機(jī)床上下料操縱使用說(shuō)明

1、文件編號(hào):機(jī)床上下料工作站操作說(shuō)明書(shū)文件狀態(tài)：倬稿正在修改V正式發(fā)布客戶單位：洛陽(yáng)理工學(xué)院版本號(hào)：V1.0作者：保密等級(jí)：A固高科技（深圳）有限公司GoogolTechnologyLtd.版權(quán)所有，侵權(quán)必究31 、機(jī)器人上電順序及指示燈狀態(tài)32 機(jī)床上電順序43 、機(jī)床調(diào)用程序并啟動(dòng)程序64 、機(jī)器人程序調(diào)用及啟用69101 、機(jī)器人程序說(shuō)明101.1 main主程序說(shuō)明111.2 place碼垛子程序說(shuō)明131.3 pick拆垛子程序說(shuō)明151.4 shangliao上料子程序說(shuō)明161.5 xialiao下料子程序說(shuō)明172 、機(jī)床例程代碼說(shuō)明19 20注意：假如有報(bào)警或者警告信息出現(xiàn)，請(qǐng)

2、先清除再操作設(shè)備,以免發(fā)生意外。一、設(shè)備上電及檢測(cè)步驟1、機(jī)器人上電順序及指示燈狀態(tài)圖1，上電順序如下:在確保圖1紅色按鈕處于拔起狀態(tài)的情況下進(jìn)行上電1 ）、旋轉(zhuǎn)圖（2）中的旋轉(zhuǎn)按鈕到ON中；2 ）、按下圖（2）中的綠色按鈕，此時(shí)按鈕上的綠色燈亮起;圖2等待數(shù)秒鐘待手持盒界面徹底亮起，并顯示系統(tǒng)界面如圖32.機(jī)床上電順序在確保圖4中紅色急停按鈕拔起狀態(tài)下按下圖4中綠色按鈕;圖4待設(shè)備徹底啟動(dòng)后顯示介面如圖5所示6）；如圖（5）按下自動(dòng)模式，只是會(huì)跳入運(yùn)行界面，自動(dòng)會(huì)選擇默認(rèn)程序如圖（圖63、機(jī)床調(diào)用程序并啟動(dòng)程序按下圖（7）中的綠色運(yùn)行按鈕，這時(shí)自動(dòng)程序已經(jīng)啟動(dòng)；機(jī)床處于運(yùn)行狀態(tài)；等待機(jī)器人上

3、料；4、機(jī)器人程序調(diào)用及啟用進(jìn)入程序一一程序選擇界面，如圖（8）選擇主程序“ main將視角盒上面的旋鈕達(dá)到在線模式如圖（9）;圖（9）點(diǎn)擊手持盒上面的伺服準(zhǔn)備按鈕如（10）;此時(shí)按鈕下的綠色按鈕會(huì)變?yōu)榫G色，此時(shí)可以聽(tīng)到電機(jī)上使能的聲音；圖10按下手持盒圖11綠色按鈕；此時(shí)機(jī)器人程序進(jìn)入自動(dòng)模式；圖11注意事項(xiàng)：在機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中機(jī)器人運(yùn)行范圍中請(qǐng)勿走動(dòng)；（注意：假如有報(bào)警信息出現(xiàn)，請(qǐng)先清除報(bào)警再開(kāi)始運(yùn)行程序，如果報(bào)警信息無(wú)法清除，請(qǐng)勿繼續(xù)操作設(shè)備，以免發(fā)生意外。）:、設(shè)備關(guān)機(jī)步驟1、加工完成后，按下圖（7）中的紅色按鈕，停止機(jī)床系統(tǒng)；關(guān)閉圖（4）中的紅色圓餅關(guān)機(jī)按鈕；2、按下手持示教盒上的“

4、伺服準(zhǔn)備”按鍵，使“伺服準(zhǔn)備”的指示燈熄滅;圖123、將手持示教盒模式旋鈕擰到“示教”模式;圖（13）4、按下設(shè)備面板上的“急?！卑粹o;5、按下設(shè)備面板上的紅色“停止”按鈕，然后拔掉設(shè)備電源；三、運(yùn)動(dòng)控制程序說(shuō)明1、機(jī)器人程序說(shuō)明機(jī)器人程序主程序及子程序：main、place、pick;xialiao、shangliao;其中main為主程序）place為碼垛子程序）pick為拆垛子程序,shangliao:上料子程序；xiaoliao:下料子程序;1.1 main主程序說(shuō)明1,SPEED,SP=40全局速率設(shè)置為40%2,DYN,ACC=30,DCC=30,J=128加速度減速度設(shè)置3,DO

5、UT,DO=0.0,VALUE=0輸出口初始化4,DOUT,DO=0.1,VALUE=05,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=0,運(yùn)行到第一個(gè)過(guò)渡點(diǎn)6,MOVJ,P=750,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1運(yùn)動(dòng)到點(diǎn)7507,SET,I=1,VALUE=1對(duì)變量進(jìn)行賦值8,SET,I=2,VALUE=19,SET,I=3,VALUE=1610,SET,I=4,VALUE=1611,CALL,PROG=pick調(diào)用拆垛子程序12,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=013,運(yùn)動(dòng)到過(guò)渡點(diǎn)13CALL,PROG=shangliao調(diào)用上料子程序14,MOVJ,V=100,BL=

6、0,VBL=0,C=0,15,運(yùn)動(dòng)到過(guò)渡點(diǎn)15，DOUT,DO=0.8,VALUE=1操作第八個(gè)IO控制告訴機(jī)場(chǎng)上料完成并且啟動(dòng)16,TIMER,T=200,ms延時(shí)2秒17,DOUT,DO=0.8,VALUE=0啟動(dòng)IO復(fù)位18,WHILE,I=1,LE,I=4,DO做判斷加工數(shù)量；19,CALL,PROG=pick調(diào)用柴垛子程序20,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=0,過(guò)渡點(diǎn)21CALL,PROG=xialiao調(diào)用下料程序22,CALL,PROG=shangliao調(diào)用上料程序23,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=0,中間過(guò)渡點(diǎn)24,DOUT,DO=0.8,VALUE=1

7、告訴機(jī)床允許加工25,TIMER,T=200,ms延時(shí)2秒26,DOUT,DO=0.8,VALUE=0復(fù)位啟動(dòng)加工IO端口27,CALL,PROG=place調(diào)用碼垛子程序28,END_WHILE結(jié)束循環(huán)29,MOVJ,V=60,BL=0,VBL=0中間過(guò)渡點(diǎn)30,CALL,PROG=xialiao調(diào)用下料子程序31,CALL,PROG=place調(diào)用碼垛子程序1.2 place碼垛子程序說(shuō)明1,SPEED,SP=80全局速度設(shè)為802,MOVJ,P=751,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1調(diào)用位置點(diǎn)7513,PALINI,ID=6,TYPE=0設(shè)置碼垛ID號(hào)位6類(lèi)型為碼垛4,P

8、ALPREU,P=1014,I=2定義接近點(diǎn)5,PALPRED,P=1011,I=2定義取垛位置變量6,PALTO,P=1012,I=2定義擺放點(diǎn)7,MOVJ,P=1011,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1運(yùn)動(dòng)到接近點(diǎn)8,MOVP,P=1012,V=20,BL=0,VBL=0,pose=0運(yùn)動(dòng)到抓取點(diǎn)9,DOUT,DO=0.1,VALUE=0吸取工件10,TIMER,T=500,ms延時(shí)11,WAIT,DI=0.2,VALUE=0,T=0,s,B=1等待夾爪松開(kāi)信號(hào)12,WAIT,DI=0.3,VALUE=1,T=0,s,B=1等待夾爪加緊信號(hào)13,MOVP,P=1014,V=2

9、0,BL=0,VBL=0,pose=014,INC,I=2將工件數(shù)加115,MOVJ,P=751,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1運(yùn)動(dòng)到接近點(diǎn)1.3 pick拆垛子程序說(shuō)明1,SPEED,SP=80全局速度設(shè)為802,PALINI,ID=1,TYPE=1定義碼垛，碼垛號(hào)為1，類(lèi)型為取垛3,PALPREU,P=1003,I=1定義接近點(diǎn)4,PALFROM,P=1002,I=1定義取垛位置變量5,MOVJ,P=750,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1運(yùn)動(dòng)到750點(diǎn)6,MOVJ,P=1003,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1運(yùn)動(dòng)到接近點(diǎn)7,MOVP,P=10

10、02,V=20,BL=0,VBL=0,pose=0運(yùn)動(dòng)到抓取點(diǎn)8,DOUT,DO=0.0,VALUE=1運(yùn)動(dòng)到抓取點(diǎn)9,TIMER,T=500,ms延時(shí)10,WAIT,DI=0.0,VALUE=0,T=0,s,B=1等待放松信號(hào)為011,WAIT,DI=0.1,VALUE=1,T=0,s,B=1等待抓緊信號(hào)為112,MOVP,P=1003,V=20,BL=0,VBL=0,pose=0運(yùn)動(dòng)到預(yù)備抓取點(diǎn)13,INC,I=1變量加114,MOVJ,P=750,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1運(yùn)動(dòng)到過(guò)渡點(diǎn)1.4 shangliao上料子程序說(shuō)明1,WAIT,DI=0.9,VALUE=1,

11、T=0,s,B=1等待允許上料信號(hào)2,MOVJ,P=760,V=100,BL=0,VBL=0,pose=0過(guò)渡點(diǎn)3,MOVP,P=761,V=100,BL=0,VBL=0,pose=0預(yù)備上料點(diǎn)4,MOVP,P=762,V=20,BL=0,VBL=0,pose=0運(yùn)動(dòng)到上料位置5,WAIT,DI=0.8,VALUE=1,T=0,s,B=1判斷卡盤(pán)加緊信號(hào)6,DOUT,DO=0.2,VALUE=1松開(kāi)夾具7,TIMER,T=1000,ms延時(shí)8,DOUT,DO=0.0,VALUE=0加緊信號(hào)初始化9,TIMER,T=500,ms延時(shí)10,WAIT,DI=0.0,VALUE=1,T=0,s,B=1

12、等待一號(hào)夾具松開(kāi)到位11,WAIT,DI=0.1,VALUE=0,T=0,s,B=1等待一號(hào)夾具夾緊信號(hào)消失12,MOVP,P=761,V=20,BL=0,VBL=0,pose=0運(yùn)動(dòng)到預(yù)備放料點(diǎn)13,MOVP,P=760,V=100,BL=0,VBL=0,pose=0運(yùn)動(dòng)到過(guò)渡點(diǎn)14,DOUT,DO=0.2,VALUE=0輸出允許加工信號(hào)1.5 xialiao下料子程序說(shuō)明1,WAIT,DI=0.9,VALUE=1,T=0,s,B=1等待允許下料信號(hào)2,MOVJ,P=770,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1運(yùn)動(dòng)到過(guò)渡位置點(diǎn)3,MOVP,P=771,V=100,BL=0,VBL=

13、0,pose=1運(yùn)動(dòng)到預(yù)備下料點(diǎn)4,MOVP,P=772,V=20,BL=0,VBL=0,pose=1運(yùn)動(dòng)到下料點(diǎn)5,DOUT,DO=0.1,VALUE=1夾緊6,TIMER,T=500,ms延時(shí)7,WAIT,DI=0.2,VALUE=1,T=0,s,B=1等待二號(hào)夾具夾緊信號(hào)8,WAIT,DI=0.3,VALUE=0,T=0,s,B=1等待2號(hào)夾具松開(kāi)信號(hào)消失9,DOUT,DO=0.2,VALUE=1發(fā)送允許松開(kāi)卡盤(pán)信號(hào)10,TIMER,T=200,ms11,DOUT,DO=0.2,VALUE=0復(fù)位允許松開(kāi)信號(hào)12,WAIT,DI=0.8,VALUE=1,T=0,s,B=1等待機(jī)床卡盤(pán)信號(hào)

14、松開(kāi)到位信號(hào)13,TIMER,T=200,ms14,MOVP ,P=771,V=20,BL=0,VBL=0,pose=115,MOVP,P=770,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1退會(huì)過(guò)渡點(diǎn)2、機(jī)床例程代碼說(shuō)明N100M702;打開(kāi)機(jī)床氣動(dòng)門(mén)M703M700;打開(kāi)機(jī)床空閑輸出口，通知機(jī)械手上料M900;讀上料完成機(jī)床啟動(dòng)加工輸入信號(hào)，等待機(jī)械手上料完成M701;打開(kāi)機(jī)床工作中輸出口，通知機(jī)械手，機(jī)床已經(jīng)啟動(dòng)加M800M803;工件夾具鎖緊M804;關(guān)閉工件夾具松開(kāi)到位輸出口;工件夾具松開(kāi)M802G54G1X0Y0F3000X50Y50X0Y0X-5M702；加工結(jié)束后打開(kāi)氣動(dòng)門(mén)M801；關(guān)閉機(jī)床工作中輸出口，通知機(jī)械手，機(jī)床已經(jīng)加工完成，機(jī)械手可以下料M700M901；讀下料夾緊到位輸入信號(hào)，等待機(jī)械手下料M703；工件夾具松開(kāi)M704；工件夾具松開(kāi)到位，通知機(jī)械手下料GOTON100；程序循環(huán)至行號(hào)N100M30；注意機(jī)床的加工代碼最后都必須以M30結(jié)束，添加的內(nèi)容要在這段上面在自動(dòng)界面下，操作者按下面板右下方的綠色啟動(dòng)按鈕，就會(huì)按照上面的流程一步一步的循環(huán)執(zhí)行程序。（以上加工程序?yàn)槭纠?，客戶可根?jù)加工要求進(jìn)行更新）四、變量說(shuō)明1、機(jī)床變量說(shuō)明M700：打開(kāi)機(jī)床空閑輸出口M800：關(guān)閉機(jī)床空閑輸出口M701：打開(kāi)機(jī)床工作中輸出口M801：關(guān)閉機(jī)床工作