安川NX100機器人基礎教育培訓

1、聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長* 一、一、機器人介紹機器人介紹 二、二、手動操作機器人手動操作機器人 三、三、機器人菜單講解機器人菜單講解 四、四、機器人編程教導機器人編程教導 五、五、應用設定應用設定 六、六、常見異常情況處理常見異常情況處理 七、七、保養(yǎng)與備品保養(yǎng)與備品聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長* K6SB、K10SB等K系列 K6、K16、SK6等K系列 K6、K16、SK6等K系列 UP6、UP130等UP系列 HP6、EA1400N等控制箱本 體 ERC MRC M

2、RC XRC NX100 聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長* 焊接 澆鑄 水刀切割 涂膠 取放 灌注、堆疊聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*變穩(wěn)壓器變穩(wěn)壓器(周邊設備周邊設備)焊接機焊接機(周邊設備周邊設備)控制控制箱箱盟并立盟并立 共同成長共同成長*電控箱本體本體1BC2BC1BC，2BC是給傳輸編碼器數(shù)據(jù)和伺服馬達供電聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共

3、同成長共同成長*一、本體型號后面數(shù)字的含義 1、 HP6是其負荷重量為6公斤 2、HP20是其負荷重量為20公斤聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*NX100 HP6 控制箱內(nèi)部構成：1、I/O模組 2、CPU模組 3、伺服模組 4、電源供應模組焊接專用板焊接專用板聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長* 1、開機前應確保本體動作范圍內(nèi)無人無雜物 2

4、、檢查控制箱與本體及與其他設備連接是否正確 3、檢查供給電源與機器人所需電源相匹配 4、檢查各個急停和暫停按鈕，確保其功能有效 5、本體運轉時，嚴禁人或物進入其工作范圍之內(nèi) 其他安全注意事項詳見基礎教育訓練教材相關內(nèi)容聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*1、打開變穩(wěn)壓器【電源開關】，按下電源【啟動】按鈕。2、打開控制箱【電源開關】，按照教導器畫面上提示按下【伺服按鈕】。聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟

5、并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長* 1、MOVJ 關節(jié)運動 2、MOVL 直線運動 3、MOVC 圓弧運動

6、 4、MOVS 曲線運動請參考基礎教材第15頁17頁聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長* 聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長* 聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長* 聯(lián)

7、盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長* 1、在編輯模式下選擇【程式】菜單 2、選擇【建立新程式】，將會出現(xiàn)程式建立畫面3、按【選擇】鍵4、輸入程式名稱5、按【輸入】鍵登錄6、按【輸入】鍵確認聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*定位精度講解聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并

8、立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長* 1、把光標移至程式的第一點，速度調至低速，按【前進】鍵把機 械臂帶到第一點位置 2、按【前進】鍵來檢查每個程式點是否正確，每按一次【前進】鍵， 機械臂就會移動一個程式點。 3、當光標下移至非移動程式行時，機械臂將不會移動至下一點 此時需將光標跳過該非移動程式行，繼續(xù)確認下面的程式 點。 4、把機器人帶到第一點位置。 5、最后，按住【連鎖】+【測試運轉】機械臂將會把本程式所有 程式行完整地運行一遍 。 聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共

9、同成長共同成長* 復復 制制:復制一指定范圍到暫存區(qū) 剪剪 切切:從程式中復制一指定范圍到暫存區(qū)，并 在程式中刪除 貼貼 上上:將暫存區(qū)之內(nèi)容插入程式中 反向貼上反向貼上:將暫存區(qū)之內(nèi)容反向插入程式中聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*進入所要變更速度的程式，把光標移至運動指令上按【區(qū)域】鍵，選擇功能選單區(qū)的【編輯】菜單在下拉菜單中選擇【速度變更

10、】選擇所要變更速度的運動模式輸入新的數(shù)值【輸入】鍵【輸入】鍵聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*在編輯模式下選擇【程式】主菜單，再選擇程式選擇菜單進入所要復制的程式，按【區(qū)域】鍵把光標移至功能選單區(qū)在下拉菜單中選擇【復制】在下面的人機界面區(qū)中輸入新程式名稱，按【輸入】鍵選擇【是】聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*在編輯模式下選擇程式主菜單，再選擇【程式選擇】菜單按【區(qū)域】鍵把光標移至功能選單區(qū)，選擇【程式】菜單在下拉菜單中選擇【刪除】把光標移至所要刪除的程式上，按【選擇】鍵選擇【是】聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)

11、盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長* 否 是將光標移至【重置】上按【選擇】鍵按【首頁】在主菜單中選擇【機器人】選擇【沖突檢知等級】把光標移至“有效”上按選擇鍵把“有效”變?yōu)椤盁o效”把機器人移至安全位置將【沖突檢知等級】中的“無效”恢復為“有效”出現(xiàn)異常訊息后查看機械臂是否仍與干涉物體相抵觸出現(xiàn)異常訊息后查看機械臂

12、是否仍與干涉物體相抵觸聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*選擇主菜單下的【機器人】選擇【過行程與撞擊檢知】把光標移至“解除”上，按【選擇】鍵把光標移至“警告重置”上，按【選擇】鍵重新送上伺服電源，將機械臂移至安全位置把光標移至“取消”上，按【選擇】鍵將“取消”變更為“解除”是否將光標移至“重置”上按【選擇】鍵出現(xiàn)異常訊息后查看機械臂是否仍與碰撞物體相抵觸出現(xiàn)異常訊息后查看機械臂是否仍與碰撞物體相抵觸聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*絕對值資料超出容許范圍異常警告發(fā)生將光標移至“重置”上按【選擇】鍵打開伺服電源進行位置確認可以自動運轉聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長* 選擇主菜單中的【機器人

13、】選擇【第二原點】按住【前進】鍵，使脈波值與第二原點值相符按【區(qū)域】鍵，選擇功能選單區(qū)中的【資料】菜單再下拉菜單中選擇【確認位置】選擇“是”聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*出現(xiàn)異常訊息后把光標移至【重置】上按【重置】鍵恢復正常操作聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長* 檢查電控箱通風是否良好 檢查機器人電纜線、教導盒、操作面板及周邊設備是否有損傷現(xiàn)象 平時運行中注意機器人有無異音和其他不正?，F(xiàn)象 保持機器人和電控箱周圍清潔 正確開機關機聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長* 本體和電控箱內(nèi)鋰電池之維護本體和電控箱內(nèi)鋰電池之

14、維護 本體內(nèi)加油注意事項本體內(nèi)加油注意事項 1、加油孔和出油孔不能混淆2、油品要分清楚，千萬不能加錯油3、加油后運轉半小時，使其充分潤滑后再密封1、本體和電控箱內(nèi)的鋰電池如低于2.8伏就必須更換2、更換電池時必須在電控箱和本體通電的狀態(tài)下進行聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長共同成長*1、切勿在機械手臂上加裝重量的物品。2、正確地施加油品方式及施打日期，并注意油的氣味及是否含有金屬粒在內(nèi)。3、在教導時切記減少摩擦或碰撞的現(xiàn)象產(chǎn)生。4、正確地使用速度，勿全部從頭到尾都是教導極速。5、平常檢查是否有油品滲漏的現(xiàn)象或油塞損壞。6、檢查是否有齒隙以及噪音出現(xiàn)，尤其高濕度環(huán)境或潮濕地段。7、底座螺絲以及所有螺絲的