庫卡工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動指令入門知識(學(xué)員必備)參考模板

1、庫卡工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動指令的入門知識問 學(xué)完了KUKA機(jī)器人的運(yùn)動指令后，可以了解到哪些？答（1）通過對機(jī)器人幾種基本運(yùn)動指令的學(xué)習(xí)，能夠熟練掌握機(jī)器人各種軌跡運(yùn)動的相關(guān)編程操作（2）通過學(xué)習(xí)PTP運(yùn)動指令的添加方法，能夠掌握機(jī)器人的簡單編程機(jī)器人的運(yùn)動方式：機(jī)器人在程序控制下的運(yùn)動要求編制一個運(yùn)動指令，有不同的運(yùn)動方式供運(yùn)動指令的編輯使用，通過制定的運(yùn)動方式和運(yùn)動指令，機(jī)器人才會知道如何進(jìn)行運(yùn)動，機(jī)器人的運(yùn)動方式有以下幾種：（1）按軸坐標(biāo)的運(yùn)動（PTP:Point-toPoint，即點(diǎn)到點(diǎn)）（2）沿軌跡的運(yùn)動：LIN直線運(yùn)動和CIRC圓周運(yùn)動（3）樣條運(yùn)動：SPLINE運(yùn)動點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動P

2、TP運(yùn)動是機(jī)器人沿最快的軌道將TCP從起始點(diǎn)引至目標(biāo)點(diǎn)，這個移動路線不一定是直線，因?yàn)闄C(jī)器人軸進(jìn)行回轉(zhuǎn)運(yùn)動，所以曲線軌道比直線軌道運(yùn)動更快。此軌跡無法精確預(yù)知，所以在調(diào)試及試運(yùn)行時，應(yīng)該在阻擋物體附近降低速度來測試機(jī)器人的移動特性。2 / 8線性運(yùn)動線性運(yùn)動是機(jī)器人沿一條直線以定義的速度將TCP引至目標(biāo)點(diǎn)。在線性移動過程中，機(jī)器人轉(zhuǎn)軸之間進(jìn)行配合，是工具或工件參照點(diǎn)沿著一條通往目標(biāo)點(diǎn)的直線移動，在這個過程中，工具本身的取向按照程序設(shè)定的取向變化。圓周運(yùn)動圓周運(yùn)動是機(jī)器人沿圓形軌道以定義的速度將TCP移動至目標(biāo)點(diǎn)。圓形軌道是通過起點(diǎn)、輔助點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)定義的，起始點(diǎn)是上一條運(yùn)動指令以精確定位方式抵達(dá)

3、的目標(biāo)點(diǎn)，輔助點(diǎn)是圓周所經(jīng)歷的中間點(diǎn)。在機(jī)器人移動過程中，工具尖端取向的變化順應(yīng)與持續(xù)的移動軌跡。樣條運(yùn)動樣條運(yùn)動是一種尤其適用于復(fù)雜曲線軌跡的運(yùn)動方式，這種軌跡原則上也可以通過LIN運(yùn)動和CIRC運(yùn)動生成，但是相比下樣條運(yùn)動更具有優(yōu)勢。創(chuàng)建以優(yōu)化節(jié)拍時間的運(yùn)動（軸運(yùn)動）1 PTP運(yùn)動PTP運(yùn)動方式是時間最快，也是最優(yōu)化的移動方式。在KPL程序中，機(jī)器人的第一個指令必須是PTP或SPTP，因?yàn)闄C(jī)器人控制系統(tǒng)僅在PTP或SPTP運(yùn)動時才會考慮編程設(shè)置的狀態(tài)和轉(zhuǎn)角方向值，以便定義一個唯一的起始位置。2 軌跡逼近為了加速運(yùn)動過程，控制器可以CONT標(biāo)示的運(yùn)動指令進(jìn)行軌跡逼近，軌跡

4、逼近意味著將不精確到達(dá)點(diǎn)坐標(biāo)，只是逼近點(diǎn)坐標(biāo)，事先便離開精確保持輪廓的軌跡。PTP運(yùn)動的軌跡逼近是不可預(yù)見的，相比較點(diǎn)的精確暫停，軌跡逼近具有如下的優(yōu)勢：（1）由于這些點(diǎn)之間不再需要制動和加速，所以運(yùn)動系統(tǒng)受到的磨損減少。（2）節(jié)拍時間得以優(yōu)化，程序可以更快的運(yùn)行。創(chuàng)建PTP運(yùn)動的操作步驟（1）創(chuàng)建PTP運(yùn)動的前提條件是機(jī)器人的運(yùn)動方式已經(jīng)設(shè)置為T1運(yùn)行方式，并且已經(jīng)選定機(jī)器人程序。（2）操作機(jī)器人將TCP移向應(yīng)被設(shè)為目標(biāo)點(diǎn)的位置。（3）然后將光標(biāo)放置在其后應(yīng)添加運(yùn)動指令的那一行程序中。（4）點(diǎn)擊菜單序列指令運(yùn)動PTP，作為選項(xiàng)，也可以在相應(yīng)行中按下軟件運(yùn)動，選完運(yùn)動指令后，出現(xiàn)PTP指令的聯(lián)機(jī)表單。（5）在聯(lián)機(jī)表單中輸入?yún)?shù)，各個參數(shù)含義如下表所示。（6）在選項(xiàng)窗口“坐標(biāo)系”中輸入工具和基坐標(biāo)系的正確數(shù)據(jù)，以及關(guān)于插補(bǔ)模式的數(shù)據(jù)和碰撞監(jiān)控的數(shù)據(jù)。（7）在運(yùn)動參數(shù)選項(xiàng)窗口中可將加速度從最大值降下來。如果已經(jīng)激活軌跡逼近，則也