機(jī)械原理旋轉(zhuǎn)型灌裝機(jī)設(shè)計(jì)

1、設(shè)計(jì)任務(wù)書21 .功設(shè)計(jì)工作原理42 .能分解圖，執(zhí)行機(jī)構(gòu)動作分解圖63 .運(yùn)動方案的選擇與比較94 .機(jī)構(gòu)運(yùn)動總體方案圖（機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖）105 .工作循環(huán)圖166 .執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)過程及尺寸計(jì)算187 .凸輪設(shè)計(jì)分段圖輪廓圖設(shè)計(jì)結(jié)果218 .機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)流程259 .程序清單（主程序和子程序）2610 .十一運(yùn)行結(jié)果及運(yùn)動線圖3111.設(shè)3212參考資料33江西農(nóng)業(yè)大學(xué)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)任務(wù)書題號11旋轉(zhuǎn)型灌裝機(jī)圖1旋轉(zhuǎn)型灌裝機(jī)一、設(shè)計(jì)題目及原始數(shù)據(jù)設(shè)計(jì)旋轉(zhuǎn)型灌裝機(jī)。在轉(zhuǎn)動工作臺上對包裝容器（如玻璃瓶）連續(xù)灌裝流體（如飲料、酒、冷霜等），轉(zhuǎn)臺有多工位停歇，以實(shí)現(xiàn)灌裝

2、、封口等工序。為保證在這些工位上能夠準(zhǔn)確地灌裝、封口，應(yīng)有定位裝置。如圖1中，工位1:輸入空瓶；工位2:灌裝；工位3:封口；工位4:輸出包裝好的容器。該機(jī)采用電動機(jī)驅(qū)動，傳動方式為機(jī)械傳動。技術(shù)參數(shù)見下表。旋轉(zhuǎn)型灌裝機(jī)技術(shù)參數(shù)表方案號轉(zhuǎn)臺直徑mm電動機(jī)轉(zhuǎn)速r/min灌裝速度r/minA600144010B550144012C50096010二、設(shè)計(jì)方案提示1. 采用灌瓶泵灌裝流體，泵固定在某工位的上方。2. 采用軟木塞或金屬冠蓋封口，它們可由氣泵吸附在壓蓋機(jī)構(gòu)上，由壓蓋機(jī)構(gòu)壓入（或通過壓蓋模將瓶蓋緊固在）瓶口。設(shè)計(jì)者只需設(shè)計(jì)作直線往復(fù)運(yùn)動的壓蓋機(jī)構(gòu)。壓蓋機(jī)構(gòu)可采用移動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)等平面連桿機(jī)構(gòu)或凸

3、輪機(jī)構(gòu)。3. 此外，需要設(shè)計(jì)間歇傳動機(jī)構(gòu)，以實(shí)現(xiàn)工作轉(zhuǎn)臺間歇傳動。為保證停歇可靠，還應(yīng)有定位（鎖緊）機(jī)構(gòu)。間歇機(jī)構(gòu)可采用槽輪機(jī)構(gòu)、不完全齒輪機(jī)構(gòu)等。定位（鎖緊）機(jī)構(gòu)可采用凸輪機(jī)構(gòu)等。三、設(shè)計(jì)任務(wù)1. 旋轉(zhuǎn)型灌裝機(jī)應(yīng)包括連桿機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)、齒輪機(jī)構(gòu)等三種常用機(jī)構(gòu)；2. 設(shè)計(jì)傳動系統(tǒng)并確定其傳動比分配，并在圖紙上畫出傳動系統(tǒng)圖；3. 圖紙上畫出旋轉(zhuǎn)型灌裝機(jī)的運(yùn)動方案簡圖，并用運(yùn)動循環(huán)圖分配各機(jī)構(gòu)運(yùn)動節(jié)拍；4. 電算法對連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行速度、加速度分析，繪出運(yùn)動線圖。圖解法或解析法設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)；5. 凸輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算。按凸輪機(jī)構(gòu)的工作要求選擇從動件的運(yùn)動規(guī)律，確定基圓半徑，校核最大壓力角與最小曲率

4、半徑。對盤狀凸輪要用電算法計(jì)算出理論廓線、實(shí)際廓線值。畫出從動件運(yùn)動規(guī)律線圖及凸輪廓線圖；6. 齒輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算；7. 編寫設(shè)計(jì)計(jì)算說明書；二、原動機(jī)的選擇本設(shè)計(jì)采用方案B。故采用電動機(jī)驅(qū)動，其轉(zhuǎn)速為1440r/min三、傳動機(jī)構(gòu)的選擇與比較機(jī)械系統(tǒng)中的傳動機(jī)構(gòu)是把原動機(jī)輸出的機(jī)械能傳遞給執(zhí)行機(jī)構(gòu)并實(shí)現(xiàn)能量的分配、轉(zhuǎn)速的改變及運(yùn)動形式的改變的中間裝置。傳動機(jī)構(gòu)最常見的有齒輪傳動、帶傳動、蝸桿傳動等。他們的特點(diǎn)如表1:幾種主特點(diǎn)壽命應(yīng)用由上述要的傳動裝置承栽能力和速度范圍人；傳動取決于齒輪金屬切削機(jī)床、相互比較可齒比恒定，米用衛(wèi)星傳動可獲得材料的接觸汽車、起重運(yùn)輸知，由于傳動輪很大傳動比，外廓

5、尺寸小，工和彎曲疲勞機(jī)械、冶金礦山比較大，故傳作可靠，效率局。制造和安裝強(qiáng)度以及抗機(jī)械以及儀器選擇渦輪蝸桿動精度要求局，精度低時，運(yùn)轉(zhuǎn)膠合與抗磨等傳動，第一級擇帶傳對電動過載保用。有噪音；無過載保護(hù)作用損能力傳動選動，可機(jī)起到護(hù)的作結(jié)構(gòu)緊湊，單級傳動能得到很1制造精確，金屬切削機(jī)床:蝸桿傳動大的傳動比；傳動平穩(wěn)，無噪潤滑良好，（特別是分度音；可制成自鎖機(jī)構(gòu)；傳動比壽命較長；機(jī)構(gòu)）、起重機(jī)、大、滑動速度低時效率低；中、低速傳動，冶金礦山機(jī)械、高速傳動需用昂貴的減磨材料；制造精度要求高，刀具費(fèi)用貴。磨損顯著焊接轉(zhuǎn)胎等軸間距范圍大，工作平穩(wěn)，噪帶輪直徑金屬切削機(jī)床、音小，能緩和沖擊，吸收振動；大，帶

6、的壽鍛壓機(jī)床、輸送摩擦型帶傳動有過載保護(hù)作命長。普通機(jī)、通風(fēng)機(jī)、農(nóng)帶傳動用；結(jié)構(gòu)簡單，成本低，安裝V帶業(yè)機(jī)械和紡織要求不高；外廓尺寸較大；摩擦型帶肩滑動，不能用于分度鏈；由于帶的摩擦起電，不宜用于易燃易爆的地方；軸和軸承上的作用力很大，帶的壽命較短3500-5000h機(jī)械軸間距范圍大；傳動比恒定；與制造質(zhì)量農(nóng)業(yè)機(jī)械、石油鏈條組成件間形成油膜能吸切大機(jī)械、礦山機(jī)振，對惡劣環(huán)境有一定的適應(yīng)5000-15000械、運(yùn)輸機(jī)械和鏈傳動能力，工作可靠；作用在軸上的福我?。贿\(yùn)轉(zhuǎn)的瞬時速度不均勻，高速時不如帶傳動平穩(wěn)；鏈條工作時，特別是因磨損產(chǎn)生彳時長以后，容易引起共振，因向需增設(shè)張緊和減振裝置h起重機(jī)械等旋

7、轉(zhuǎn)灌裝裝機(jī)的功能圖運(yùn)動轉(zhuǎn)換功能圖系統(tǒng)方案的形態(tài)學(xué)矩陣3.1減速器設(shè)計(jì)減速器分為三級減速，第一級為皮帶傳動，后兩級都為齒輪傳動。具體設(shè)計(jì)示意圖及參數(shù)如下1為皮帶輪：i1=3。2、 3、4、5、6為齒輪：z2=20z3=100z4=20z5=80z6=20四、執(zhí)行機(jī)構(gòu)的選擇與比較送料功能工件送料出料功能需要采用往復(fù)移動機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)，下面選用幾個備選方案來實(shí)現(xiàn)。（1） 送料主要通過傳送帶來完成，通過穿過機(jī)架的輸送帶輸入瓶子。（2）送料時主要通過如下圖所示的傳動輪把瓶子輸送到工位1，另外，為便于輸入，設(shè)計(jì)如圖所示的擋板。根據(jù)以上2種可執(zhí)行方案，經(jīng)過對他們進(jìn)行比較可得，雖然以上2種方案都達(dá)到了運(yùn)動的要求，

8、不過，考慮到傳送帶傳送時雖然比較平穩(wěn)，但容易打滑，選用方案2較為合適，并較為可靠，結(jié)構(gòu)也較為簡單，有平穩(wěn)的運(yùn)動特性。 灌裝功能在這里凸輪機(jī)構(gòu)比連桿機(jī)構(gòu)更適用，因?yàn)椋?）凸輪機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)長時間定位，而連桿機(jī)構(gòu)只能瞬時定位，定位效果差，精度低。2）凸輪機(jī)構(gòu)比連桿機(jī)構(gòu)更容易設(shè)計(jì)。3）結(jié)構(gòu)簡單，容易實(shí)現(xiàn)方案如圖： 壓蓋功能在這里則連桿機(jī)構(gòu)比凸輪機(jī)構(gòu)更適用，因?yàn)橥馆啓C(jī)構(gòu)1） 加工復(fù)雜，加工難度大。2） 造價較高，經(jīng)濟(jì)性不好。方案如圖：出料功能可以選擇連桿機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)出料，但考慮到結(jié)構(gòu)的工藝性和制造的方便性，可采用如圖所示的方案。五、機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動方案的擬定與比較萬案一：用皮帶和定軸輪系減速，由槽輪實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)臺的間

9、歇性轉(zhuǎn)動。標(biāo)準(zhǔn)直齒輪槽輪均便于加工。傳送帶靠摩擦力工作，傳動平穩(wěn)，能緩沖吸震，噪聲小，通過鏈輪傳遞給凸輪使壓蓋和灌裝能夠精確進(jìn)行；槽輪機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)間歇性轉(zhuǎn)動且能較好地定位，便于灌裝、壓蓋的進(jìn)行。缺點(diǎn)：傳動比過大，用定軸輪系傳動時，占用的空間過大，使整個機(jī)構(gòu)顯得臃月中，且圓錐齒輪加工較困難高速時不如帶傳動平穩(wěn)；鏈條工作時，特別是因磨損產(chǎn)生伸長以后，容易引起共振，因而需增設(shè)張緊和減振裝置。方案二：對比以上兩種方案方案一的優(yōu)點(diǎn)是減速機(jī)構(gòu)為三級減速而方案二為二級減速能使齒輪的尺寸減小不顯得龐大，另外在壓蓋和灌裝的傳動上采用鏈條傳動是運(yùn)動比較精確能保證灌裝和壓蓋動作能在確定的時間完成是運(yùn)動精確，軸間距范圍

10、大；傳動比恒定；鏈條組成件間形成油膜能吸振，對惡劣環(huán)境有一定的適應(yīng)能力，工作可靠；作用在軸上的荷載??；而方案二是使用長桿這樣傳動桿過長起機(jī)械特性需要考慮并且運(yùn)動不是很精確。六、機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動循環(huán)圖1）根據(jù)執(zhí)行構(gòu)件的運(yùn)動形式，繪制機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動轉(zhuǎn)換功能圖如圖1-4.7所示。七、機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與運(yùn)動和動力分析。.7.1設(shè)計(jì)、計(jì)算及校核此凸輪為控制定位工件機(jī)構(gòu)，由于空瓶大約為100mm工件定位機(jī)構(gòu)只需40mm行程足夠，故凸輪的推程設(shè)計(jì)為40mm以下為推桿的運(yùn)動規(guī)律：為了更好的利用反轉(zhuǎn)法設(shè)計(jì)凸輪，根據(jù)上圖以表格的形式表示出位移和轉(zhuǎn)角的關(guān)系0度數(shù)0。60。120°120°-180°

11、;180-240。30003000-360°位移（mrm0204040200基圓：r°=45mm滾子半徑：rr=5行程：h=40mm推程角：6=120°回程角：小'=120°進(jìn)休止角：小s=60°遠(yuǎn)休止角：旌'=60°最大壓力角：amak29.40<30°7.2 連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)及校核此連桿控制封裝壓蓋機(jī)構(gòu)，由于空瓶高度約為250mm故行程不宜超過300mm由此設(shè)計(jì)如下連桿機(jī)構(gòu)：曲柄長：a=30mm連桿長：b=150mm偏心距：e=0mm行程：s=60mm最小傳動角：rmin=arccos【e/(b-a)

12、】=0°7.3 間歇機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)由于設(shè)計(jì)灌裝速度為12pcs/min,因此每個工作間隙為5s,轉(zhuǎn)臺每轉(zhuǎn)動60用時5/6s,停留25/6s，由此設(shè)計(jì)如下槽輪，完成間歇運(yùn)用，以達(dá)到要求此機(jī)構(gòu)為槽輪機(jī)構(gòu)用以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)臺的間歇運(yùn)動左邊為帶銷轉(zhuǎn)盤，右邊為槽輪，左邊帶銷轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)一圈，右邊槽輪轉(zhuǎn)動60°。槽輪與通過軸傳給轉(zhuǎn)臺使轉(zhuǎn)臺也進(jìn)行間歇運(yùn)動八、機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動方案簡圖如圖所示為機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動方案運(yùn)動簡圖。如圖1電機(jī)1通過皮帶輪傳到2，2通過軸傳到3，3又傳到齒輪4，齒輪4通過軸傳到輪5轉(zhuǎn)動，齒輪5又帶動齒輪6，從而形成三級減速。如圖6斜齒輪7傳給斜齒輪9，與斜齒輪9同軸的齒輪10又帶動齒輪11，齒輪

13、11又通過軸傳給傳動輪17，用來傳遞瓶子。如圖4 與斜齒輪7同軸的帶輪8以相同角速度轉(zhuǎn)動通過皮帶傳給帶輪18用來運(yùn)輸瓶子。與左邊帶輪18同軸的鏈輪19通過鏈條與鏈輪20連接，鏈輪通過軸傳給齒輪和凸輪21，凸輪通過導(dǎo)桿27進(jìn)而完成灌裝過程。如圖2 齒輪21傳遞給齒輪22，齒輪22又傳給齒輪23，曲柄24和齒輪23是一體的，曲柄與連桿25相連，連桿25與滑塊26連接，滑塊進(jìn)行豎直運(yùn)動，傳遞蓋子，進(jìn)而完成壓蓋過程。如圖3與斜齒輪9同軸的齒輪12傳給齒輪13,齒輪13通過軸傳到銷輪14,銷輪14每轉(zhuǎn)6轉(zhuǎn)帶動槽輪轉(zhuǎn)1轉(zhuǎn)進(jìn)而使機(jī)構(gòu)完成間歇傳送瓶子，以保證工作時間。如圖4圖11.電動機(jī)同軸帶輪2.帶輪3.齒

14、輪4.減速齒輪8.斜齒輪9.斜齒輪14.帶銷輪15.槽輪16.轉(zhuǎn)臺17.傳送盤18.鏈輪19.鏈輪20.鏈輪21.凸輪24.曲柄26.壓蓋器27.推桿其他均為齒輪灌裝機(jī)構(gòu)I 圖2此機(jī)構(gòu)為灌裝機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)液體的灌裝凸輪的基圓半徑為45滾子半徑為5推程角為120近休角為60回程角為120遠(yuǎn)休角為60當(dāng)滾子在近休和遠(yuǎn)休角位置時活塞不動當(dāng)?shù)酵瞥探菚r活塞向下運(yùn)動把容器內(nèi)的液體壓入瓶中，推程為40從容器中壓出的液體正好把瓶子裝滿當(dāng)?shù)交爻探菚r彈簧把導(dǎo)桿向上壓把液體從外面吸入容器接著進(jìn)入近休角從而進(jìn)入循環(huán)此機(jī)構(gòu)為壓蓋機(jī)構(gòu)用以實(shí)現(xiàn)瓶子的封口壓蓋機(jī)構(gòu)中運(yùn)用曲柄滑塊機(jī)構(gòu)以實(shí)現(xiàn)瓶子的壓蓋曲柄的長度為30連桿的長度為150

15、齒輪半徑為60齒輪與曲柄為一體的齒輪帶動曲柄運(yùn)動當(dāng)瓶子進(jìn)入壓蓋這個工位時滑塊26正好從最高位置到最下位置從而完成工件的壓蓋過程圖4此機(jī)構(gòu)為轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)臺繞著軸旋轉(zhuǎn)用以帶動瓶子進(jìn)行工位變換實(shí)現(xiàn)從灌裝到壓蓋再到運(yùn)出的流水生產(chǎn)此機(jī)構(gòu)的運(yùn)動為間歇運(yùn)動圖上轉(zhuǎn)臺半徑為550兩個工位的夾角為60度每隔5秒換一個工位停止25/6s運(yùn)動5/6s圖上陰影位置為擋板為了便于輸入和輸出瓶子當(dāng)空瓶從左邊進(jìn)入時由于左邊擋板位置使瓶子沿著擋板進(jìn)入工位1當(dāng)要求輸出瓶子時右邊擋板正好與此位置的運(yùn)動方向平行從而使瓶子沿著擋板運(yùn)出圖5此機(jī)構(gòu)為傳送圓盤圓盤上有三個缺口用以卡緊瓶子其轉(zhuǎn)速為12r/min每轉(zhuǎn)1一圈用時5s正好與轉(zhuǎn)臺工位轉(zhuǎn)換時

16、間按相同此機(jī)構(gòu)的作用是把傳送帶上的空瓶子一個一個的送上工位1此機(jī)構(gòu)的獨(dú)特之處是運(yùn)用擋板來控制瓶子的傳送路線圖6此機(jī)構(gòu)為此旋轉(zhuǎn)灌裝機(jī)的減速部分該機(jī)構(gòu)采用三級減速第一級減速采用皮帶傳送即皮帶減速采用皮帶傳送能提高機(jī)器的穩(wěn)定性II 級機(jī)構(gòu)和III級機(jī)構(gòu)采用齒輪減速進(jìn)而使電動機(jī)的1440r/min減到240r/minI級減速1為皮帶輪：ii=3。1=602=1803、 4、5、6為齒輪：II級減速機(jī)構(gòu)i2=5包括齒輪3和齒輪4Z3=203=30Z4=1004=150III級減速機(jī)構(gòu)i3=4包括齒輪5和齒輪6Z5=205=40Z6=806=160第三部分計(jì)算機(jī)調(diào)試機(jī)構(gòu)一、凸輪形狀，運(yùn)動調(diào)試12.夾緊凸輪

17、計(jì)算：已知r基圓=45mmr滾子=5mm推程h=40mm設(shè)置凸輪類型凸輪基本參數(shù)運(yùn)動分段教學(xué)演示坐標(biāo)軸基圓理論廓線內(nèi)包絡(luò)線外包絡(luò)線動畫演示二、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析上圖為一曲柄滑塊機(jī)構(gòu) n3=12r/min已知L2=150mmL3=30mm3和4為同一機(jī)構(gòu)程序流程圖連桿程序PrivateSubCommand1_Click()Dimb(6),c(6),d(3),tAsStringpai=Atn(1#)*4/180Forfi=0To360Step10Fi1=fi*paixB,yB,vBx,vBy,aBx,aBy)CallRRP!動分析子程序(1,xB,yB,vBx,vBy,aBx,aBy,0,0,

18、vPx,vPy,aPx,aPy,_0.15,0,0,0,xC,yC,vCx,vCy,aCx,aCy,fi2,omega2,epsilon2,sr,vsr,asr)t=t+"Fi1="+Str(fi)+vbCrLft=t+"xC(m)="+Str(xC)+vbCrLft=t+"vC(m/S)="+Str(vCx)+vbCrLft=t+"aC(m/S2)="+Str(aCx)+vbCrLft=t+"omega3(rad/S)="+Str(omega3)+vbCrLft=t+"omega2(

19、rad/S)="+Str(omega2)+vbCrLft=t+"epsilon3(rad/S)="+Str(epsilon3)+vbCrLft=t+"epsilon2(rad/S)="+Str(epsilon2)+vbCrLft=t+vbCrLfNextfiText1.Text=tEndSubSub單桿運(yùn)動分析子程序(xA,yA,vAx,vAy,aAx,aAy,S,theta,fi,omega,epsilon,xm,ym,vmx,vmy,amx,amy)xm=xA+S*Cos(fi+theta)ym=yA+S*Sin(fi+theta)vmx=

20、vAx-S*omega*Sin(fi+theta)vmy=vAy+S*omega*Cos(fi+theta)amx=aAx-S*epsilon*Sin(fi+theta)-S*omegaA2*Cos(fi+theta)amy=aAy+S*epsilon*Cos(fi+theta)-S*omegaa2*Sin(fi+theta)EndSubSubatn1(x1,y1,x2,y2,fi)Dimpi,y21,x21pi=Atn(1#)*4y21=y2-y1x21=x2-x1Ifx21=0Then'判斷BDiJI段與x軸的夾角Ify21>0Thenfi=pi/2ElseIfy21=0Th

21、enMsgBox"B、D兩點(diǎn)重合，不能確定"Else:fi=3*pi/2EndIfElseIfx21<0Thenfi=Atn(y21/x21)+piElseIfy21>=0Thenfi=Atn(y21/x21)Else:fi=Atn(y21/x21)+2*piEndIfEndIfEndSubSubRRFP1動分析子程序(m,xB,yB,vBx,vBy,aBx,aBy,xP,yP,vPx,vPy,aPx,aPy,_L2,fi3,omega3,epsilon3,xC,yC,vCx,vCy,_aCx,aCy,fi2,omega2,epsilon2,sr,vsr,asr

22、)Dimpi,d2,e,F,yCB,xCB,E1,F1,Q,E2,F2pi=Atn(1#)*4d2=(xB-xP)A2+(yB-yP)A2)e=2*(xP-xB)*Cos(fi3)+2*(yP-yB)*Sin(fi3)F=d2-L2A2Ife人2<4*FThenMsgBox"此位置不能裝配"GoTon1ElseEndIfIfm=1Thensr=Abs(-e+(eA2-4*F)A0.5)/2)Else:sr=Abs(-e-(ea2-4*F)a0.5)/2)EndIfxC=xP+sr*Cos(fi3)yC=yP+sr*Sin(fi3)yCB=yC-yBxCB=xC-xBC

23、allatn1(xB,yB,xC,yC,fi2)E1=(vPx-vBx)-sr*omega3*Sin(fi3)F1=(vPy-vBy)+sr*omega3*Cos(fi3)Q=yCB*Sin(fi3)+xCB*Cos(fi3)omega2=(F1*Cos(fi3)-E1*Sin(fi3)/Qvsr=-(F1*yCB+E1*xCB)/QvCx=vBx-omega2*yCBvCy=vBy+omega2*xCBE2=aPx-aBx+omega2A2*xCB-2*omega3*vsr*Sin(fi3)_-epsilon3*(yC-yP)-omega3A2*(xC-xP)F2=aPy-aBy+omega2A2*yCB+2*omega3*vsr*Cos(fi3)_+epsilon3*(xC-xP)-omega3A2*(yC-yP)epsilon2=(F2*Cos(fi3)-E2*Sin(fi3)/Qasr=-(F2*yCB+E2*xCB)/QaCx=aBx-omega2A2*xCB-epsilon2*yCBaCy=aBy-omega2A2*yCB+epsilon2*xCBn1:EndSubPrivateSubCommand2_Click()Dimb(6),c(6),d(3),xC1(360),vCx1(360),aCx1(360)pai=Atn(1