 8種計(jì)數(shù)模式n U/D, U/Dx2, K/R, K/Rx2 A/B, A/Bx2, A/Bx3, A/Bx4n MN主機(jī)可達(dá) 920K Hzn MN主機(jī)可達(dá) 200K Hzn 4組軟件高速計(jì)數(shù)器n 3種計(jì)數(shù)模式n U/D, K/R, A/Bn 輸入頻率總和不超過 5K Hz高速計(jì)數(shù)/定時(shí)器硬件高速計(jì)數(shù)器(HHSC

24、)*MA主機(jī)不支持U : Up（上計(jì)數(shù)）D : Down（下計(jì)數(shù)） P : Pulse（脈沖）R : Direction（方向） A : Phase AA相*利用FUN92指令讀取當(dāng)前計(jì)數(shù)值；利用FUN93指令寫入設(shè)定值或當(dāng)前值*MN主機(jī)計(jì)數(shù)可達(dá) 920K Hz*MC 主機(jī)計(jì)數(shù)可達(dá) 200K HzB : Phase BB相計(jì)數(shù)輸入控制輸出CV寄存器PV寄存器軟件屏蔽軟件清除軟件方向(P/R only)中斷標(biāo)號U/P/AD/R/BMaskClearHSC0X0X1X2X3DR4096DR4098M1940M1941M1942HSC0IHSC1X1/X4X5X6X7DR4100DR4102M194

25、6M1947M1948HSC1IHSC2X4/X5/X8X9X10X11DR4104DR4106M1976M1977M1978HSC2IHSC3X5/X12X13X14X15DR4108DR4110M1979M1980M1981HSC3I高速計(jì)數(shù)/定時(shí)器軟件計(jì)數(shù)器(SHSC)U : UpD : Down P : PulseR : Direction A : Phase A B : Phase B*主機(jī)內(nèi)含的輸入點(diǎn)(X0X15)可規(guī)劃為軟件高速計(jì)數(shù)器的輸入點(diǎn)*軟件高速計(jì)數(shù)器是由輸入點(diǎn)的 ON/OFF 變化產(chǎn)生中斷來觸發(fā)計(jì)數(shù)*輸入頻率總和不超過 5K Hz， 以避免主機(jī)負(fù)擔(dān)過重，嚴(yán)重增加掃描時(shí)間*

26、輸入頻率大于 2K Hz時(shí)，使用硬件高速計(jì)數(shù)器比較合適*工作在A/B模式時(shí)，輸入接點(diǎn)為配對使用； 例如 X0/X1為 A/B模式的輸入點(diǎn)*軟件計(jì)數(shù)器不必使用FUN92或FUN93指令作計(jì)數(shù)讀取或者寫入計(jì)數(shù)輸入控制輸入CV寄存器PV寄存器軟件屏蔽軟件方向(P/R only)中斷標(biāo)號U/P/AD/R/BMaskClearHSC4X0X15DR4112DR4114M1982M1983HSC4IHSC5DR4116DR4118M1984M1985HSC5IHSC6DR4120DR4122M1986M1987HSC6IHSC7DR4124DR4126M1988M1989HSC7I高速計(jì)數(shù)/定時(shí)器指令n

27、FUN92 HSCTR硬件高速計(jì)數(shù)器CV值讀取CN：硬件高速計(jì)數(shù)器號碼0：HSC0或HST01：HSC1或HST12：HSC2或HST23：HSC3或HST34：HSTAn FUN93 HSCTW硬件高速計(jì)數(shù)器CV或PV值寫入S：寫入值CN：硬件高速計(jì)數(shù)器號碼0：HSC0或HST11：HSC1或HST22：HSC2或HST33：HSC3或HST44：HSTAD ：寫入對象（0：表示CV，1：表示PV）高速計(jì)數(shù)/定時(shí)器的建構(gòu)（HHSC）硬件高速計(jì)數(shù)器(HHSC)I/O組態(tài)建構(gòu)*MA 系列主機(jī)不支持*當(dāng)PV=CV時(shí)中斷服務(wù)子程序?qū)⒈粓?zhí)行*8種模式U/DU/D x 2 P/R P/R x 2 A/B

28、 A/B x 2A/B x 3A/B x 4Hardware Circuit*中斷服務(wù)程序可以使用FUN146指令禁止也可以使用FUN145來允許執(zhí)行FUN92當(dāng)前計(jì)數(shù)值HHSC設(shè)定值HHSC當(dāng)前值或者設(shè)定值HSC0HSC3FUN93HSC0: DR4096HSC1: DR4100HSC2: DR4104HSC3: DR4108高速計(jì)數(shù)/定時(shí)器的建構(gòu)（SHSC）軟件高速計(jì)數(shù)器(SHSC)I/O組態(tài)*3種模式U/DP/R A/B*當(dāng)PV=CV時(shí)中斷服務(wù)子程序?qū)⒈粓?zhí)行*Disables the corresponding input interrupt of SHSC also stops the

29、 countingCV 寄存器PV 寄存器HSC4DR4112DR4114HSC5DR4116DR4118HSC6DR4120DR4122HSC7DR4124DR4126高速計(jì)數(shù)/定時(shí)器（HSTA）0.1 mS高速計(jì)時(shí)器 - HSTA在主程序中使用邊緣觸發(fā)HSTA 0.1mS循環(huán)計(jì)時(shí)將設(shè)定值=0寫入HSTA,則其工作在0.1mS循環(huán)計(jì)時(shí)模式；利用FUN92指令讀出當(dāng)前計(jì)時(shí)值，并存放于 DR4152 0.1mS可規(guī)劃定時(shí)中斷將設(shè)定值0寫入HSTA,則其工作在0.1mS為分辨率的定時(shí)中斷模式Hardware circuit每到規(guī)劃之時(shí)間，HSTAI 中斷處理程序就會(huì)被執(zhí)行一次FUN932 設(shè)定值6

30、5535設(shè)定值=0FUN93高速計(jì)數(shù)/定時(shí)器（HHST）硬件高速定時(shí)器(HHTS)I/O組態(tài)建構(gòu)*MA 系列主機(jī)不支持*當(dāng)PV=CV時(shí)中斷服務(wù)子程序?qū)⒈粓?zhí)行硬件電路*通過FUN93指令寫入PV值*通過FUN92指令讀取CV值FUN92當(dāng)前計(jì)時(shí)值HHST設(shè)定值HHST當(dāng)前計(jì)時(shí)值 或設(shè)定值HST0HST3FUN93HST0: DR4096HST1: DR4100HST2: DR4104HST3: DR4108高速計(jì)數(shù)器(HSC)的應(yīng)用93DP.HSCTWX 4范例1利用HSC作等裁剪控制EN92EN6593DP.HSCTWLB LH S C 0 IX 4Y 1EN7 4 .IM D I0E NY

31、0X 4X 21 1 D .(+ )Y 0E ND = 0.01SC YY 1U /SENTUPB RT09 3 D .H S C T WENE N69R T IT010高速脈波/可變波寬(PWM)輸出n 4軸硬件高速脈沖輸出n 3種輸出模式n U/D, K/R, A/Bn MN主機(jī)可達(dá)920KHz (U/D, K/R)n MN主機(jī)可達(dá)460KHz (A/B)n MC主機(jī)可達(dá)200KHz (U/D, K/R)n MC主機(jī)可達(dá)100KHz (A/B)n MA主機(jī)可達(dá)10KHz (U/D, K/R)n MA主機(jī)5KHz (A/B)n 單軸點(diǎn)對點(diǎn)運(yùn)動(dòng)控制(FUN140)n 多軸點(diǎn)對點(diǎn)直線補(bǔ)間運(yùn)動(dòng)控制

32、(FUN147)高速脈波/可變波寬(PWM)輸出高速脈波輸出(HSPO)U : Up/上D : Down/下P : Pulse/脈沖R : Direction/方向A : Phase A /A相B : Phase B/B相*MN主機(jī)可達(dá) 920K Hz (U/D, K/R)，460K Hz (A/B)*MC主機(jī)可達(dá) 200K Hz (U/D, K/R)， 100K Hz (A/B)*MA主機(jī)可達(dá) 10 Hz (U/D, K/R)，5K Hz (A/B)*1:線速度顯示輸出當(dāng)前輸出頻率當(dāng)前脈沖位置剩余輸出脈沖數(shù)錯(cuò)誤碼停止步準(zhǔn)備好旗號結(jié)束旗號中斷標(biāo)記備注U/P/AD/R/BPs 0Y0Y1DR40

33、80DR4088DR4072R4060R4064M1992M1996PSO0I單軸控制(FUN140)Ps 1Y2Y3DR4082DR4090DR4074R4061R4065M1993M1997PSO1IPs 2Y4Y5DR4084DR4092DR4076R4062R4066M1994M1998PSO2IPs 3Y6Y7DR4086DR4094DR4078R4063R4067M1995M1999PSO3IGp 0Y0 Y7DR4068*1D4060D4062M1934多軸控制(FUN147)Gp 1DR4070*1D4061D4063M1935脈沖指令FUN140高速脈沖輸出（HSPSO）指令

34、140.HSPSOPs ：第幾組Pulse Output （03） 0：Y0 & Y11：Y2 & Y32：Y4 & Y53：Y6 & Y7SR ：定位程序起始緩存器WR：指令運(yùn)作起始緩存器，共占用7個(gè)緩存器，其它程序不可重復(fù)使用PsSR WR:執(zhí)行控制脈波輸出ACTEN暫停輸出錯(cuò)誤訊息PAUERR放棄輸出定位完成ABTDN控制脈沖輸出相關(guān)指令FUN142:強(qiáng)制停止HSPSO脈沖輸出指令Ps：03強(qiáng)制第幾組Pulse Output停止輸出FUN143:脈沖值轉(zhuǎn)換為顯示值（mm，Deg，lnch，PS）指令Ps ：03；將第幾組脈沖位置（PS）轉(zhuǎn)換為與設(shè)定值同單位

35、的mm（Deg，Inch， PS），來作為目前位置顯示.D ：儲(chǔ)存轉(zhuǎn)換后目前位置的緩存器,共需要使用兩個(gè)緩存器；例如D10，即代表D10（ Low Word）與D11（High Word）兩個(gè)緩存器。高速脈沖輸出指令應(yīng)用脈沖輸出I/O組態(tài)建構(gòu)*在I/O組態(tài)中規(guī)劃脈沖輸出點(diǎn)高速脈沖輸出指令應(yīng)用脈沖輸出指令編寫*按Z鍵即可彈出命令表格伺服命令表格高速脈沖輸出衍生指令FUN140定位衍生指令說明命令運(yùn)算元說明SPDXXXXXX,RXXXX, Dxxxx速度設(shè)定可直接輸入數(shù)字或者由寄存器DRVADR $1,$2,$3 ABS ,$2,$3操作設(shè)定$1: +,-,空格$2: 常數(shù)值或者寄存器$3: Ut

36、 或者 PsDRVCADR $1,$2,$3 ABS ,$2,$3連續(xù)多段速度控制DRVZMD 0/1/2領(lǐng)帶復(fù)位WAITTime $4$5Wait until$4: xxxxx, Rxxxx, Dxxxx$5: X0X255, Y0Y255 M0M1911, S0S999ACTTime $4脈沖輸出ACT動(dòng)作續(xù)$4時(shí)間后，立即執(zhí)行GOTO所指的步EXT$5外部觸發(fā)GOTO$6$6: Next,1N,Rxxx,DxxxxMEND定位程序結(jié)束高速脈沖輸出衍生指令命令: DRV *當(dāng)脈沖輸出數(shù)等于0時(shí)，將作不停止的運(yùn)動(dòng)輸出.高速脈沖輸出衍生指令命令: DRVC *最多可以實(shí)現(xiàn)8段速度變換控制SPD

37、DD1002DD1004DD1000DD1006UtDR1000DR1002DR1004DR1006高速脈沖輸出衍生指令命令 : DRVZ MD 1 MD 2 DRVZ指令使用的參數(shù)直線插補(bǔ)定位輸出指令FBs系列PLC在OS4.42(以上）版本提供直線插補(bǔ)控制輸出指令：FUN147Gp：第幾個(gè)群組（01） SR：定位程序起始緩存器WR：指令運(yùn)作起始緩存器，共占用9個(gè)暫存器，其它程序不可重復(fù)使用直線插補(bǔ)指令的應(yīng)用脈沖輸出I/O組態(tài)建構(gòu)此時(shí)要規(guī)劃2個(gè)軸，組長一組直線插補(bǔ)指令的應(yīng)用伺服命令表格直線插補(bǔ)衍生指令FUN147定位衍生指令命令操作數(shù)說明SPDXXXXXX,RXXXX, Dxxxx向量速度設(shè)

38、定常數(shù)值或者寄存器LINADR $1,$2,$3,$4,$5 ABS $1,$2,$3,$4,$5脈沖輸出量設(shè)定$1: Ps0輸出脈沖量$2: Ps1輸出脈沖量$3: Ps2輸出脈沖量$4: Ps3輸出脈沖量$5: Ut 或 PsLINEADR $1,$2,$3,$4,$5WAITTime, $6$7等待執(zhí)行下一步$6: xxxxx, Rxxxx, Dxxxx$7: X0X255, Y0Y255 M0M1911,S0S999EXT$7外部觸發(fā)信號GOTO$8$8: Next,1N,Rxxx,DxxxxMEND結(jié)束程序命令直線插補(bǔ)衍生指令命令: LIN 由DR0指定向量速度（R1 R0） *LI

39、N 支持點(diǎn)對點(diǎn)的直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)控制 4軸以DR2的速度，絕對坐標(biāo)軸為作直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)直線插補(bǔ)衍生指令命令: LINE 由DR0指定速度（R1 R0）*LINE 應(yīng)用于作連續(xù)直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng).此模式下，四軸的行程設(shè)定值將被解釋為一比例關(guān)系（行程最長者作為主軸，其他為追蹤軸）例如, 當(dāng) DR100=1000, DR102=333; 意思為Ps0 每發(fā)送 1000 Ps, 然后 PS1 也將跟隨著發(fā)送 333 Ps 。直線插補(bǔ)衍生指令多軸脈沖輸出運(yùn)動(dòng)控制表格表示第一軸(X軸)的行程設(shè)定為1000個(gè)Ps，第二軸(Y軸)的行程設(shè)定為500個(gè)Ps，第三及第四軸不輸出(因行程設(shè)定為0)。NC定位參數(shù)值設(shè)定指令FUN

40、141NC定位參數(shù)值設(shè)定指令Ps：第幾組Pulse Output （03）SR：參數(shù)表起始緩存器，共18個(gè)參數(shù)， 占用24個(gè)緩存器FUN141參數(shù)值設(shè)定指令應(yīng)用 *務(wù)必在執(zhí)行FUN140指令之前完成定位參數(shù)的修改*選定該指令后,按”Z”鍵即可調(diào)出參數(shù)命令表格FUN141參數(shù)值設(shè)定指令應(yīng)用高速脈波/可變波寬(PWM)輸出Pw : 高速脈沖寬度調(diào)變輸出點(diǎn)(0=Y0，1=Y2，2=Y4，3=Y6)Op : 輸出極性；0=輸出不倒相1=輸出倒相Rs : 分辨率；0=1/100 (1%)1=1/1000 (0.1%)Pn : 輸出頻率參數(shù)設(shè)定(0255)OR : PWM輸出寬度設(shè)定緩存器0100或010

41、00WR : 指令運(yùn)作工作緩存器，其它程序不可重復(fù)使用可變波寬(PWM)輸出-利用FUN139指令184320fpwm=當(dāng)Rs(分辨率)設(shè)定為1/100時(shí)(P + 1)n= 18432當(dāng)Rs(分辨率)設(shè)定為1/1000時(shí)fpwm(Pn + 1)高速脈波/可變波寬(PWM)輸出范例：假設(shè)Pn(輸出頻率參數(shù))設(shè)為50，Rs(分辨率)=0 則當(dāng)OR=R2=1時(shí),1*OR/100=Ton/T,Ton=2.7uSPWMDA模塊的使用為了實(shí)現(xiàn)單點(diǎn)的模擬量輸出，永宏P(guān)LC可以通過PWMDA輸出板來實(shí)現(xiàn)PWMDA模塊的使用使用：對主機(jī)的Y0,Y2,Y4和Y6進(jìn)行更換(更改方法請參考使用手冊) 配合FUN139-HSPWM指令做輸出PWMDA范例Pw : 高速脈沖寬度調(diào)變輸出點(diǎn)(0=Y0)。Op : 輸出極性；=0： 數(shù)字量輸出值0時(shí)， Vo=0V； 數(shù)字量輸出值1000時(shí)， Vo=10V。Rs : 分辨率； 1=1/1000 (0.1%)。Pn : 輸出頻率參數(shù)設(shè)定(0255)， 建議設(shè)為1輸出頻率為9.2Khz。OR : PWM 輸出寬度設(shè)定緩存器01000(數(shù)字量輸出值)。WR : 指令運(yùn)算工作緩存器，