畢業(yè)論文基于FP0系列的PLC在倉(cāng)庫(kù)中的應(yīng)用

1、PLC在倉(cāng)庫(kù)中的應(yīng)用摘 要自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是物流中的重要組成部分，它是在不直接進(jìn)行人工干預(yù)的情況下自動(dòng)地存儲(chǔ)和取出物流的系統(tǒng)。它是現(xiàn)代工業(yè)社會(huì)發(fā)展的高科技產(chǎn)物，對(duì)提高生產(chǎn)率、降低成本有著重要意義。它具有占地面積小、儲(chǔ)存量大、周轉(zhuǎn)快的優(yōu)點(diǎn)，是集信息、存儲(chǔ)、管理于一體的高技術(shù)密集型機(jī)電一體化產(chǎn)物。近年來(lái)，隨著企業(yè)生產(chǎn)與管理的不斷提高，越來(lái)越多的企業(yè)認(rèn)識(shí)到物流系統(tǒng)的改善與合理性對(duì)企業(yè)的發(fā)展非常重要。堆垛機(jī)是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中最重要的起重堆垛設(shè)備，它能夠在自動(dòng)化立體的巷道中來(lái)回穿梭運(yùn)行，將位于巷道口的貨物存入貨格；或者相反取出貨格內(nèi)的貨物運(yùn)送到巷道口。上世紀(jì)50年代末開始，相繼研制和采用了自動(dòng)導(dǎo)引小車（A

2、VG）、自動(dòng)貨架、自動(dòng)存取機(jī)器人、自動(dòng)識(shí)別和自動(dòng)分揀等系統(tǒng)。到上世紀(jì)70年代，旋轉(zhuǎn)體式貨架、移動(dòng)式貨架、巷道式堆垛機(jī)和其他搬運(yùn)設(shè)備都加入了自動(dòng)控制行列，但只是各個(gè)設(shè)備的局部自動(dòng)化并各自獨(dú)立應(yīng)用，被稱為“自動(dòng)化孤島”。 隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，工作重點(diǎn)轉(zhuǎn)向物資的控制和管理，要求實(shí)時(shí)、協(xié)調(diào)和一體化。計(jì)算機(jī)之間、數(shù)據(jù)采集點(diǎn)之間、機(jī)械設(shè)備的控制器之間以及它們與主計(jì)算機(jī)之間的通信可以及時(shí)的匯總信息，倉(cāng)庫(kù)計(jì)算機(jī)及時(shí)地記錄訂貨和到貨時(shí)間，顯示庫(kù)存量，計(jì)劃人員可以方便地作出供貨決策，管理人員隨時(shí)掌握貨源及需求。 信息技術(shù)的應(yīng)用已成為倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)的重要支柱。到上世紀(jì)70年代末，自動(dòng)化技術(shù)被越來(lái)越多地應(yīng)用到生產(chǎn)和分配領(lǐng)

3、域?！白詣?dòng)化孤島”需要集成化，于是便形成了“集成系統(tǒng)”的概念。在集成化系統(tǒng)中，整個(gè)系統(tǒng)的有機(jī)協(xié)作，使總體效益和生產(chǎn)的應(yīng)變能力大大超過(guò)各部分獨(dú)立效益的總和。集成化倉(cāng)庫(kù)技術(shù)作為計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)中物資存儲(chǔ)的中心受到人們的重視，在集成化系統(tǒng)里包括了人、設(shè)備和控制系統(tǒng)。 關(guān)鍵詞自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)；堆垛機(jī)；計(jì)算機(jī)與PLC的通信。前 言企業(yè)現(xiàn)代化生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴(kuò)大和深化，使得倉(cāng)庫(kù)成為生產(chǎn)物流系統(tǒng)中的一個(gè)重要而且不可缺少的環(huán)節(jié)。立體倉(cāng)庫(kù)正以它最小的占地面積和最佳的空間利用率, 逐步代替并促使倉(cāng)庫(kù)物流的水平提高。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)作為現(xiàn)代物流中的一個(gè)重要組成部分，它是一種集信息， 存儲(chǔ)管理于一體的高技術(shù)密集型機(jī)電一體

4、化產(chǎn)品，是一種多層次存放貨物的高架倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)。它是把計(jì)算機(jī)，與信息管理和設(shè)備控制集合起來(lái)，能按控制指令要求自動(dòng)完成貨物的存取作業(yè)，并能對(duì)庫(kù)存的貨物進(jìn)行自動(dòng)管理，達(dá)到存儲(chǔ)技術(shù)的全面自動(dòng)化，因此，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是企業(yè)管理的重要手段之一。通過(guò)對(duì)立體倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)，基本上達(dá)到采用計(jì)算機(jī)自動(dòng)控制技術(shù)提高立體倉(cāng)庫(kù)的管理水平，提高立體倉(cāng)庫(kù)的可靠性可維修性，從而提高企業(yè)生產(chǎn)率和經(jīng)濟(jì)效益的目的。本畢業(yè)實(shí)訓(xùn)正是詳細(xì)介紹PLC微型機(jī)如何在立體倉(cāng)庫(kù)中得到應(yīng)用的?？偨Y(jié)一下本設(shè)計(jì)的軟硬件系統(tǒng)，有如下特點(diǎn)：1、自動(dòng)存取，收發(fā)準(zhǔn)確迅速，提高入出庫(kù)效率；2、機(jī)械自動(dòng)化作業(yè)，解放人力，減小勞動(dòng)強(qiáng)度；3、靈活的增減模塊，

5、不需對(duì)系統(tǒng)作較大的改動(dòng)。 1.FP0系列PLC的規(guī)格及系統(tǒng)構(gòu)成1.1.概述立體倉(cāng)庫(kù)主體由底盤、四層十二倉(cāng)位庫(kù)體、運(yùn)動(dòng)機(jī)械及電氣控制等四部分，模型的機(jī)械部分采用滾珠絲杠、滑杠、普通絲杠等機(jī)械元件組成，采用直流步進(jìn)電機(jī)作為拖動(dòng)元件。隨著科學(xué)技術(shù)和工業(yè)生產(chǎn)的飛速發(fā)展，現(xiàn)代物流技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)出現(xiàn)了一種新型倉(cāng)儲(chǔ)方式自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)。它是以高層貨架為主體，以成套搬運(yùn)設(shè)備為基礎(chǔ)，以計(jì)算機(jī)控制技術(shù)為手段的高效率物流、大容量存儲(chǔ)的機(jī)電一體化高科技集成系統(tǒng)。它集機(jī)械、電子、計(jì)算機(jī)、通信、網(wǎng)絡(luò)、傳感器和自動(dòng)控制等多種技術(shù)于一體，以搬運(yùn)機(jī)械化、控制自動(dòng)化、管理微機(jī)化、信息網(wǎng)絡(luò)化為特征，成為現(xiàn)代化物流設(shè)計(jì)中產(chǎn)品生產(chǎn)與存儲(chǔ)的樞

6、紐。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)又稱自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)、現(xiàn)代智能庫(kù)、高層貨架倉(cāng)庫(kù)等，是近年來(lái)國(guó)際上迅速發(fā)展起來(lái)的一種新型倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)施，是在不直接進(jìn)行人工干預(yù)的情況下能自動(dòng)存儲(chǔ)和取出物料的系統(tǒng)。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)在現(xiàn)代物流系統(tǒng)中的作用是顯而易見(jiàn)的，將自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)技術(shù)應(yīng)用到物流領(lǐng)域中，充分利用自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的優(yōu)勢(shì)和特點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)倉(cāng)庫(kù)信息管理自動(dòng)化和物品入出庫(kù)作業(yè)的自動(dòng)化，為提高貨物的流通效率發(fā)揮重要的作用。國(guó)內(nèi)外各個(gè)行業(yè)采用自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的情況己經(jīng)充分證明，使用自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)能夠產(chǎn)生巨大的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益。在貨物流通領(lǐng)域中采用自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)技術(shù)，也將獲得巨大的經(jīng)濟(jì)效益。PLC-FP0是松下電工最新推出的一種袖珍式微型PLC產(chǎn)品，該產(chǎn)品保留了其

7、小型機(jī)原有的性能，雙增加了許多極有用的特殊性能。而其體積只有原FP1的三分之一左右。本章將結(jié)合具體機(jī)型松下電工FP0系列PLC進(jìn)行介紹。為適應(yīng)工業(yè)控制領(lǐng)域日益靈活多變的市場(chǎng)要求，各PLC廠家面臨著激烈的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)，不斷更新其產(chǎn)品，小型PLC產(chǎn)品發(fā)展趨勢(shì)是體積越來(lái)越小而其性能越來(lái)越高。松下電工的微型機(jī)PLC-FP0在設(shè)計(jì)上亦獨(dú)具匠心，頗有特點(diǎn)，其主控單元外型尺寸只有259060（mm）寬，可放入胸前的口袋內(nèi)，體積如此之小性能卻堪稱一流，其指令執(zhí)行速度為0.9us，程序容量為500步數(shù)據(jù)寄存器可達(dá)6144字，除此之外它還具有如下特點(diǎn)：1、具有兩路獨(dú)立的高速脈沖輸出，最高計(jì)數(shù)頻率可達(dá)10KHz。2、具

8、有雙向通道高速計(jì)數(shù)器（HS0），最高計(jì)數(shù)器頻率可達(dá)10KHz。3、直接輸出頻率可調(diào)制（PWM）脈沖序列，脈沖頻率可在0.15到38Hz之間可調(diào)，占空比可在0.1%99.9%之間可調(diào)節(jié)。4、可經(jīng)RS232C電纜與PC直接相連無(wú)須另加適配器。1.2.FP0的內(nèi)部寄存器及I/0配置在使用PLC之前最重要的是先了解PLC的內(nèi)部寄存器及I/0配置情況。 H：16進(jìn)制常數(shù) WY：外部輸出 WX：內(nèi)部寄存器 IX：索引寄存器0 WR：內(nèi)部寄存器 IY：索引寄存器1 X4：Z軸回復(fù)零位 Y7：軸反轉(zhuǎn)取出 X5：Z軸到達(dá)限位 Y20：系統(tǒng)就緒顯示 X6：小車有無(wú)物品 Y21：系統(tǒng)取出顯示 X7：手動(dòng)自動(dòng)選擇 Y

9、22：系統(tǒng)送入顯示 X25：X軸回復(fù)零位 R9013：系統(tǒng)初始化 X27：Y軸回復(fù)零位 R0：暫存零位標(biāo)志 X40-X4C：1-12號(hào)倉(cāng)庫(kù)選中 R1：X軸回復(fù)零位 Y6：Z軸正轉(zhuǎn)送入 R2：Y軸回復(fù)零位 R3：初始回零標(biāo)志 R9：系統(tǒng)回復(fù)標(biāo)志 R4：Z軸回零標(biāo)志 R121-R12C：1-12號(hào)倉(cāng)庫(kù)選中標(biāo)志 R5：Z軸調(diào)用標(biāo)志 R120：取出物品標(biāo)志 R6：對(duì)應(yīng)倉(cāng)庫(kù)標(biāo)志 R13E：選中物品標(biāo)志 R7：中轉(zhuǎn)位置標(biāo)志 R130：倉(cāng)庫(kù)選中標(biāo)志 R8：意外情況標(biāo)志 R131：系統(tǒng)零位標(biāo)志 基本功能指令,有定時(shí)器指令。如表1-1所示。名 稱助記符說(shuō) 明步數(shù)開始邏輯ST通過(guò)常開觸點(diǎn)開始邏輯運(yùn)算1開始邏輯非S

10、T/通過(guò)常閉觸點(diǎn)開始邏輯運(yùn)算1輸出OT輸出運(yùn)算結(jié)果1邏輯非/將在其之前的運(yùn)算結(jié)果求反1邏輯與AN直接連續(xù)連接常開觸點(diǎn)1邏輯與非AN/直接連續(xù)連接常閉觸點(diǎn)1邏輯或OR并聯(lián)連接常開觸點(diǎn)1邏輯或非OR/并聯(lián)連接常閉觸點(diǎn)1組邏輯與ANS復(fù)數(shù)個(gè)邏輯快直接連續(xù)連接1組邏輯或ORS復(fù)數(shù)個(gè)邏輯快并聯(lián)連續(xù)連接1壓入堆棧PSHS存儲(chǔ)記憶到此為止的運(yùn)算結(jié)果1讀取堆棧RDS讀取由PSHS所記憶的運(yùn)算結(jié)果1彈出堆棧POPS讀取由PSHS所記憶的運(yùn)算結(jié)果，并且在讀出后清除記憶值1上升沿微分DF僅在檢測(cè)信號(hào)上升沿的一個(gè)掃描周期內(nèi)將觸點(diǎn)置為ON1下降沿微分DF/僅在檢測(cè)信號(hào)下降沿的一個(gè)掃描周期內(nèi)將觸點(diǎn)置為ON1置位SET將輸

11、出置為ON并且保持該狀態(tài)1復(fù)位RST將輸出置為OFF并且保持該狀態(tài)1空操作NOP不進(jìn)行任何操作處理10.1秒延時(shí)定時(shí)器TMX設(shè)置以0.1秒為單位的秒延時(shí)動(dòng)定時(shí)器（03276.7s）31秒延時(shí)定時(shí)器TMY設(shè)置以1秒為單位的秒延時(shí)動(dòng)定時(shí)器（032767s）4表1-1 基本功能指令控制指令。如表1-2所示。名 稱助記符說(shuō) 明步數(shù)主控繼電器MC主控序區(qū)開始2主控繼電器結(jié)束MCE主控程序結(jié)束2結(jié)束END結(jié)束程序的運(yùn)算1有條件結(jié)束CNDE當(dāng)執(zhí)行條件為ON時(shí)，中止程序的運(yùn)算1子程序調(diào)用CALL轉(zhuǎn)移到子程序并且開始執(zhí)行。返回主程序后，子程序內(nèi)的輸出并保持2子程序進(jìn)入SUB子程序N的起始1子程序的返回RET子程

12、序的終端1表1-2 主控指令表2.用微型PLCFP0實(shí)現(xiàn)小型立體倉(cāng)庫(kù)控制2.1.電氣元件設(shè)備的選用小型倉(cāng)庫(kù)裝置的電氣結(jié)構(gòu)采用步進(jìn)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)?？?、傳感器、開關(guān)電源、電磁閥等電子器件組成。下面將對(duì)這些電氣器件作一個(gè)簡(jiǎn)單介紹。1、步進(jìn)電機(jī)采用二相八拍混合式步進(jìn)電機(jī)，主要具有體積小，有較高的起動(dòng)/運(yùn)行頻率，有定位轉(zhuǎn)矩等特點(diǎn)。型號(hào)：42BYGH101，電氣原理圖如圖1所示。圖2-1 42BYGH101型步進(jìn)電機(jī)電氣原理圖2、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊采用中美合資SH系列步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，主要由電源輸入部分、信號(hào)輸入/輸出部分等。電源輸入部分：由電源模塊提供，用兩根線連接，注意極性。信號(hào)輸入部分：信號(hào)源由FP0主機(jī)提

13、供。由于FP0提供的電平為24V，而輸入部分的電平為5V，所以中間加了保護(hù)電路。輸出部分：與步進(jìn)電機(jī)連接，注意相序。圖2-2 驅(qū)動(dòng)模塊3、傳感器微動(dòng)開關(guān)：當(dāng)擋塊碰到微動(dòng)開關(guān)，通過(guò)操作件使接觸片壓縮超過(guò)死點(diǎn)時(shí)，即使常閉、常開瞬時(shí)換接。圖2-3 微動(dòng)開關(guān)原理圖4、FP0?？煸谶@個(gè)設(shè)計(jì)中，我們將用到松下PLC的各模塊單元是FP0-C16CT、FP0-E16RS、FP0-E16X。其中FP0-C16CT是控制單元，晶體管輸出型輸入8點(diǎn)，NPN輸出型。輸出8點(diǎn)。FP0-E16RS 是擴(kuò)展單元，繼電器輸出型輸入8點(diǎn)，NPN輸出型。輸出8點(diǎn)。FP0-E16X是終點(diǎn)型，輸入16點(diǎn)。FP0D速度位置控制指令，該

14、指令可以指定以下端口和寄存器作為位置控制專用，其功能分配如表2-1所示。脈沖輸出口方向輸出口脈沖輸入口控制標(biāo)志經(jīng)過(guò)值區(qū)目標(biāo)值區(qū)Y0Y2X0R903ADT9044DT9034DT9046DT9047T1Y3X1R903BDT9048DT9049DT9050DT9051表2-1 FP0D速度位置控制指令功能分配表其中Y0、Y1作為高速脈沖輸出。Y2、Y3分別為Y0、Y1的方向控制端子。X0、X1則指定為高速計(jì)數(shù)器的輸入端子，可分別接收來(lái)自Y0、Y1的高速脈沖。表中經(jīng)過(guò)值控制還是絕對(duì)數(shù)值控制，是否需要原點(diǎn)返回等，由松下FP0系列PLC晶體管輸出的主機(jī)，具有高速運(yùn)算能力，PID調(diào)節(jié)功能，同時(shí)可以輸出兩

15、路脈沖控制兩臺(tái)電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)。輸出兩路脈沖梯形圖。圖2-4 梯形圖圖2-5 PLC主機(jī)接線端子圖輸入X0橫軸正限位輸出Y0橫軸脈沖輸入X1豎軸正限位輸出Y1豎軸脈沖輸入X2橫軸反限位輸出Y2橫軸方向輸入X3堅(jiān)軸反限位輸出Y3豎軸方向輸入X4旋轉(zhuǎn)脈沖輸出Y4手正轉(zhuǎn)輸入X5手正轉(zhuǎn)限位輸出Y5手反轉(zhuǎn)輸入X6手反轉(zhuǎn)限位輸出Y6底座正轉(zhuǎn)輸入X7底座正限位輸出Y7底座反轉(zhuǎn)輸入X8底座反限位輸出Y8電磁閥動(dòng)作表2-2 PLC的I/0地址分配表5、直流電動(dòng)機(jī)輸入電壓為1224V，兩根導(dǎo)線輸入紅色為直流電機(jī)正極，蘭色為負(fù)極。6、直流電機(jī)控制板機(jī)如圖由輸入信號(hào)。輸入電源。輸出等組成，輸入信號(hào)由FP0模塊提供；輸入電源

16、由輸入模塊提供；輸出驅(qū)動(dòng)直流電圖2-6 直流電機(jī)控制板7、電源模塊輸入交流電壓：110V220V/50Hz 60Hz;輸出直流電壓：24V/6.5A；最大功率：156W。2.2.小型立體倉(cāng)庫(kù)及其控制系統(tǒng)我們?cè)谝粋€(gè)小型倉(cāng)庫(kù)的控制系統(tǒng)中以FP0作為主控制器，下面簡(jiǎn)要介紹一下系統(tǒng)的構(gòu)成及原理。1、控制系統(tǒng)的流程圖該系統(tǒng)需要三維控制，而FP0只有兩路脈沖輸出，故在編程時(shí)采用分時(shí)分工的辦法，即當(dāng)堆垛機(jī)運(yùn)行到指定位置時(shí)（此時(shí)因無(wú)取貨，送貨動(dòng)作，故無(wú)伸叉運(yùn)動(dòng)，只要兩路脈沖即可），再用旋轉(zhuǎn)電機(jī)控制伸叉運(yùn)動(dòng)，分時(shí)分工的方法是以不同的時(shí)間來(lái)控制不同的電機(jī)來(lái)達(dá)到三維控制的效果，其主要的工作原理基本同一維控制。圖2-

17、7控制系統(tǒng)的流程圖按鍵號(hào)功能選擇定義1自動(dòng)選擇一號(hào)倉(cāng)庫(kù)1手動(dòng)機(jī)構(gòu)水平向左移動(dòng)2自動(dòng)選擇二號(hào)倉(cāng)庫(kù)2手動(dòng)機(jī)構(gòu)垂直向下移動(dòng)3自動(dòng)選擇三號(hào)倉(cāng)庫(kù)3手動(dòng)機(jī)構(gòu)水平向右移動(dòng)4自動(dòng)選擇四號(hào)倉(cāng)庫(kù)4手動(dòng)機(jī)構(gòu)水平向后移動(dòng)5自動(dòng)選擇五號(hào)倉(cāng)庫(kù)5手動(dòng)機(jī)構(gòu)垂直向上移動(dòng)6自動(dòng)選擇六號(hào)倉(cāng)庫(kù)6手動(dòng)機(jī)構(gòu)水平向前移動(dòng)7自動(dòng)選擇七號(hào)倉(cāng)庫(kù)7手動(dòng)無(wú)意義8自動(dòng)選擇八號(hào)倉(cāng)庫(kù)8手動(dòng)無(wú)意義9自動(dòng)選擇九號(hào)倉(cāng)庫(kù)9手動(dòng)無(wú)意義10自動(dòng)選擇十號(hào)倉(cāng)庫(kù)10手動(dòng)無(wú)意義11自動(dòng)選擇十一號(hào)倉(cāng)庫(kù)11手動(dòng)無(wú)意義12自動(dòng)選擇十二號(hào)倉(cāng)庫(kù)12手動(dòng)無(wú)意表2-3 按鍵號(hào)對(duì)照表2、接通電源。將選擇開關(guān)置于手動(dòng)位置（此時(shí)16號(hào)有效）分別點(diǎn)動(dòng)按鍵1，2，3，4，5，6，觀察水平（X軸），

18、垂直（Y軸），前后（Z軸）各絲桿運(yùn)動(dòng)的情況，運(yùn)行應(yīng)平穩(wěn)，在接近限 （位置軸），時(shí)，應(yīng)執(zhí)行限位保護(hù)（運(yùn)行自動(dòng)停止）。用機(jī)算機(jī)或手持編程器（需加購(gòu)）編寫程序并下裝至PLC。（出廠前已經(jīng)演示程序，詳見(jiàn)光碟，以下描述為演示程序運(yùn)算情況）。將選擇開關(guān)置于自動(dòng)位置（通電狀況下，各機(jī)構(gòu)復(fù)位，即返回零點(diǎn)）。將帶托盤汽車模型零號(hào)倉(cāng)位，放下模型時(shí)，人位要準(zhǔn)確，并注意到倉(cāng)位底部檢測(cè)開關(guān)已動(dòng)作。3、執(zhí)行送指令選擇預(yù)送倉(cāng)位號(hào)，按動(dòng)倉(cāng)位號(hào)對(duì)應(yīng)按鈕，控制面板上的數(shù)碼管顯示倉(cāng)位號(hào)。按動(dòng)送指令按鈕，觀察送入動(dòng)作（若被選擇倉(cāng)位內(nèi)已有汽車，則該指令不被執(zhí)行）。指令完成后，機(jī)械自動(dòng)返回。零號(hào)倉(cāng)位已無(wú)汽車，則下一個(gè)送指令（誤操作）將不

19、被執(zhí)行。4、執(zhí)行取指令選擇欲倉(cāng)位號(hào)對(duì)應(yīng)按鈕，控制面板上的數(shù)碼管顯示倉(cāng)位。按動(dòng)取指令按紐，觀察取出動(dòng)作（若被選擇倉(cāng)位內(nèi)內(nèi)汔車，則該指令不被執(zhí)行）。指令完成后，機(jī)械自動(dòng)復(fù)位。零號(hào)倉(cāng)位已無(wú)汔車，則下一個(gè)取指令（誤操作）將不被執(zhí)行。5、演示程序中其它內(nèi)容當(dāng)零號(hào)倉(cāng)位上有貸物時(shí)，若無(wú)外部操作指令，“就緒”等亮，延時(shí)10秒后。自動(dòng)將貸物放在倉(cāng)位號(hào)最小的空位上，依次類推。如1#，2#，3#，4#都已有貸物，程序延時(shí)10秒。10秒內(nèi)若無(wú)外部操作指令，自動(dòng)將貸物放在2#倉(cāng)庫(kù)。在延時(shí)10秒內(nèi)，若按下數(shù)字5#，然后按下“送”鍵。此時(shí)，則運(yùn)行機(jī)構(gòu)將貸物放在5#庫(kù)，若按下5#鍵后，想取消此操作，可按下“放棄”鍵，此時(shí)，程

20、序又處在待命狀態(tài)，“就緒”燈亮，又可進(jìn)行其它操作。當(dāng)零號(hào)倉(cāng)位上無(wú)貸物時(shí)，若無(wú)人操作，“就緒”燈亮10秒后，程序?qū)褦?shù)值最大倉(cāng)庫(kù)號(hào)里的物品轉(zhuǎn)運(yùn)至沒(méi)有放貸物的倉(cāng)號(hào)比其它的倉(cāng)庫(kù)里。1#，2#，5#有物，該程序?qū)⒆詣?dòng)把5#物品轉(zhuǎn)至3#倉(cāng)庫(kù)。若需從5#取回物品，放入4#庫(kù)，操作步驟如下：“就緒”燈亮?xí)r，按下“5”，再“取”鍵，運(yùn)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行程序要求取回貸物后，停在起初位置。此時(shí)按按鍵4#，在按送鍵運(yùn)行機(jī)構(gòu)將把貸物放在4#庫(kù)，然后停在起初位置，“就緒”燈亮10秒后，若去外部操作指令，程序又將4#庫(kù)貸物轉(zhuǎn)至3#庫(kù)。裝置中已實(shí)施的硬件保護(hù)。（1） X軸極限保護(hù)（SQ0，SQ1）（2） Y軸極限保護(hù)（SO2，SO

21、3）（3） Z軸極限保護(hù)（SO4，SO5）（4） X軸，Y軸，Z軸協(xié)調(diào)保護(hù)（SQ6，SO7硬件聯(lián)鎖）以上各種保護(hù)開關(guān)，確保在編程實(shí)驗(yàn)中，立體倉(cāng)庫(kù)在程序出錯(cuò)時(shí)，并不損壞該裝置。6、監(jiān)控系統(tǒng)在win98系統(tǒng)中，把光盤放入光驅(qū)中，自動(dòng)運(yùn)行MCGS組態(tài)軟件。此時(shí)出現(xiàn)對(duì)話框，安裝MCGS組態(tài)軟件通用版，直至安裝完畢，桌面快捷方式出現(xiàn)兩個(gè)新圖標(biāo)，即MCGS組態(tài)環(huán)境和MCGS運(yùn)行環(huán)境。進(jìn)行監(jiān)控。3.立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的梯形圖立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的梯形圖程序如下：4.計(jì)算機(jī)與PLC通信4.1.計(jì)算機(jī)的連接方式1 使用計(jì)算機(jī)的RS2322C端口與PLC的編程口直接相連。2 能過(guò)網(wǎng)絡(luò)，與其它站點(diǎn)的PLC進(jìn)行通信。3 通

22、過(guò)調(diào)制解調(diào)器，與遠(yuǎn)程的PLC進(jìn)行通信。本設(shè)計(jì)是使用計(jì)算機(jī)的RS2322C端口與PLC的編程口直接相連的情況。 設(shè)置PLC的通信條件。關(guān)于PLC通信條件設(shè)置的內(nèi)容，請(qǐng)參照和PLC的相關(guān)硬件手冊(cè)。請(qǐng)預(yù)先 將PLC與計(jì)算機(jī)的通信條件相符合。 利用計(jì)算機(jī)的RS2322C端口，與PLC的編程口1：1連接。連接方法根據(jù)各PLC而不同。計(jì)算機(jī)與FP0相連時(shí)，計(jì)算機(jī)RS2322C 電纜PLC。RS2322C電纜型號(hào)：3MAFP8513。4.2.立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的通信通信協(xié)議包括兩個(gè)方面的內(nèi)容：一是通信接口；二是通信方式。PLC與上位機(jī)一般采用RS232接口的異步串行通信方式。系統(tǒng)的通信。該系統(tǒng)是一種主從事總線

23、型工業(yè)局域網(wǎng)。采用RS232總線上位連接系統(tǒng)。以上位機(jī)作為工業(yè)局域網(wǎng)通信的主站，其它3臺(tái)PLC作為從站。主站采用輪詢的方式，按一定的順序，逐個(gè)與各PLC通信，所有數(shù)據(jù)通信都只在上位機(jī)與PLC之間進(jìn)行，各PLC之間沒(méi)有數(shù)據(jù)交換。如各PLC要進(jìn)行交換數(shù)據(jù)，也只能經(jīng)過(guò)上位機(jī)中轉(zhuǎn)。PLC向上位機(jī)發(fā)回的信處包抱堆垛機(jī)當(dāng)前的位置及狀態(tài)，操作命令的完成，取消等。經(jīng)過(guò)通信再在屏幕上顯示堆垛機(jī)位置及狀態(tài)。以便操作員了解現(xiàn)場(chǎng)有關(guān)情況。結(jié)束語(yǔ)通過(guò)本次論文的學(xué)習(xí)使我深深的了解PLC在倉(cāng)庫(kù)中應(yīng)用的作用及重要性。特別是PLC及其相關(guān)元器件的選擇，這些都是在課堂上沒(méi)有深入接觸的。從而也使我更加深刻的體會(huì)到PLC應(yīng)用在生產(chǎn)生

24、活中的重要作用，為我在日后的學(xué)習(xí)奠定了堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。參考文獻(xiàn)1. 廖常初.PLC編程與應(yīng)用S7-200.機(jī)械工業(yè)出版社，20052. 徐鐵.PLC應(yīng)用技術(shù).中國(guó)勞動(dòng)和社會(huì)保障出版社，20083. 宋長(zhǎng)池.電力拖動(dòng)控制線路與技能訓(xùn)練. 中國(guó)勞動(dòng)社會(huì)保障出版社，20014. 勞動(dòng)和社會(huì)保障部教材辦公室組織編寫.電機(jī)與變壓器.中國(guó)勞動(dòng)社會(huì)保障出版社,2001g an employment tribunal claimEmployment tribunals sort out disagreements between employers and employees.You may need to mak

25、e a claim to an employment tribunal if: you dont agree with the disciplinary action your employer has taken against you your employer dismisses you and you think that you have been dismissed unfairly.For more information about dismissal and unfair dismissal, seeDismissal.You can make a claim to an e

26、mployment tribunal, even if you haventappealedagainst the disciplinary action your employer has taken against you. However, if you win your case, the tribunal may reduce any compensation awarded to you as a result of your failure to appeal.Remember that in most cases you must make an application to

27、an employment tribunal within three months of the date when the event you are complaining about happened. If your application is received after this time limit, the tribunal will not usually accept it.If you are worried about how the time limits apply to you, take advice from one of the organisation

28、s listed underFurther help.Employment tribunals are less formal than some other courts, but it is still a legal process and you will need to give evidence under an oath or affirmation.Most people find making a claim to an employment tribunal challenging. If you are thinking about making a claim to a

29、n employment tribunal, you should get help straight away from one of the organisations listed underFurther help.If you are being represented by a solicitor at the tribunal, they may ask you to sign an agreement where you pay their fee out of your compensation if you win the case. This is known as ad

30、amages-based agreement. In England and Wales, your solicitor cant charge you more than 35% of your compensation if you win the case.If you are thinking about signing up for a damages-based agreement, you should make sure youre clear about the terms of the agreement. It might be best to get advice fr

31、om an experienced adviser, for example, at a Citizens Advice Bureau. To find your nearest CAB, including those that give advice by e-mail, click onnearest CAB.For more information about making a claim to an employment tribunal, seeEmployment tribunals.The (lack of) air up there Watch mCayman Islands

32、-based Webb, the head of Fifas anti-racism taskforce, is in London for the Football Associations 150th anniversary celebrations and will attend Citys Premier League match at Chelsea on Sunday.I am going to be at the match tomorrow and I have asked to meet Yaya Toure, he told BBC Sport.For me its abo

33、ut how he felt and I would like to speak to him first to find out what his experience was.Uefa hasopened disciplinary proceedings against CSKAfor the racist behaviour of their fans duringCitys 2-1 win.Michel Platini, president of European footballs governing body, has also ordered an immediate inves

34、tigation into the referees actions.CSKA said they were surprised and disappointed by Toures complaint. In a statement the Russian side added: We found no racist insults from fans of CSKA.Age has reached the end of the beginning of a word. May be guilty in his seems to passing a lot of different life

35、 became the appearance of the same day; May be back in the past, to oneself the paranoid weird belief disillusionment, these days, my mind has been very messy, in my mind constantly. Always feel oneself should go to do something, or write something. Twenty years of life trajectory deeply shallow, su

36、ddenly feel something, do it.一字開頭的年齡已經(jīng)到了尾聲?；蛟S是愧疚于自己似乎把轉(zhuǎn)瞬即逝的很多個(gè)不同的日子過(guò)成了同一天的樣子；或許是追溯過(guò)去，對(duì)自己那些近乎偏執(zhí)的怪異信念的醒悟，這些天以來(lái)，思緒一直很凌亂，在腦海中不斷糾纏?？傆X(jué)得自己自己似乎應(yīng)該去做點(diǎn)什么，或者寫點(diǎn)什么。二十年的人生軌跡深深淺淺，突然就感覺(jué)到有些事情，非做不可了。The end of our life, and can meet many things really do?而窮盡我們的一生，又能遇到多少事情是真正地非做不可？During my childhood, think lucky money

37、 and new clothes are necessary for New Year, but as the advance of the age, will be more and more found that those things are optional; Junior high school, thought to have a crush on just means that the real growth, but over the past three years later, his writing of alumni in peace, suddenly found

38、that isnt really grow up, it seems is not so important; Then in high school, think dont want to give vent to out your inner voice can be in the high school children of the feelings in a period, but was eventually infarction when graduation party in the throat, later again stood on the pitch he has s

39、weat profusely, looked at his thrown a basketball hoops, suddenly found himself has already cant remember his appearance.童年時(shí)，覺(jué)得壓歲錢和新衣服是過(guò)年必備，但是隨著年齡的推進(jìn)，會(huì)越來(lái)越發(fā)現(xiàn)，那些東西根本就可有可無(wú)；初中時(shí)，以為要有一場(chǎng)暗戀才意味著真正的成長(zhǎng)，但三年過(guò)去后，自己心平氣和的寫同學(xué)錄的時(shí)候，突然就發(fā)現(xiàn)是不是真正的成長(zhǎng)了，好像并沒(méi)有那么重要了；然后到了高中，覺(jué)得非要吐露出自己的心聲才能為高中生涯里的懵懂情愫劃上一個(gè)句點(diǎn)，但畢業(yè)晚會(huì)的時(shí)候最終還是被梗塞在了咽喉，后來(lái)

40、再次站在他曾經(jīng)揮汗如雨的球場(chǎng)，看著他投過(guò)籃球的球框時(shí)，突然間發(fā)現(xiàn)自己已經(jīng)想不起他的容顏。Originally, this world, can produce a chemical reaction to an event, in addition to resolutely, have to do, and time.原來(lái)，這個(gè)世界上，對(duì)某個(gè)事件能產(chǎn)生化學(xué)反應(yīng)的，除了非做不可的堅(jiān)決，還有，時(shí)間。A persons time, your ideas are always special to clear. Want, want, line is clear, as if nothing cou

41、ld shake his. Also once seemed to be determined to do something, but more often is he backed out at last. Dislike his cowardice, finally found that there are a lot of love, there are a lot of miss, like shadow really have been doomed. Those who do, just green years oneself give oneself an arm inject

42、ion, or is a self-righteous spiritual.一個(gè)人的時(shí)候，自己的想法總是特別地清晰。想要的，不想要的，界限明確，好像沒(méi)有什么可以撼動(dòng)自己。也曾經(jīng)好像已經(jīng)下定了決心去做某件事，但更多的時(shí)候是最后又打起了退堂鼓。嫌惡過(guò)自己的怯懦，最終卻發(fā)現(xiàn)有很多緣分，有很多錯(cuò)過(guò)，好像冥冥之中真的已經(jīng)注定。那些曾經(jīng)所謂的非做不可，只是青蔥年華里自己給自己注射的一支強(qiáng)心劑，或者說(shuō)，是自以為是的精神寄托罷了。At the moment, the sky is dark, the air is fresh factor after just rained. Suddenly thought

43、 of blue plaid shirt; Those were broken into various shapes of stationery; From the corner at the beginning of deep friendship; Have declared the end of the encounter that havent start planning. Those years, those days of do, finally, like youth, will end in our life.此刻，天空是陰暗的，空氣里有著剛下過(guò)雨之后的清新因子。突然想到那

44、件藍(lán)格子襯衫；那些被折成各種各樣形狀的信紙；那段從街角深巷伊始的友誼；還有那場(chǎng)還沒(méi)有開始就宣告了終結(jié)的邂逅計(jì)劃那些年那些天的非做不可，終于和青春一樣，都將在我們的人生中謝幕。Baumgartner the disappointing news: Mission aborted. r plays an important role in this mission. Starting at the ground, conditions have to be very calm - winds less than 2 mph, with no precipitation or humidity an

45、d limited cloud cover. The balloon, with capsule attached, will move through the lower level of the atmosphere (the troposphere) where our day-to-day weather lives. It will climb higher than the tip of Mount Everest (5.5 miles/8.85 kilometers), drifting even higher than the cruising altitude of commercial airliners (5.6 miles/9.17 kilometers) and into the stratosphere. As he crosses the boundary layer (called the tropopause),e can